2024年1月23日发(作者：)
安装调试简要说明书伺服驱动器 SC3000系列 2A-8A伺服电机 LSM系列 0.4Nm-15Nm
重要提示 请务必注意，本简要说明书仅作为电子版《ServoC操作手册》的一个补充，而不是替代。我们的目的是为了操作者和使用者快速掌握ServoC伺服系统的安装和第一次投入运行的要点及注意事项。 该说明书仅适用于ServoC驱动器及LSM伺服电机，如用户选用第三方电机则必须参考《ServoC操作手册》。伺服驱动器接口示意图电机与制动电阻接线端子X1X5RS485CANOpen通讯端口（选件）电机温度传感器接口（PTC）X4编码器反馈接口既可接旋转变压器，16位分辨率；标配：也可接SinCos单圈绝对值编码器（SEK），18位分辨率操作面板 6位7段 LED显示屏4个调试按键X6X7X8USB端口用于连接 PCI/O端子脉冲输入/编码器仿真输出集电极开路或差分信号输入差分信号输出，Z相集电极 开路输出允许三种类型的指令脉冲输入， 电子齿轮比:1/50＜A/B＜502路模拟输入±10 V输入（14位A/D转换）1路模拟输出0－10 V输出（8位A/D转换）最大输出电流2 mA7路数字输入光电隔离正负逻辑可选硬件滤波，滤除干扰脉冲主电源（底部）3AC 230 V 或 3AC 400 V.外接控制电源 1AC 230 V (3AC 230 V系列) DC 24 V (3AC 400 V系列)5路数字输出光电隔离
最大输出电流40 mA24 V DC供电输出（给I/O端口最大输出电流200 mA）参考电压输出（10.5 V）2安装调试简要说明书
目录１ 安装接线说明４1.1 动力接线……………………………………………………………………………41.2 编码器接线……………………………………………………………………………51.3 通讯接口X5…………………………………………………………………………71.4 连接PC和安装调试软件DriveManager……………………………………………71.5 主令脉冲接线………………………………………………………………………101.6 控制信号接线………………………………………………………………………131.7 抱闸接线……………………………………………………………………………15２ 操作面板及其使用介绍１６2.1 使用操作面板手动测试电机步骤…………………………………………………162.2 控制逻辑流程图……………………………………………………………………192.3 操作面板参数详解…………………………………………………………………20３ ＤｒｉｖｅＭａｎａｇｅｒ调试说明３５3.1 DriveManager调试说明……………………………………………………………35附录Ａ 总观所有的错误信息４２总观所有的错误信息……………………………………………………………………423安装调试简要说明书
１．１ 动力接线X1：电机动力电缆接线，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）X1驱动器屏蔽层双端接地 LSML伺服电机制动电阻U、V、W分别对应颜色为：黄橙红（电机尾部甩线），或红棕蓝（路斯特传动制作的延长电缆）；应使用带屏蔽动力电缆，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳）并保证最大的接触面积； 为接地：黄绿线图1.1.1 LSML电机动力插头X1中惯量电机动力插头管脚定义on1122345UVWBr+(Brake+)Br-(Brake-)PE345中惯量电机动力插头管脚图图1.1.2 LSMM电机动力插头管脚定义4安装调试简要说明书
