2023年12月18日发(作者：)

yakotec驱动器报警代码err43

报警类型参考汇川SV660系列简易版说明书。

E108:EEPROM故障

EEPROM写入时根据一定规则写入数值，地址和数量生成一个校验码，同时在读写时增加一个时间计数即可检测校验超时故障和校验错误。

E122.1:DI功能重复分配

用一个union来表示DI（联合体的内存受限于最长成员占用的内存），struct来表示功能，根据功能数量建立一个对应大小的数组来表示这个功能是否已经被调用，若被调用则+1，若值大于1即功能重复分配。

E136.1：编码器通讯错误

通讯型编码器，代码端对通讯请求和成功的通讯回应进行计数即可。

E208.2：编码器通讯错误

通讯型编码器，代码端对通讯请求和成功的通讯回应的间隔时间进行计算。

E208.3：电流采样故障

一般的话，电机初始上电要先采样电流，确定一个基准电流，这个采样值应该在一个范围里，然后在运行过程中，也有个采样范围。

E400.0(E410.0):主回路电压报警

A/D采样过来后，通过平滑算法减小跳变，一般的话，大于设定最大值或小于设定最小值几毫秒就会报警。

常见发生情况：制动电阻太小（或没加）导致过压；输入电压异常。

E500.0:电机超速报警

编码器反馈值转化成转速后超过限制值，转速一般采用常规转换模式即可，再通过一个低通滤波器减小抖动即可。

常见发生情况：速度设太高；电机飞车。

E620.0:电机过载

一般是检测电流环中的目标指令和实际电流反馈的采样，所以会有三种过载，一个是指令过载，一个是采样电流过载，还有一个是热过载，然后一般会有三个参数与此相关（电机过载起征点，电机过载特征点，电机过载持续时间），即当指令或实际电流百分比大于起征点时，误差开始累积，当累积误差大于（特征点-起征点）X持续时间时，产生指令或电流过载，热过载则是判断电流平方X持续时间的值。

常见发生情况：

指令过载：一帮常见于电机太小，启动的时候即使全力过载，速度还是跟不上，或者把电流环响应降低后，也很容易发生。

电流过载：常见于小马拉大车，带负载快速换向时很容易发生。

E731--E740通讯编码器相关报错

读取编码器发送的状态位就行，根据编码器说明书输出对应报错即可。

EB00:位置偏差过大

指的是目标位置与当前位置的差值，当差值大于设定值时就报警。

常见发生情况：脉冲没做加减速，电机跟不上；电机响应实在跟不上。

E920--E924泄放管相关故障

即采样电压大于泄放电压，就开始泄放，可以计算泄放时间和泄放功率，超过就报错。

补充：

如果搭配的是AB正交之类的编码器，一般还会带上霍尔传感器来确定初始位置。

正交编码器故障：

因为一般接的是ABZ，则Z相触发时，编码器模块里有个部分可以锁存这时的计数值，一般这个计数值对应的位置是相等的，若偏差很大，则说明编码器有问题，报错。

霍尔传感器故障：

只要检测连接IO的电平状态即可，若与可能的IO电平状态不符合，则报警。