�组保留的标签 余下为需要删除的标签
                unset($oldtag[$key]);
            }
        }
    }
    

    if (!empty($oldtag)) {
        $tagids = array();
        foreach ($oldtag as $tagid => $tagname) {
            $tagids[] = $tagid;
        }

        well_oldtag_delete($tagids, $tid);
    }

    $r = well_tag_process($tid, $fid, $create_tag, $tagarr);

    

    return $r;
}

// 删除标签和绑定的主题
function well_oldtag_delete($tagids, $tid)
{
    

    $pagesize = count($tagids);
    $arrlist = well_tag_find_by_tagids($tagids, 1, $pagesize);

    

    $delete_tagids = array(); // 删除
    $tagids = array();
    $n = 0;
    foreach ($arrlist as $val) {
        ++$n;
        
        if (1 == $val['count']) {
            // 只有一个主题
            $delete_tagids[] = $val['tagid'];
            
        } else {
            $tagids[] = $val['tagid'];
        }
        
    }

    

    !empty($delete_tagids) and well_tag_delete($delete_tagids);

    $arlist = well_tag_thread_find_by_tid($tid, 1, $n);
    if ($arlist) {
        $ids = array();
        foreach ($arlist as $val) $ids[] = $val['id'];

        well_tag_thread_delete($ids);
    }

    !empty($tagids) and well_tag_update($tagids, array('count-' => 1));

    
}

// 标签数据处理 $arr=新提交的数组 $tagarr=保留的旧标签
function well_tag_process($tid, $fid, $new_tags = array(), $tagarr = array())
{
    if (empty($tid)) return '';

    

    // 新标签处理入库
    if ($new_tags) {

        

        $threadarr = array();
        $tagids = array();
        $i = 0;
        $size = 5;
        $n = count($tagarr);
        $n = $n > $size ? $size : $size - $n;

        

        foreach ($new_tags as $name) {
            ++$i;
            $name = trim($name);
            $name = stripslashes($name);
            $name = strip_tags($name);
            $name = str_replace(array('&nbsp;', '#', "@", "$", "%", "^", '&', '·', '<', '>', '；', '`', '~', '!', '￥', '……', ';', '?', '？', '-', '—', '_', '=', '+', '.', '{', '}', '|', ':', '：', '、', '/', '。', '[', ']', '【', '】', '‘', '	', '    ', '  ', '   ', '    '), '', $name);
            $name = htmlspecialchars($name, ENT_QUOTES);
            if ($name && $i <= $n) {
                
                // 查询标签
                $read = well_tag_read_name($name);
                
                if ($read) {
                    // 存在 count+1
                    $tagids[] = $read['tagid'];
                    
                } else {
                    // 入库
                    $arr = array('name' => $name, 'count' => 1);
                    
                    $tagid = well_tag_create($arr);
                    FALSE === $tagid and message(-1, lang('create_failed'));
                    $read = array('tagid' => $tagid, 'name' => $name);
                    
                }

                $tag_thread = array('tagid' => $read['tagid'], 'tid' => $tid);

                

                $threadarr[] = $tag_thread;

                

                $tagarr[$read['tagid']] = $read['name'];
            }
        }

        

        !empty($threadarr) and tag_thread_big_insert($threadarr);

        !empty($tagids) and well_tag_update($tagids, array('count+' => 1));
    }

    

    $json = empty($tagarr) ? '' : xn_json_encode($tagarr);

    

    return $json;
}




?>   $v = implode(",", $v);
        $temp[] = $v;
    }
    // 去掉重复的字符串,也就是重复的一维数组
    $temp = array_unique($temp);
    // 再将拆开的数组重新组装
    $output = array();
    foreach ($temp as $k => $v) {
        if ($stkeep) $k = $starr[$k];
        if ($ndformat) {
            $temparr = explode(",", $v);
            foreach ($temparr as $ndkey => $ndval) $output[$k][$ndarr[$ndkey]] = $ndval;
        } else $output[$k] = explode(",", $v);
    }
    return $output;
}

// 合并二维数组 如重复 值以第一个数组值为准
function array2_merge($array1, $array2, $key = '')
{
    if (empty($array1) || empty($array2)) return NULL;
    $arr = array();
    foreach ($array1 as $k => $v) {
        isset($v[$key]) ? $arr[$v[$key]] = array_merge($v, $array2[$k]) : $arr[] = array_merge($v, $array2[$k]);
    }
    return $arr;
}