X2、X3：驱动器电源接线，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）单相X212X2驱动器三相地线12驱动器１X3单相或三相地线L1L2L3PEX3L1L2L3PE24V直流接线不分正负２图1.1.3 电源接线X2、X3１．２ 编码器接线X4：编码器线，插头为15针D形公头３X412Sin-Sin+Cos-Ref-Cos+Ref+屏蔽层双端接地棕白黄灰绿粉PEＡ LSML伺服电机（旋转变压器）驱动器671112PE或外壳应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，Sin-/Sin+为一对双绞线，Cos-/Cos+为一对双绞线，Ref-/Ref+为一对双绞线。屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。图1.2.1 编码器接线（旋转变压器/Resolver）
ＣＨＤＥＥＮ5安装调试简要说明书
X412345Cos-Cos+UData+Data-黑粉红灰或黄绿或紫棕蓝白驱动器LSML伺服电机(SEK/SEL37)PE6Sin-8GND11Sin+PE或外壳屏蔽层双端接地应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，Cos-/Cos+为一对双绞线，Sin-/Sin+为一对双绞线，Data-/Data+为一对双绞线，Usupply/GND为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。图1.2.2 编码器接线(SEK/SEL37)中惯量电机编码器插头管脚定义旋转变压器6S1（cos+）S2（sin+）S3（cos-）S4（sin-）R1（ref+）R1（ref-）1234567SEK/SEL 37cos+sin+cos-sin-UsGNDDaten+Daten-Funktion12中惯量电机编码器插头管脚图8Nr.图1.2.3 LSMM伺服电机编码器插头引脚定义6安装调试简要说明书
１．３ 通讯接口Ｘ５X5：通讯接口可选RS485或CANOpen，二者不同时存在。插头为9针D形公头。终端电阻120 ohm，0.25W(当上位内部无终端电阻时，需外接）1TR屏蔽层双端接地CAN_LOWGNDX5CANOpen2CAN_LOW3CAN_GND6CAN_GND7CAN_HIGHCAN_High上位机通讯CANOpenPE或外壳9CAN_24VPE或外壳+-外接电源24V终端电阻120 ohm，0.25W(当上位内部无终端电阻时，需外接）２ServoCX5RS4853RS485_GND4RS485-5RS485+6Supply_GND924V最终站点接终端电阻120 ohm0.25WPE或外壳或外壳屏蔽层双端接地+-外接电源24V上位机通讯RS485PE３ServoC通讯接口可选CANOpen或RS485，二者不同时存在应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，CAN_LOW/CAN_HIGH为一对双绞线，RS485-/RS485+为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。图1.3.1 通讯接口X5
Ａ１．４ 连接ＰＣ和安装调试软件ＤｒｉｖｅＭａｎａｇｅｒX6：USB接口ＣＨX6ＤＥＥＮ图1.4.1 USB接口X6安装调试简要说明书图1.4.2 USB电缆7
USB线缆驱动安装说明1、在产品附赠光盘中找到CP210x_VCP_Win2K_XP_文件，双 击CP210X安装文件，进行安装；（如图1.4.3所示）2、记录安装目录；（如图1.4.4所示）3、在设备管理器中安装CP210X USB驱动；（如图1.4.5所示）4、选择“从列表或指定位置安装”；（如图1.4.6所示）5、按照之前记录的安装目录选择驱动程序位置。（如图1.4.7所示）图1.4.3 双击击安装文件进行安装图1.4.4 记录安装目录8安装调试简要说明书
X5：通讯接口可选RS485或CANOpen，二者不同时存在。插头为9针D形公头。图1.4.5 在设备管理器中安装USB驱动图1.4.6 选择“从列表或指定位置安装”安装调试简要说明书１２３ＡＣＨＤＥＥＮ9
图1.4.7 按照之前的安装目录选择驱动程序位置１．５ 主令脉冲接线 接差分信号，请参考图1.5.1 接西门子S7-200的24V单极性HTL信号，请参考图1.5.2 接12VHTL信号，请参考图1.5.3
