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写在最前面： SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建也就是说，要一边估计出传感器自身的位置，一边要建立

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