(完整版)KUKA简单操作说明书

2023年11月25日发(作者：)

（完整版）KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书

⼀、KUKA控制⾯板介绍

1、⽰教背⾯

在⽰教盒的背⾯有三个⽩⾊和⼀个绿⾊的按钮。三个⽩⾊按钮是使能开关（伺服上电），⽤在T1和T2模式下。不按或者按死

此开关，伺服下电，机器⼈不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器⼈可以运动。绿⾊按钮是启动按钮。

Space Mouse为空间⿏标⼜称6D⿏标。

2、⽰教盒正⾯

急停按钮：

这个按钮⽤于紧急情况时停⽌机器⼈。⼀旦这个按钮被按下，机器⼈的伺服电下，机器⼈⽴即停⽌。

需要运动机器⼈时，⾸先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急

停的报警信息才能运动机器⼈。

伺服上电：

这个按钮给机器⼈伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器⼈处于⾃动模式（本地⾃动、外部⾃动）的情况

下才有⽤。

伺服下电：

T1模式：⼿动运⾏机器⼈或机器⼈程序。在⼿动运⾏机器⼈或机器⼈程序时，最⼤速度都为250mm/s。

T2模式：⼿动运⾏机器⼈或机器⼈程序。在⼿动运⾏机器⼈时，最⼤速度为250mm/s。在⼿动运⾏机器⼈程序时，最⼤速度为

程序中设定的速度。

本地⾃动：通过⽰教盒上的启动按钮可以使程序⾃动运⾏。

外部⾃动：必须通过外部给启动信号才能⾃动执⾏程序。

退出键：

可以退出状态窗⼝、菜单等。

窗⼝转换键：

可以在程序窗⼝、状态窗⼝、信息窗⼝之间进⾏焦点转换。当某窗⼝背景呈蓝⾊时，表⽰此窗⼝被选中，可以对这个窗⼝进⾏

操作，屏幕下⽅的功能菜单也相应改变。

暂停键：

暂停正在运⾏的程序。按“向前运⾏”或“向后运⾏”重新启动程序。

向前运⾏键：

向前运⾏程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停⽌运⾏，机器⼈停⽌。

向后运⾏键：

向后运⾏程序。仅在T1和T2模式时有⽤。

回车键：

确认输⼊或确认指令⽰教完成。

箭头键：

移动光标。

菜单键：

⽤菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择⼦菜单，回

数字键上有第⼆功能，此键可以在数字和数字键上

的第⼆功能之间进⾏转换。

键盘建：

3、状态键

（1）⼿动操作模式

表⽰不能⼿动。要想⼿动移动机器⼈，必须将这个图标改变成以下两个图标。

⽤6D ⿏标移动机器⼈。

⽤加减键移动机器⼈。

按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。

（2）程序运⾏模式

按下启动键后，程序⼀直运⾏，直到启动键抬起或者暂停键被按。

按下启动键后，程序运⾏到下⼀条运动指令停⽌，中间如果启动键抬起或

者暂停键被按，程序也将停⽌。

按下启动键后，程序运动到下⼀⾏停⽌，即使是空⽩⾏也运⾏。

按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。

关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。

（4）机器⼈移动距离设置

伺服上电后，按住“+”“－”键，机器⼈将⼀直运⾏，直到加减键抬起或伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器⼈移动的距离

为100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器⼈运⾏100mm后停⽌，想要继续移动机器

⼈，需要再次按住“+”“－”

键。

（5）坐标系选择

四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、⼯具坐标系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。

（6）⼿动速度

⼿动移动机器⼈时的速度百分⽐。仅在T1和T2模式下有⽤。最⼤⼿动移动速度为250mm/s。显⽰10%时的含义是，⼿动运⾏

机器⼈的速度为250×10%。

（7）

主要⽤于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以⽤这个键选择该参数的值。

4、屏幕

Programming window Status window

Message window

屏幕由三个窗⼝组成：程序窗⼝、状态窗⼝、信息窗⼝。⼀般状态窗⼝不出现。⽤窗⼝选择键可以将光标在三个窗⼝之间转

换。

（1）信息

信息窗⼝有五种信息。

通知信息：主要是提⽰操作者下⼀步将要做什么。可以通过“确认”键确认掉的信息。不影响机器⼈的运⾏。

等待信息：表⽰某操作正在进⾏还没有结束。

对话信息：询问操作者是否进⾏该操作。

状态信息：提⽰机器⼈⽬前所处的状态。如果不改变机器⼈的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器⼈