接开路集电极信号，请参考图1.5.4 编码器仿真输出，请参考图1.5.5X7：主令脉冲、编码器仿真输出。插头为15针D形母头。屏蔽层双端接地ME-A+ME-A-X71ME-A+2ME-A-6ME-B+7ME-B-PE或外壳120Ω上位机ME-B+差分信号（最高输入频率500KHz）ME-B-PE或外壳120ΩServoC应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，ME-A+/ME-A-为一对双绞线，ME-B+/ME-B-为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。图1.5.1 差分信号10安装调试简要说明书
屏蔽层双端接地2K Ω, 0.25WX71ME-A+2ME-A-120ΩQ0.x上位机（西门子PLC S7-200）Q0.x单极性HTL信号（24V）IM最高频率200KHz１120Ω2K Ω, 0.25W6ME-B+7ME-B-PE或外壳PE或外壳ServoC２应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，ME-A+/ME-A-为一对双绞线，ME-B+/ME-B-为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。图1.5.2 西门子PLC，HTL_24V信号３屏蔽层双端接地580 Ω, 0.25WX71ME-A+2ME-A-120ΩME-A+上位机ME-B+单极性HTL信号（12V）最高频率200KHz580 Ω, 0.25W6ME-B+7ME-B-Ａ120ΩMPE或外壳PE或外壳ServoC应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。ＣＨ图1.5.3 HTL_12V信号ＤＥＥＮ11安装调试简要说明书
DC 24V24VME_COM12131.95K Ω750Ω120ΩME_A-GND2111.95K Ω开路集电极信号输入，最高频率200KHzME_B-GND711750Ω120ΩServoCPE或外壳PE或外壳X7图1.5.4 集电极开路信号（TTL）X7ServoC驱动器3489510ES-A+ES-A-ES-B+ES-B-ES-Z+ES-Z-屏蔽层双端接地编码器仿真输出信号14ES-QZPE或外壳Z集电极开路输出PE或外壳应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，ES-A+/ES-A-为一对双绞线，ES-B+/ES-B-为一对双绞线，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE端或外壳），并保证最大的接触面积。图1.5.5 编码器仿真输出信号12安装调试简要说明书
１．６ 控制信号接线X8：数字量、模拟量输入输出，数字输入有2种接法，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）内部 DC 24VCOM_IN接24V，输入INPUTS低电平有效ENPO接通START CONTROL开始控制24VCOM_INENPOISD00ISD02ISD04ISD06ISD01ISD03ISD05DGND161713２输出OUTPUTS低电平有效C-RDY 系统准备完毕ROT_O 速度为零24VOSD00OSD02OSD04OSD01OSD03COM_OUTDGND789102021219ServoC３X8ＡISA00: 模拟量输入0V~10V， 也可-10V~10VISA01: 模拟量输入-10V~10V+10V0V-10V10.5VISA01ISA00AGND12232211AGND11OSA00: 模拟量输出0~10V，2mAOSA0024图1.6.1 X8接口接线（输入INPUTS低电平有效）ＣＨＤＥＥＮ13安装调试简要说明书
