2023年12月7日发(作者：)

用RTKLIB中的rtkpost进行ppp和spp定位（附用CUIrnx2rtkp编

译）

目录

rtkpost

rtkpost是一个事后处理软件，可对采集到的数据进行后期处理定位；而rtknavi则是实时定位的软件

obs选用rover_，这个数据所用的接收机比rover_要好一点

ppp

RINEX OBS：输入观测数据.obs；

RINEX OBS: Base Station：做相对定位时导入基站信息（此处不需要）；

.xxp是多系统广播星历（.xxn是gps的广播星历，内容为卫星位置和卫星广播钟差改正系数），.sp3是精密星历，.clk是精密钟差，.pos是

输出定位结果

obs是动态数据，故选PPP Kinematic模式；如果是静态数据就选PPP Static；

单频数据的话选L1；双频L1+L2；三频L1+L2+L5;

Ionosphere Correction：不提供电离层数据就选Broadcast；Iono-Free LC无电离层组合模型；est-stec非组合模型；

Clock：提供了精密钟差选Precise；没有就Broadcast

如果已知有哪些卫星的数据就选哪些，不清楚的话就都选上；

导入天线改正文件.atx；电离层数据.I；差分码偏差.DCB文件

对DCB改正的理解：卫星和接收机端都有一些硬件延迟，这些误差会被钟差吸收。简单来说，钟差只与接收机和卫星有关，但由于它又吸收

了硬件延迟，往深究了还与频点有关，在做ppp时，DCB修正必须考虑。

配置好以后点击“execute”，解算完成后再点"plot"

解算得到的动态ppp定位结果，点1，再点2，拉入文件，即grountruth

再点1-2，即显示解算和真实轨迹之间的差值，选择Gnd Trk或者Position或者其他模式查看误差情况。

动态ppp精度大概在2m左右，飞点严重。

spp

其他一样，在setting1时有改动

不使用精密星历，精密钟差和电离层误差

解算结果：

误差在5-10m，飞点也更严重

VS2019编译rnx2rtkp

rnx2rtkp是对应的C代码源文件，可以用它调整处理过程。

打开VS2019，点“打开项目或编辑方案”，选择“”，报错已被卸载，重新加载后报错“没有

j文件”。我下载的2.4.3 b33版本，里面确实没有该文件，有两种解决方案。

1）下载2.4.2 p13版本，打开.sln后没有报错；

测试：选择上述数据集中的.sp3 .clk .obs .18p .conf（用rtkpost测试时保存的配置文件）复制到msc文件里，项目-->msc属性-->调试

导入命令行参数：

运行后，会生成结果文件.pos

使用

有时候需要对文件进行解压，例如rinex3标准.crx---->.rnx；rinex2标准.xxd---->.xxo。可以使用进行处理

1）“win+R” 输入cmd，打开命令行，cd进入.exe所在路径

2）对单个文件，需要逐一运行：

crx2rnx KRGG00ATF_R_2_01D_30S_

crx2rnx iqqe0640.12d

3）如需批量运行：

for %a in (*CRX) do %a

或手写.bat脚本执行：

echo

for %%i in (*CRX) do %%i

pause on

存储为.bat文件，放在.exe同一路径下，点开.bat运行即可

.bat批量化处理

在bat文件中输入多个命令行参数可以批量化运行RTKLIB，不需要额外修改代码。

bat文件放在D:softworkRTKLIBapprnx2rtkpmscDebug路径下，内容如下：

2> -k D:softworkRTKLIBapprnx2rtkpmscARURUM_ -o D:softworkRTKLIBapprnx2rtkpmscARURUM_2020010_

pause

双击bat文件即可运行，这里注意文件路径是相对于bat所在路径的，与调试时在RTKLIB中输入的路径不同。

其中2>是stderr流，用于输出错误信息到中。

例如，我想输出状态向量x，则在filter_函数后面加上

fprintf(stderr, "x before update is %5d *1:n", n);

matfprint(x, n, 1, 15, 3, stderr);

RTKLIB中调用LAPACK库

LAPACK库是由美国国家科学基金等资助开发的著名公开软件，用Fortran语言编写，具有强大的矩阵运算功能，是matlab的底层函数库。

RTKLIB本身支持LAPACK库，但相关资料很少，不太清楚怎么使用，故重新调用LAPACK库。

步骤参考了该博文：，但有些地方不太一样，在此加以修正：

1.下载博主提供的安装文件包，其中包括了所有头文件和.lib文件，以及一部分.dll文件；

2.安装MinGW，但.dll所在路径为‘C:MinGWbin’；

3.在VS中添加目录；设置环境变量；

4.在rtklib.h中#define LAPACK 1，即可使用调用了LAPACK库的矩阵运算函数；

5.编译能通过，但运行提示缺少.dll文件，根据提示将所需.dll文件复制到‘C:WindowsSysWOW64’下即可。