2024年4月12日发(作者：)

无人驾驶车辆_北京理工大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题

库2023年

1. 2007年 DARPA举办的城市挑战赛，冠军是斯坦福大学的无人车。

参考答案:

错误

2. 相机与激光雷达数据融合主要是指空间数据融合。（ ）

参考答案:

错误

3. 关于激光雷达slam，以下描述正确的有（ ）

参考答案:

Gmapping 采用粒子滤波的方法，在二维激光雷达slam中使用广泛。

_Karto SLAM采用图优化的方法计算更新激光雷达的位姿。_Cartographer

以子地图为单位构建全局地图，以消除构图过程中产生的累积误差。

_Hector SLAM采用基于扫描匹配的方法，在传感器精度高的情况下，定位

建图效果好。

4. 视觉里程计的目的是根据拍摄的图像估计相机的运动，其关键步骤包括（ ）

参考答案:

特征提取_局部优化_运动估计_特征匹配

5. 以下哪些曲线可以用于状态空间采样（）

参考答案:

Dubins曲线_Reeds-shepp曲线_B样条曲线_高次多项式曲线

6. 单层感知机无法解决异或问题，这是因为异或问题是一个非线性问题，而单

层感知机属于一种线性分类器。

参考答案:

正确

7. LPA*算法是一种实时、增量式的规划算法。

参考答案:

错误

8. 通过卫星播发导航电文的方式可以将电离层时间误差、对流层时间误差、多

路径延迟误差和卫星位置j等信息提供给用户。

参考答案:

正确

9. 拓扑地图模型选用节点来表示道路上的特定位置，用节点与节点间的关系来

表示道路间联系。这种地图表示方法结构简单、存储方便、全局连贯性好，

适合于大规模环境下的路径规划。

参考答案:

正确

10. 相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。

参考答案:

错误

11. 假如激光雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵为[0.83, -0.26, 0.49; 0.36, 0.93,

-0.11; -0.42, 0.27, 0.87;]，平移向量为[-0.1, -0.6, 0.6]，激光雷达坐标系中坐

标为[1.6, -1.5, 1.5]的点，在车体坐标系中的坐标是（ ）

参考答案:

[2.35, -1.58, 0.83]

12. Dijkstra算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点

的最短路径。

参考答案:

错误

13. Adaboost方法的自适应性表现在，根据一定规则自动调整样本的权值以及

强分类器的权值。（ ）

参考答案:

错误

14. 小孔模型公式中负号表示成的像是倒立的。而用相机拍摄的图像都是正的，

这是因为相机内部把成像平面进行了颠倒。

参考答案:

正确

15. 相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（ ）

参考答案:

增强汽车舒适性_操纵稳定性好_改善驾驶员路感_提高汽车安全性能

16. ReLU激活函数具有计算简单、能减小网络训练难度和缓解过拟合问题的优

点。

参考答案:

正确

17. SLAM中地图的常用表示模型有（ ）

参考答案:

特征地图_栅格地图_点云地图_拓扑地图

18. 对原图像进行裁剪，放大，变形，翻转，调整色调等，增加数据量，提高模

型的泛化能力，避免欠拟合。

参考答案:

错误

19. DBSCAN是一种可以在带有“噪声”的空间数据库中发现任意形状的（ ）方法。

参考答案:

聚类

20. 均值滤波处理是以图像模糊为代价来换取噪声的减少的，且模板大小越大，

噪声减少越显著。

参考答案:

正确

21. 2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智

能汽车进行了定义。通过搭载先进传感器等装置，运用（ ）等新技术，具

有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。

参考答案:

人工智能

22. 课件中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行

层三个部分。在决策层引入（ ）。

参考答案:

车联网_高精度地图

23. 横穿美国大陆的NavLab-5，其横纵向都是自动驾驶的。

参考答案:

错误

24. 2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成

比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。

参考答案:

正确

25. 基于切换式的GPS/DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融

合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

参考答案:

正确

26. 从人的参与来看，L1是逐步释放手脚，L2全部释放手脚，但不释放注意力。

参考答案:

正确

27. SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自

动驾驶以及 五个级别。

参考答案:

完全自动驾驶

28. 在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶

车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在哪几方面外加执行机构来实现无人化

（ ）

参考答案:

变速操纵_制动操纵_油门操纵_转向操纵

29. 物体到透镜远大于透镜焦距时，可以把成像到透镜中心的水平距离当作焦距。

参考答案:

正确

30. 无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和

决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环

境感知决策进行有机的结合。

参考答案:

正确

31. 电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调

节，降低了能量消耗且增强了路感。

参考答案:

正确

32. 针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人

驾驶的相互转换。

参考答案:

正确

33. 单目相机模型中包含以下哪些坐标系？

参考答案:

图像像素坐标系_相机坐标系_图像物理坐标系

34. 在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸

变，称作径向畸变。

参考答案:

错误

35. 根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就

能得到距离。

参考答案:

正确

36. 车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系，可以通过一个3X3的旋转矩

阵 R 和一个3X1的平移向量 T 来表示。R和T称为相机的（ ）

参考答案:

外部参数##%_YZPRLFH_%##外参

37. 将相机与激光雷达点云的数据融合起来有助于弥补单个传感器的不足，更好

地进行环境感知。要实现这样的数据融合，必不可少的一步就是进行相机与

激光雷达的（ ）

参考答案:

联合标定

38. 以下有关激光雷达回波强度的说法，正确的是（ ）

参考答案:

激光雷达回波强度与物体表面材质有关。

39. 车道线模型的拟合，可以采用以下哪些传统方法（ ）

参考答案:

滑动窗口搜索法_最小二乘法_霍夫变换

40. 均值滤波既能减少椒盐噪声，还能避免让图像模糊。

参考答案:

错误

41. 根据人的视觉对颜色的敏感度程度，等量的红、蓝、绿混合可以得到对应亮

度相同的灰度值。

参考答案:

错误

42. 深度学习和传统的机器学习一样，都需要人工设计或选取特征。

参考答案:

错误

43. 为了得到相机相对车体坐标系的外参，可以在标定时将标定板与地面平行或

垂直放置，再测量出标定板坐标系原点距离车体坐标系原点的距离，这样就

知道了车体坐标系到标定板坐标系的变换关系。然后再结合相机相对于标定

板的外参，就可以得到相机相对于车体坐标系的外参。

参考答案:

正确

44. 航迹推算在短时间内能够保持较高的精度，且有较好的抗干扰性。但是由于

传感器本身存在随机漂移和随机误差，在推算过程中定位误差将随时间而累

积。

参考答案:

正确

45. 紧耦合直接利用GPS接收机输出的位置和速度信息，与DR输出的航向角

和速度进行数据融合。这种方式组合结构简单，两个系统能够独立工作。

参考答案:

错误

46. 在无人驾驶汽车的一体化设计中，为了不断地提高车辆的整体综合性能，需

要设计优秀的底盘方案。其中发动机控制系统，变速控制系统和制动控制系

统决定了车辆的（ ）动力性能。

参考答案:

纵向

47. 汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液

压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和（ ）等阶段。

参考答案:

线控转向系统

48. 与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势有

( )

参考答案:

其他三条都对.

49. 均值滤波往往不只是把干扰去除，还常把图像的边缘模糊，容易造成视觉上

的失真。

参考答案:

正确

50. SLAM包括下面哪些步骤（ ）。

参考答案:

回环检测_前端_后端_建图

51. 全球卫星导航系统，也称为GNSS，包括（ ）

参考答案:

美国的全球定位系统GPS_欧洲伽利略定位系统_中国北斗卫星导航系统_俄

罗斯的格洛纳斯

52. 下列描述错误的是（ ）。

参考答案:

LSD-SLAM，将特征点法应用到了半稠密的单目SLAM中。