内部 DC 24VCOM_IN接DGND,输入INPUTS高电平有效ENPO接通START CONTROL开始控制DGNDCOM_INENPOISD00ISD02ISD04ISD06ISD01ISD03ISD0524V516171输出OUTPUTS低电平有效C-RDY 系统准备完毕ROT_O 速度为零24VOSD00OSD02OSD04OSD01OSD03COM_OUTDGND789102021219ServoCX8ISA00: 模拟量输入0V~10V， 也可-10V~10VISA01: 模拟量输入-10V~10V+10V0V-10V10.5VISA01ISA00AGNDAGNDOSA24OSA00: 模拟量输出0~10V，2mA图1.6.2 X8接口接线（输入INPUTS高电平有效）14安装调试简要说明书
１．７ 抱闸接线X8 端子：将OSD04的功能设置为/BRK2[44]电源24V0V继电器ServoC抱闸+棕24V7X8 LSML伺服电机抱闸-黑OSD0410/BRK2[44]Brake FunctionCOM_OUT2DGND19图1.7.1 电机抱闸接线安装调试简要说明书２３ＡＣＨＤＥＥＮ15
２．１ 使用操作面板手动测试电机步骤２．１．１ 更改用户等级步骤初始界面使用“set”和 键进入菜单按 键找到Escset按“set”键进入，面板显示P1P1Escset按“set”键进入 ，可看到当前值P1按数字“1”闪烁按 键可以增大数值或减小数值16set按“set”键进入，可看到set按“set”键进入，可看到数字00按“ ”改变数值，输入768长按 或 ，可快速改变数值768set图 2.116安装调试简要说明书
２．１．２ 选择控制模式步骤初始界面EscsetP145P152set02注:控制模式序号请参考P152参数set图 2.2安装调试简要说明书２．１．３ 选择电机步骤初始界面１EscsetP145２set0３2注:电机类型请参考表2.5电机set选型参数表图 2.3ＡＣＨＤＥＥＮ17
２．１．４ 手动模式测试电机注意：请确认电机为空载状态后，方可操作！显示步骤set找到 后，按 键setset操作面板上将显示 ，再按 键set操作面板上显示当前速度值。速度为零按住 直到所需的正速度值。或按 键，调到所需的负速1800set度值。正速度值代表电机顺时针转动；负速度值代表电机set逆时针转动。调好后，再按 键值闪烁，电机开始转动。如果电机转向不对，请重查U、1800EscV、W是否接对。如果电机不转或速度不对，请重查电机编码器反馈电缆接线setset按 键，电机停止。再按 键,退出手动模式Esc图 2.4 手动模式测试电机* 完成参数设定后，请养成随时存储参数的习惯，以防掉电后参数值丢失。18安装调试简要说明书
２．２ 控制逻辑流程图在确定接线无误后，接通电源。当控制器通电后，如果接线与操作都正确的前提下，操作面板上将显示-当前速度“ ”（初始状态，速度为0）。按 键可以移到不同的菜单标题上，按set键可进入菜单或参数中。下面是操作面板的控制逻辑流程图。set* 由于不同的控制模式涉及不同的参数，所以请查询章节7“基本控制模式”setP145P152P150２setP301P829P828P813P812P811P809P805P803P473P308setP430P646P644P483P481P480P94P95P96P97P98３P210P211P212P213P224P225P226P180setsetP180P181P188P189P195P196setP1P360P362setP200P240P241P242P250P251P252P753P757P758ＡsetsetP720P721setP590P591P592P593P596P597setP92P106setsetP896P269ＣＨP123setP122ＤＥＥＮ图 2.5 控制逻辑结构图19安装调试简要说明书
