2023年12月23日发(作者：)

P80i简易使用说明

控制器的结构

在每个HPCi程序中都有如下的结构：

-Controller

-CPU

-Resource

-Task

-Document

Controller这一级代表了整个机架，里面可能有一个或者多个CPU。

每个CPU又可以装载一个或者多个独立的Resources

每个Resource又有它自己的数据库，这个数据库里的数据可以和其他的Resource通讯而且包含一个或多个task.

Task是功能单元，他们包括一组当Task激活后就可按顺序编号的FBD运行的 document。

FBD的意思就是functional block diagrams(功能块线路图)

只有task,Resource和CPU能够被编译和下装到目标CPU中去

Controller的数据库是用来定义那些在controller之间传送的数据变量，所以它可以在所有的Resource中使用。

数据库

Controller

Controller的数据库包含可以访问所该Contrlloer的Resource的变量。这些数据可能是需要从外部来的变量或者Resource之间用于交换的变量，又或者是用来监视Controller各个部分状态的量

这个数据库由一个数据库管理程序来进行修改，但是可以在HPCi中通过点击ｃｕｍｅｎｔ中去。

下面是一个Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ数据库的窗口：

按钮来访问。这样不仅可以访问这个数据库，还可以分配Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ的变量到具体的Ｄｏ

图１：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ数据库窗口

一个Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ变量名由ＫＫＳ三级组成。

本地数据

Ｒｅｓｏｕｒｃｅ的本地数据库中的变量储存在Ｒｅｓｏｕｒｃｅ的记忆区中

这些变量只能在所属的Ｒｅｓｏｕｒｃｅ应用的范围内使用。

一个本地变量拥有一个地址。用户可以修改变量名，但是变量地址不会变化。

下面是一个显示本地变量特征的对话框：

图２：本地变量的对话框

这里显示出了变量的地址（Ｇ０００５４）它的变量名（ＷＰ。ＴＲＣ．Ｐｃｅ１Ｚｏｎｅ．４Ｐｏｓ）和一些其他的选项。

变量的地址由头一个字母标示出它的类型，后面的数字表示在该类型中的顺序号。

在ＨＰＣｉ的程序工具栏中左键点击

或者选择在菜单——〉Ｖｉｅｗ——〉Ｌｏｃａｌ ＤａｔａＢａｓｅ Ｂｒｏｗｓｅｒ都可以访问本地数据库。

Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ的访问模式

ＨＰＣｉ中允许用户使用两种模式编程：单一模式和客户／服务器模式。

当开始单一模式的时候，ＨＰＣｉ不会阻止用户在Ｃontroller中编程可能引起冲突的程序。它会制定一个共享的策略来避免应用程序的损坏。

当开始客户／服务器模式的时候，ＨＰＣｉ会在Ｒｅｓｏｕｒｃｅ这一级中提供一个类似机械锁止的程序来帮助用户在同一个Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ中编程，编译，下装和显示操作。

理解ＦＢＤ

在编辑画面中的图形元素

１．一个功能块管脚没有连接线

２．一根连接线只能输出一根信号线，一个变量

３．一个信号线可以有很多分支。

Horizontal/Vertical connections 简写Ｈ／Ｖ Ｃ

可以在信号线任何地方增加Ｈ／Ｖ Ｃ

4. 变量名属于连接线还可以做显示用

５．数字表明功能块的输入量

 程序的打开：

首先，运行p80i程序，打开以下路径的程序：D:

如下图所示：

 程序库的路径制定：

首先，在controller反键点击，选择“preference”,如下图所示：

然后选择库的具体路径，如下图所示：

 程序的下装：

修改某一页程序后，可以将其所在的TASK编译，然后下装。编译的方法与RESOURCE和CONTROLLER相同。都是在其名称上反键点击，选择“build all”如下图所示：

然后将其下装，下装的方法有几种，如下图分别所示：

对TASK下装：

对resource或者controller下装：

需要注意的是，都是在要下装的对象上反键点击之后，才会出现上图的界面。

通常 只需要将resource或者controller进行load&swap/all即可。

 变量的搜索：

P80i提供了两种变量搜索方式，一种是根据变量的地址来搜索，另一种是根据变量的名称来搜索。

第一种：根据变量地址来搜索：

首先：鼠标左键点击如下图标：

出现如下对话框：

然后选择变量所在的resource，并输入其地址。完毕后，敲击回车，出现如下对话框，

然后点击“search”按钮，即可搜索到对应变量的输入和输出情况。如下图所示：

第二种：根据变量的名称来搜索：

首先，鼠标左键点击如下图所示按钮

然后出现如下对话框：

选择变量所在的resource,如果不确定它属于哪个resource就在下拉菜单中选择“all resource”,如下图所示：

然后从左至右依次输入变量的名称。需要注意的是，本系统的变量名称由三部分组成，分别称为K,K’,S。比如第一种方法中所搜索的变量的名称是.T_AREF。那么该变量的K：W1，它的K’：FM ,它的S：T_AREF就应该依次输入上面回话框的三个“Filter”中。如下图所示：

