1、2、首先用floyd求出传递闭包，用g[i][j]表示i是否直接或者间接给j打过电话，当且仅当g[i][j]=g[j][i]时二者处于同一个电话圈。然后在访问连通子集。鉴于题目中有太多的名字，我们可以用pair或者ma

Configuration space(C-Space)中文译名:构形空间，构位空间 。 相当于对work space和机器人的shape做了个Minkowski sum，然后你就可以把机器人抽象成一个质点