２．３ 操作面板参数详解当前值显示不同控制模式下的应用参数系统组态参数，用于选择电机，控制模式和存储控制参数组用于脉冲输入/编码器仿真输出报警模拟量/数字输入设置显示用户级别模拟量/数字输出设置位置控制的基本设置速度控制模式下加减速度设置软件版本速度、转矩参考值列表警告手动功能扭矩实际值显示参数视在实际值显示参数原始予设置模式直流母线电压值电机保护：电机温度驱动器保护：散热器温度模拟量输入1：滤波后电流值模拟量输入0：滤波后电压值模拟量输入1：滤波后电压值驱动器保护：内核温度单圈内的位置实际值（增量）单圈内的主令脉冲位置实际值主令脉冲位置值——圈数实际速度显示值表2.1 操作面板参数详解20安装调试简要说明书
２．３．１ 参数组介绍参数组：按“set”键进入 后，用户可以观察到一组驱动器运行状态值。当前扭矩值当前速度值显示当前控制模式：0：用户自定义的控制模式1：±10V，转矩控制模式2：±10V，速度控制模式4：速度控制模式，主令脉冲输入5：位置控制模式，主令脉冲输入直流母线电压（V）电机温度（如果电机内有PTC）视在电流值（A）ISAO 端口模拟量输入值ISA1 端口模拟量输入值表2.2 参数组介绍（1）ＣＨＤＥＥＮ21安装调试简要说明书
I/O状态显示。I/O状态通过4位16进制代码显示，这4位16进制代码例如，在进行转矩控制时，操作面板上将显示“718OH”的字样。这4位16进制代码用二进制代表了：ISDSHISD06ISD05ISD04OSD04OSD03ISA1ISA0OSD02OSD01OSD00ISD03ISD02ISD01ISD00ENP0从中可以看出，第7位、8位、12位、13位、14位被置成“1”，代表了输出端口OSD02被激活，模拟量输入端口有值输入，数字输入端口ISD04，ISD05，ISD06置为高电平。15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 00 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 07180驱动器内部温度值冷却板温度值位置当前值（转数）位置当前值表2.3 参数组介绍（2）22安装调试简要说明书
２．３．２ 参数组介绍根据控制模式的不同， 内会有不同的参数以供调节。请参阅第7章“基本工作模式”。２．３．３ 参数组介绍驱动器组态参数组。按 set 进入后，有三个参数可供使用：P145, P152, P150参数号P145P150P152参数存储P150=1 开始存储参数选择控制模式功能选择电机型号出厂设置001参数调节范围0~16-0~19控制模式---单位---２表2.4 参数组介绍３P145：此参数用于选择电机P145=0,1,2,3P145=4P145=5P145=6P145=7P145=8P145=9P145=10P145=11P145=12P145=13P145=14P145=15P145=16用户自定义LSML06-020-2F-xxxLSML06-040-2F-xxxLSML08-075-2F-xxxLSML08-100-2F-xxxLSMM13-100-2N-xxxLSMM13-100-4N-xxxLSMM13-150-2N-xxxLSMM13-150-4N-xxxLSMM13-200-2N-xxxLSMM13-200-4N-xxxLSMM13-300-4N-xxxLSML08-075-4F-xxxLSML08-100-4F-xxx表2.5 电机选型参数表（1）ＣＨＤＥＥＮＡ23安装调试简要说明书
P152 用于选择控制模式：P152=1：P152=2：P152=3：P152=4：P152=5：转矩控制模式；±10V模拟量输入速度控制模式；±10V模拟量输入速度控制模式；速度列表速度控制模式；主令脉冲输入位置控制模式；主令脉冲输入表2.6 控制模式参数表２．３．４ 参数组介绍用户在这组菜单下可以对一些控制参数进行设置：P：位置控制S：速度控制T：转矩控制参数号P301P829P828P803XXX抑制机械振动带阻滤波器抑制机械振动滤波器最大转矩限制：P803M最大转矩= ×额定转矩0.000.001000~5000~9990%~999%相对于额定转矩功能出厂设置参数调节范围控制模式P,S,TP,S,TP,S,TP,S,THz单位表2.7 参数组介绍（1）24安装调试简要说明书