的状态，这个信息⾃动消失，并出现下⾯的相应的确认信息。

确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键确认掉以后才可以运⾏机器⼈。

（2）状态⾏

在信息窗⼝和屏幕下⽅的功能键之间有⼀⾏状态⾏，状态⾏显⽰机器⼈当前所处的运⾏状态。

⿊⾊表⽰数字键可⽤，灰⾊表⽰数字键不可⽤，数字键上的第⼆功能可⽤。

⿊⾊表⽰输⼊⼤写字母，灰⾊表⽰输⼊⼩写字母。

绿⾊表⽰后台程序运⾏正常，灰⾊表⽰没有选择后台程序，⿊⾊表⽰后台程序停⽌运⾏。

绿⾊表⽰伺服上电，红⾊表⽰伺服下电。

黄⾊表⽰程序已经选择，绿⾊表⽰程序正在运⾏，红⾊表⽰程序停⽌，灰⾊表⽰没有选择程序，⿊⾊表⽰程序运⾏完成。

显⽰被选择的程序名。

当前正在执⾏程序的那⼀⾏。

当前机器⼈所处的运⾏模式。

显⽰程序速度。

Paul 表⽰机器⼈的名字。

10:09 系统时间。

⼆、编辑程序

1、创建⼀个新程序

当程序窗⼝显⽰的是⽂件⽬录时，可以创建新⽂件。当不是⽬录时，按下⽅的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。把光标

移到资源浏览器的左半窗⼝，选择⽬录R1Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗⼝，按下⽅软键“新建”，资源浏览器的

左半窗⼝显⽰新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，⽤字母键输⼊程序的名字，按回车，系统创建两个⽂件，

⼀个.src⽂件，⼀个.dat⽂件。.src⽂件时程序⽂件，.dat⽂件保存了程序的数据。

注意：创建的新程序名不能与系统内任何⽂件的名字相同。

2、打开⼀个已有程序

打开⼀个程序有两种⽅法：⼀种是通过软键“选择”；⼀种是通过软键“打开”。它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准

备运⾏状态，光标是黄⾊的箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输⼊字符，即使输⼊了，系统也不识别，可以修改命令语

句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态，光标是红⾊的I型光标，此时可以对程序进⾏任何编

辑，不能通过“向前运⾏”键运⾏程序。

3、保存程序

通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗⼝询问是否保存修改，按“是”保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑

—>退出程序。

在关闭程序的同时，系统也对程序进⾏编译，系统查找出来的语法错误会显⽰在状态窗⼝。状态窗⼝显⽰发⽣错误的⾏、错误

原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。

4、插⼊程序⾏

如果插⼊空⽩⾏，将编辑光标移到插⼊⾏的上⼀⾏开头，按回车。如果插⼊指令，将编辑光标移到插⼊⾏的上⼀⾏开头，开始

指令编辑，指令编辑完成后⾃动被插⼊下⼀⾏。

5、删除程序⾏

将编辑光标移到要删除⾏的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗⼝询问是否删除，按软键“是”。

如果删除多⾏，⽤Shif t＋上下箭头键，被选择的⾏变成红⾊背景，按上⾯的菜单操作即可。

6、查找字符

菜单：编辑—>查找，输⼊查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为⽩⾊背景，按回车查找下⼀个符合的字符，按软

键“退出”退出查找模式。7、打开折叠

许多系统⽂件的内容都被折叠起来，刚打开⽂件时，这些内容是不能看见的，需要打开折叠。将光标移到折叠的部分，按菜

单：编辑—>折合—>打开当前折合。光标所在的折叠部分被打开，⽂件关闭后这些折叠部分也被关闭。

三、程序命令

1、运动指令

KUKA机器⼈有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下⾯以直线运动为例。

打开程序，将机器⼈移到⽰教位置，把编辑光标移到将要插⼊运动指令的前⼀⾏，如果是程序的第⼀条指令，要插⼊在PTP

HOME和PTP HOME之间。按软键“运动”，程序窗⼝内出现运动指令的内嵌窗⼝。

如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时⽰教点被记录到P1。如果需要修改参数，⽤箭头键将光标移到想要修改的参数

