作为1553B总线通讯软件，软件主要目的就是控制总线控制器BC和远程终端RT之间的数据交换。 本实验所用的板卡为EXC—PCIMCH-1,相关资料可在官网下载：http：www.mil-1553.com。

从这篇文章开始, 学习如何使用g2o, ceres, gtsam三个优化库进行后端优化. 在开始使用g2o进行优化的代码讲解之前, 先分析一下karto的后端的位姿图相关的数据结构. karto 在 Mapper.h