参数号P813P812P811功能限制最大速度：P803M最大转矩= ×额定转速度环积分时间常数按初试值百分比调节速度环增益按初始值百分比降低转速出厂设置10030100参数调节范围0%~999%相对于额定速度0~20000%~999%控制模式P,S,TSS单位ms１P809为0时速度环的增益*此参数是为了降低在零速时增益过大引起的振动1000%~100%SP805P473最大转矩比例调节位置环增益电机旋转方向锁定10027330%~100%1~3200PI/min２P308P308=0P308=1P308=2无锁定电机不允许顺时针转电机不允许逆时针转表2.8 参数组介绍（2）３ＡＣＨＤＥＥＮ25安装调试简要说明书
２．３．５ 参数组介绍当控制方式为外部脉冲输入时相关数的设置参数号P430P644功能=1：旋转变压器=2：SEK/SEL编码器仿真输出：设置电机每转输出的脉冲数=0：关闭编码器仿真输出P646=1：集电极开路Z相输出正逻辑=1：集电极开路Z相输出负逻辑脉冲输入类型选择：=0：A/B正交脉冲输入，正逻辑 A超前B脉冲90°，顺时针方 向转动ABP483=1：A/B正交脉冲输入，负逻辑 A超前B脉冲90°，逆时针方 向转动AB=2：指令脉冲+方向，正逻辑AB00~5 PP出厂设置1204832~32768参数调节范围控制模式PP单位脉冲/转HL表2.9 参数组介绍（1）26安装调试简要说明书
参数号功能=3：指令脉冲+方向，负逻辑ABHL出厂设置参数调节范围控制模式单位１=4：A相脉冲上升沿触发，电机 顺时针转动； B相脉冲上升沿触发，电机 逆时针转动；AB=4：A相脉冲下降沿触发，电机 顺时针转动； B相脉冲下降沿触发，电机 逆时针转动；ABP482P480P481电机转一圈对应的指令脉冲数（缺）设置电子齿轮参数：分子设置电子齿轮参数：分母20481132~8192-32768~ 32767-32768~ 32767P脉冲/转P２３Ａ表2.10 参数组介绍（2）ＣＨＤＥＥＮ27安装调试简要说明书
举例说明：指令脉冲乘以电子齿轮为真正的位置控制输入脉冲：i=位置控制时输入脉冲数P482=电机转一圈所需的指令脉冲数P480=电子齿轮：分子P481=电子齿轮：分母i=输入的脉冲P482×P480P481P480当P482=3，且电子齿轮比 =10时，代表上位输入3个脉冲，电机转P48110圈，而负载侧转一圈。２．３．６ 参数组介绍参数号P94P95P96P97P98功能显示距离上一次故障的发生时间显示上次故障号码显示倒数第二次警告号码显示倒数第三次警告号码显示倒数第四次警告号码出厂设置00000参数调节范围0~65535控制模式P,S,TP,S,TP,S,TP,S,TP,S,T表2.11 参数组介绍参数组可以显示当前报警号码以及报警历史。最多可查询到驱动器倒数第4次的报警号码。有利于客户进行故障分析，统计和查询。28安装调试简要说明书
２．３．７ 参数组介绍模拟量输入端口相关参数参数号功能第一模拟量输入端口ISA0功能选择=37：转矩参考值输入(-10V~+10V)=38：速度参考值输入(-10V~+10V)=39：最大转矩限制 (0V~+10V)=40：最大速度限制 (0V~+10V)第二模拟量输入端口ISA1功能选择=37：转矩参考值输入(-10V~+10V)=38：速度参考值输入(-10V~+10V)=39：最大转矩限制 (0V~+10V)=40：最大速度限制 (0V~+10V)模拟量输入端口ISA0低通滤波器时间常数选择=0: 0=1: 0.3=2: 0.5=3: 1=4: 2=5: 4=6: 8=7: 16模拟量输入端口ISA1低通滤波器时间常数选择=0: 0=1: 0.3=2: 0.5=3: 1=4: 2=5: 4=6: 8=7: 16出厂设置参数调节范围控制模式单位１P18040P,S,T２37P,S,TP181３00~7P,S,TmsP188ＡP18900~7P,S,TmsＣＨＤＥＥＮ表2.12 参数组介绍（1）29安装调试简要说明书