/*
 * 对二维数组排序 两个数组必须有一个相同的键值
 * $array1 需要排序数组
 * $array2 按照该数组key排序
 * */
function array2_sort_key($array1, $array2, $key = '')
{
    if (empty($array1) || empty($array2)) return NULL;
    $arr = array();
    foreach ($array2 as $k => $v) {
        if (isset($v[$key]) && $v[$key] == $array1[$v[$key]][$key]) {
            $arr[$v[$key]] = $array1[$v[$key]];
        } else {
            $arr[] = $v;
        }
    }

    return $arr;
}




?><!DOCTYPE html><html lang="zh-cn"><head><meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" /><meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=Edge,chrome=1" /><meta http-equiv="Cache-Control" content="no-transform" /><meta http-equiv="Cache-Control" content="no-siteapp" /><meta name="viewport"
          content="width=device-width, initial-scale=1.0, minimum-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no"><meta name="referrer" content="origin-when-cross-origin"><meta name="applicable-device" content="pc,mobile" /><meta name="MobileOptimized" content="width" /><meta name="HandheldFriendly" content="true" /><meta name="renderer" content="webkit" /><meta name="keywords" content="多算法路径规划集合：A星、遗传、RRT、模糊、PRM和Potential算法" /><meta name="description" content="多算法路径规划集合：A星、遗传、RRT、模糊、PRM和Potential算法" /><title>多算法路径规划集合：A星、遗传、RRT、模糊、PRM和Potential算法编程频道|福州电脑网
</title><link rel="shortcut icon" href="/view/img/favicon.ico" /><link rel="icon" sizes="32x32" href="/view/img/favicon.ico"><link rel="Bookmark" href="/view/img/favicon.ico" /><link rel="stylesheet" href="/view/template/mitiqin/css/style.css?2.3.0"><link rel="stylesheet" href="/view/template/mitiqin/css/iconfont.css?2.3.0"><script src="/view/template/mitiqin/js/jquery-2.2.4.min.js?2.3.0" type="text/javascript"></script></head><body><div id="header"><div class="header container"><div class="logo"><a href="/"  title="福州电脑网_福州电脑维修_福州电脑之家_福州iThome"><img src="/view/template/mitiqin/img/logo.png" alt="福州电脑网_福州电脑维修_福州电脑之家_福州iThome"></a></div><div id="monavber" class="nav" data-type="index" data-infoid><ul id="nav" class="navbar"><li class="navbar-item" data-active="fid-0"><a href="/">首页</a></li><li class="navbar-item" fid="5" data-active="fid-5"><a href="/biancheng">编程之家</a></li><li class="navbar-item" fid="4" data-active="fid-4"><a href="/xitong">系统教程</a></li><li class="navbar-item" fid="12" data-active="fid-12"><a href="/shuma">数码周边</a></li><li class="navbar-item" fid="13" data-active="fid-13"><a href="/pc">电脑</a></li></ul></div><div id="mnav"><i class="iconfont icon-app"></i></div><div id="search"><i class="iconfont icon-search"></i></div><div class="search"><form id="form-search" action="/operate/search.html"><input type="text" name="keyword" placeholder="关键词" value=""/><button type="submit" value="搜索"><i class="iconfont icon-search"></i></button><input type="hidden" name="range" value="1"></form></div></div></div>
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                    </svg>
                    <p> A星遗传算法rrt算法fuzzy算法prm算法potential算法路径规划集合<br> matlab路径规划算法，每种算法附带不同的地图，可以生产路径图及相应部分数据，可以对不同算法进行学习，更好掌握路径规划方法。<br> <br> </p> 
<p><font>ID:6748</font><font>670426741927</font></p> 
<p> </p> 
<font>小比熊安妮</font> 
<p> </p> 
<p> </p> 
<p><br></p> 
<p>路径规划是机器人技术中的重要研究方向之一，它涉及到如何让机器人在给定环境中找到最佳路径从起点到目标点。为了解决路径规划问题，人们提出了多种算法，其中包括A*算法、遗传算法、RRT算法、模糊算法、PRM算法以及潜力场算法。</p> 
<p>A<em>算法是一种常用的启发式搜索算法，它通过估计从起点到目标点的代价函数来选择下一步要探索的节点。这种算法广泛应用于路径规划领域，它可以快速找到最优路径，并且具有较好的效率和搜索质量。在路径规划集合中，A</em>算法可以结合不同的地图使用，通过生成路径图和相应的数据，帮助用户更好地学习和掌握路径规划方法。</p> 
<p>遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，它通过交叉、变异和选择等操作来搜索最优解。在路径规划中，遗传算法可以应用于生成和优化路径，它能够通过迭代演化过程</p></div></article></div><div class="fzithome-com info"><div><span>本文发布于:2025-01-31，感谢您对本站的认可！</span></div><div><span>本文链接:</span><a href="https://www.fzithome.com/biancheng/1738258029a1470378.html" title="多算法路径规划集合：A星、遗传、RRT、模糊、PRM和Potential算法">https://www.fzithome.com/biancheng/1738258029a1470378.html</a></div><div><span>版权声明:本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系，我们将在24小时内删除。</span></div></div><span class="tag"><i class="iconfont icon-discount" style="font-size:12px;font-weight:bold;opacity:.7;">本文标签：</i><a href="/tag/1084.html" target="_blank">算法</a><a href="/tag/484.html" target="_blank">路径</a><a href="/tag/69590.html" target="_blank">模糊</a><a href="/tag/174532.html" target="_blank">rrt</a><a href="/tag/174534.html" target="_blank">prm</a></span></div><div class="fzithome-com post_comments" id="comments"><div id="comt-respond" class="commentpost"><h4>发布评论
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