点击“OK”即出现如下对话框，在其“S”级反键点击，选择“search”，如下图所示：

同样也得到该变量的搜索结果：

 程序页面的在线监控和离线

当需要在线监控程序页面中的逻辑或者变量情况时，可以通过点击如下按键来实现在线和离线的切换：

当程序页面处于离线状态时，左键点击：

当前所打开的程序页面就会进入在线监控模式，如下图所示：

所有变量将以红色显示。

当程序页面已经处于在线模式时，可以通过组建点击如下按键切换到离线模式：

处于离线状态的程序如下图所示：

这时，所有变量以黑色显示。

 变量的在线修改：

我们可以在线修改bool类型的或者实数类型变量的值。

作为参数使用的实数型和bool类型的变量，也就是说该变量没有输出，它仅仅作为某一计算逻辑的参数使用。这样的变量可以在切换到在线模式之后直接双击，然后修改为所需要的值。如下图所示：

双击上图红线一端的变量后，出现红线另一端的对话框，可以修改它的值，如果需要将修改后的值保存在程序中，就需要勾选下面的“change also initial value on close”选框。

如果该变量有其输出，也就是说他的值是由其他变量所赋得，那么我们就不能直接通过双击的方式来改变他的数值。只有先将其强制（override），才能进行修改。

首先，在程序在线模式下反键点击要修改的变量，如下图所示：

选择“override”.该变量就会变成白色，也就是强制成功了，如下图所示：

接下来就可以使用双击的方式来改变该bool量的值了，

如果需要强制实型量，启用强制的方法与之前一致：

然后双击处于强制状态下，呈白色的变量就可以依据前面的方法来修改数值了。

NOTICE:

需要注意的是，程序中的G变量是不允许被强制的，如果需要人为的改变一个G变量的值，只能用前面讲过的方法，先搜索该G变量的输出，通过强制他的输出点的方法来间接的改变G变量的值。

在Resource没有打开强制功能或者试图强制G变量的情况下，会在点击“override”后出现变量变成黄色的状况，而不是白色，这时实际上强制并没有成功，也就提示您需要确定是否已开启强制功能或者是否正试图强制G变量。

另外，在HPC每次重启后，强制功能会自动关闭，需要手工开启，但是先前已经强制的点和其数值，不会丢失，会在开启强制功能后还原至强制状态。

强制模式的打开：

首先，在要打开强制功能的resource图标上点击右键：如下图所示：

点击“Infos”选项后弹出如下对话框：

所有已经被强制的点的信息都会在该对话框的“show override”按钮操作后显示。

 EtherCAT读数的状态：

在需要检查EtherCAT的读数状态是否正常的时候可以在如下图所示的路径下打开程序页面：

如果该通讯接口工作正常，大多数读数，特别是SONY磁尺的位置读数会一直闪动，如下图所示:

如果发现所有读数均没有闪动，请到HPC控制柜旁检查EtherCAT板卡上网口的灯

是否闪烁，如果停止闪烁，请将Resource ARC 进行build all 然后 load & restart。

P80i界面的布置： 

通常情况下，P80i程序界面的布置如下图所示：

左上角为“树状程序结构”，他实际上是整个控制程序的目录或者索引，当然，如果在各个目录上点击右键，也会有一些操作功能提供给使用者，比如前面提到的编译和下装功能。在该区域的下部，有三个标签可选，分别是BD,PJ,LIB。他们分别是程序的G变量的树状结构，程序的树状结构，程序所需库的树状结构。

左下角的“页面全局预览”显示当前你在处理的程序所处的位置，用绿色方框显示，并且可以通过滚动鼠标滚轮来进行放大和缩小。

右边上半部分是程序编辑和监控区域，你可以在这里编辑程序，监控其运行状态，或者修改参数。

右边下半部分有程序的“标签”和“信息栏”。标签可以让给你在不同的程序页面之间切换，鼠标右键点击某一标签将会关闭对应的程序页面。信息栏在编译，下装程序时会显示出相应的信息。

另外除了右边上半部分的程序编辑区域之外，所有的部分都是可以重新排列的。比如下图所示：

操作的方法是在需要移动的部位点击右键

将“docking view”取消

这时该部位成自由状态：

再点击右键，选择“docking view”选项，然后将它拖动到合适的地方即可。