参数号P195P196功能ISA1模拟量输入端口漂移补偿（同上）ISA1模拟量输入端口漂移补偿（同上）输入端口ISD00功能设置（具体功能代码请查询第5.1.4.1章输入信号功能参数表）输入端口ISD01功能设置（同上）输入端口ISD02功能设置（同上）输入端口ISD03功能设置（同上）输入端口ISD04功能设置（同上）输入端口ISD05功能设置（同上）输入端口ISD06功能设置（同上）出厂设置00参数调节范围控制模式-999~+999-999~+999T,ST,S单位mVmVP2100~33P,S,TP211P212P213P214P215P2160~33不同的控制模式对应的出厂值也不同0~330~330~330~330~33P,S,TP,S,TP,S,TP,S,TP,S,TP,S,T表2.13 参数组介绍（2）２．３．８ 参数组介绍用来显示用户等级和修改用户密码参数号P1P362功能显示/修改用户级别设置用户密码出厂设置2-表2.14 参数组介绍（1）P1=1，2或3，代表了用户级别第1，2，3等级，第6级为最高等级。ServoC用户可使用的参数范围与用户级别相关。用户级别越高，用户可以使用的参数越多。为了防止错误操作，有些参数在用户级别很低的情况下不开放。当您发现说明书上的某些参数无法被改变时，请您提高用户级别。操作面板上的用户级别最高可至6级。30安装调试简要说明书
P1：修改用户级别下图演示了修改用户级别的步骤P1set2初始值：用户原级别为第2级4设定值：设定用户级别为第4级set-P4-5-要求输入密码set0输入用户级别密码546setP1回到P1，用户等级设置完毕表2.7 修改用户级别步骤演示安装调试简要说明书１２３ＡＣＨＤＥＥＮ31
P362：设置用户密码步骤：P362set设置用户密码324老密码121set调整至新密码P362新密码设置完成表2.8 设置用户密码步骤演示通过这组参数可以对模拟量输出端口OSA0，数字输出端口OSD01到OSD04的输出功能进行设置。出厂值设置代表了输出端口功能代码的初始值。具体功能请参阅第5.1.4.2章“输出信号功能参数表”。参数号功能模拟量输出端口OSA0（具体参数设置请查阅第5.1.4.2章：输出信号功能参数表）数字输出端口OSD00（同上）数字输出端口OSD01（同上）数字输出端口OSD02（同上）数字输出端口OSD04（同上）数字输出端口OSD03（同上）出厂设置参数调节范围控制模式单位P20020~10P,S,TP240P241P242P250P25126108190~440~440~440~440~44P,S,TP,S,TP,S,TP,S,TP,S,T表2.15 参数组介绍32安装调试简要说明书
２．３．１０ 参数组介绍这组参数是在位置控制中对一些报警临界值的设置参数号P753P757超程设置最大允许脉冲差。当输入脉冲大于此值时，系统会报跟随错误参考位置到达时允许的滞留脉冲个数功能出厂设置100215参数调节范围0~1500~232控制模式PP单位%Pulse１P7582140~232PPulse２表2.16 参数组介绍２．３．１１ 参数组介绍参数组显示了系统软件的版本。ServoC的系统软件可以被更新，重装。P92：可以显示系统当前的软件版本P106：附加的版本号码例如：P92显示200.20，P106显示98，则系统软件代码是208.20.98３ＡＣＨＤＥＥＮ33安装调试简要说明书
２．３．１２ 参数组介绍在接好线后，第一次操作之前，可以用 功能进行手动试操作显示步骤set找到 后，按 键setset操作面板上将显示 ，再按 键set操作面板上显示当前速度值。速度为零按住 直到所需的正速度值。或按 键，调到所需的负1800set速度值。正速度值代表电机顺时针转动；负速度值代表set电机逆时针转动。调好后，再按 键值闪烁，电机开始转动。如果电机转向不对，请重查U、1800EscV、W是否接对。如果电机不转或速度不对，请重查电机编码器反馈电缆接线setset按 键，电机停止。再按 键,退出手动模式Esc图2.9 手动模式 步骤演示34安装调试简要说明书
３．１ ＤｒｉｖｅＭａｎａｇｅｒ调试说明 路斯特伺服驱动器的参数设置可以使用操作面板或DriveManager软件完成。DriveManager软件向用户提供了一个界面友好，使用方便的用于调试的系统设置和分析工具。直观的参数设置画面和程式化设置步骤可确保对系统的快速调试和精确诊断、分析，实际上只需点击选项设置画面即可。功能块运行画面配合面向应用的预设定值使重要系统参数一目了然，如图3.1。说明：1、预设置模式
