2023年11月26日发(作者：)

随记（7）：⾃动驾驶解决⽅案-已更新Tesla，Waymo

⼀、Tesla

⼋个摄像头

⾸先是基于单个图像

使⽤Regnets作为backbone

使⽤了BiFPNs特征⾦字塔

使⽤了yolo作为head

以多任务⽹络形式布置，但是主⼲只有⼀个，在尾部加⼊多个解码器以完成不同任务

但是当存在多个摄像头的时候

多个摄像头的时候要记住很重要的⼀点，是在向量空间去训练和标注的。

值得说⼀句，特斯拉并不是舍弃了Lidar，Lidar被特斯拉⽤来矫正数据。此外也有⼀个pseudo lidar部分，⽇后再说。

你需要在每个摄像头中都完成检测，以及还要把这些结果拼接起来，这两点都很困难

⼆、Waymo

参考链接：