Karto后端揭秘:2D激光SLAM世界里的位姿图解析与提升路径
从这篇文章开始, 学习如何使用g2o, ceres, gtsam三个优化库进行后端优化. 在开始使用g2o进行优化的代码讲解之前, 先分析一下karto的后端的位姿图相关的数据结构. karto 在 Mapper.h
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