上进⾏修改。

“指令退出”软键取消运动指令的记录。

光标移到LIN上，按这个软键可以重新设定运动类型。

光标移到P1上，⽤右下⾓状态键可以选择已经⽤过的点。当选择已经⽤过的点时需要注意，记录指令时，信息窗⼝会询问是否

覆盖已有的点，可以根据情况选择是否覆盖。还可以选择或修改⼯具坐标系和基础坐标。

光标移到CONT上，⽤状态键可以选择参数CONT或空⽩。空⽩表⽰机器⼈会精确到达P1点，CONT表⽰机器⼈近似到达P1

点，然后向P1点的下⼀点运⾏。

Vel表⽰到P1点的运动速度。

光标移到CPDAT1上，可以设置加速度、逼近距离、⼯具姿态等参数。2、逻辑指令

逻辑指令有：等待时间、等待信号、输出端。

按软键“逻辑”，出现逻辑指令的内嵌窗⼝，这种⽅式可以记录等待时间和等待信号指令。要想⽤输出端指令，按菜单：命令—>

逻辑—>输出端，选择输出信号的⽅式。逻辑指令选择好后，程序窗⼝内出现逻辑指令的内嵌窗⼝。

光标移到不同的位置，下放软键的操作也不同。在等待信号指令中，可以同时等待多个信号，这些信号也可以做与或否操作。

在输出端指令中，⽤状态键选择信号的TRUE或FALSE。

四、修改程序命令

需要修改程序指令时，将光标移到要修改的指令⾏开头，按软键“改变”，⽤箭头键将光标移到想要修改的参数上进⾏修改。

对于运动指令需要注意，如果需要修改点的位置，先将机器⼈移动到位，按“改变”，按“指令参数”，信息窗⼝出现对话信息，回

答是即可。

五、执⾏程序

⽤“选择”软键打开程序，⽤右上⾓状态键设定好程序速度，⽤左边状态键选择程序运⾏的⽅式。

如果是T1和T2模式下运⾏程序。按住⽰教盒背⾯的使能开关＋“向前运⾏”，程序运⾏过程中这两个键都不能松开。

如果是⾃动模式，⽤⽰教盒右上⾓的伺服上电按钮上电，然后按“向前运⾏”，“向前运⾏”键不⽤⼀直按住。

注意：在运⾏程序前需要进⾏BCO run操作，即按住使能开关＋“向前运⾏”，使机器⼈⾃动运⾏到黄⾊箭头所在⾏的位置。此

后，机器⼈将按照程序速度执⾏程序。在⾃动模式运⾏前，需要在T1或T2模式下进⾏完BCO run操作，才能⾃动运⾏程序。

在执⾏程序前，如果想要从程序中间某句开始运⾏，⽤“选择”打开程序，把I型编辑光标移到想要执⾏的⾏，按软键“句选择”，

黄⾊箭头也会移到这⼀⾏，然后开始执⾏程序。

注意：程序如果⽤“选择”打开，不⽤软键“退出”或重新选择其他程序，程序就没有退出，即使程序窗⼝没有显⽰程序内容，该程

序也是被打开的，按启动键，该程序继续执⾏。

六、其他操作

1、进⼊专家界⾯

菜单：配置—>⽤户组，相应状态窗⼝出现，按软键“专家”，输⼊密码“KUKA”，按回车，进⼊专家界⾯。

2、配置I/O

I/O配置需要进⼊专家界⾯。

菜单：配置—>输⼊/输出驱动—>编辑输⼊/输出配置，进⼊⽂件，如果配置profibus，将PBMASL前的分号去掉，向下

找到[PBMASL]，将配置写在下⾯，关闭保存⽂件。如果是devicenet，在[DEVNET]中配置。

菜单：配置—>输⼊/输出驱动—>输⼊/输出驱动复位，相应状态窗⼝出现，选择Profibus按回车，状态窗⼝出现⽂件

名，光标移动到这个⽂件名上，按回车打开这个⽂件，在这个⽂件中可以设置profibus的⼀些选项。如果是devicenet，可以在

这⾥配置栈号、波特率。

以上两个⽂件设置好后，按菜单：配置—>输⼊/输出驱动—>重新配置输⼊/输出驱动。

外部输⼊/输出配置，菜单：配置—>输⼊/输出—>外部⾃动。打开的是外部输⼊信号，按软键“输出端”，打开输出信号，按软

键“Tab+”“Tab-”浏览下⼀页输出信号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值”，输⼊新的信号号码，按软键“OK”。

3、强制I/O

菜单：显⽰—>输⼊/输出—>数字输⼊，相应状态窗⼝出现，光标移到要强制的信号上，按住⽰教盒背⾯的使能开关，当软

键“值”由灰⾊变成⿊⾊时，按此键，信号前的圆点由灰⾊变成红⾊表⽰强制成功。按软键“输出端”可以进⼊输出信号界⾯。

4、强制冷启动

KUKA机器⼈有两种启动⽅式：冷启动和热启动。⼀般情况下，把控制柜电源打开，系统是热启动。如果在系统关闭前选择菜

单：配置—>开/关选项—>强制冷启动，下⼀次系统就是冷启动。

5、机器⼈位置实时显⽰

菜单：显⽰—>机器⼈位置—>直⾓关系，相应状态窗⼝出现，按软键“同轴关系”，可以显⽰各轴的⾓度。