2、电机及编码器
3、基本设置
4、保存设置
6、驱动器状态 7、内部PLC程序行号码 8、示波器
891149、手动模式10、高级设定10、与驱动器建立连接12、总线初始化14、将参数文件下载至驱动器15、I/O状态16、用户等级 5、伺服实际运行数据
13、将驱动器参数存至文件126347ＡＣＨＤＥ图3.1 主界面说明ＥＮ35安装调试简要说明书
下面介绍ＳｅｒｖｏＣ内部位置表格定位控制的设置： 第一步，驱动器上电，使用计算机通过USB电缆与驱动器连接。如图3.2。图3.2 成功连接 第二步，将用户等级设为6级，如图3.3。首先点击用户等级按钮，然后选择第6级，最后输入密码768。 第三步，选择预设置模式。如图3.4，选PCT_2(10)，定位控制，内部表格定位，通过端子控制。 第四步，进行电机参数整定。 如图3.5，首先上ENPO，可由DriveManager右侧的状态栏观察ENPO是否有效。 1、点击该按钮（电机及编码器）
2、如果使用LSM电机则直接选择电机型号
3、如果是第三方电机则点击该按钮（电机识别）
4、依次输入额定电压、额定电流、额定转速、额定频率、额定扭矩
5、点选额定扭矩
6、输入转动惯量
7、如转动惯量不明则选No
8、点击该按钮（开设电机识别）。电机识别过程中，驱动器处于运行状态。在此期间不要进行其他操作，直至识别过程完成。36安装调试简要说明书
首先点击用户等级按钮１选择第6级，然后输入密码768２图3.3 设置用户等级３选择PCT_2(10)定位控制，内部表格定位，通过端子控制Ａ图3.4 选择预设置模式ＣＨＤＥＥＮ37安装调试简要说明书
12347586图3.5 电机参数自学习1、点击该按钮（电机及编码器）
5、点选额定扭矩2、如使用LSM电机则直接选择电 机型号3、如果是第三方电机则点击该按 钮（电机识别）4、依次输入额定电压、额定电流、 额定转速、额定频率、额定扭矩 第五步，进行编码器OFFSET整定，如图3.6所示。此时需使ENPO有效。 当编码器为旋变（Ｒｅｓｏｌｖｅｒ）： LSM电机编码器Offset不需要学习(恒为0000H)。 LSC、LSG电机或第三方电机，请按如下步骤操作：1、点击“编码器”标签；2、选择编码器类型为RES(1)；3、点击“Detect encoder offset” 进行整定；4、连续进行两次OFFSET整定， 观察其值，如前两位数字不 变则说明整定成功。最后点 击Save setting in device进 行参数保存。6、输入转动惯量7、如转动惯量不明则选No8、点击该按钮（开始电机识别）38安装调试简要说明书
当编码器为ＨＩＰＥＲＦＡＣＥ（ＳＥＫ、ＳＥＬ）： LSM电机，编码器Offset值通过驱动器上电自读取实现(此功能为缺 省值)。 LSC、LSG电机或第三方电机，请按如下步骤操作：1、在进行电机自学习之前，首 先要选择编码器类型。选为 Hiperface Encoder，但先不 要整定OFFSET。2、将PARA[487]参数设为OFF；3、然后进行电机自学习；4、电机参数整定好后，再进行编码 器OFFSET自学习，并保存参数。２12３43Ａ图3.6 编码器OFFSET整定 第六步，手动模式。将ENPO置为有效，点击手动模式按钮。注意：应空载测试，以保证人身安全及避免机械损坏。 首先，使用V/F模式控制电机。当给定值为正时，面对电机轴，电机转子应为顺时针旋转。当发生电机旋转方向与给定相反时，应调整U、V、W相序。也可以通过PARA[795]来修改。如果给定转速为正值，而实际转速为负值，则编码器A、B信号接反，应重新接线。当V/F模式测试通过后，可使用速度控制模式（Speed Control）测试。电机实际转速应与给定一致，或有窄幅波动。电机空载电流应较小。ＣＨＤＥＥＮ39安装调试简要说明书
启动图3.7 手动模式测试 第七步，调整增益。如图3.7所示。1、点击闭环控制按钮2、点击速度环与位置环控制器标签3、调整速度环增益4、调整速度环积分时间5、调整位置环增益6、调整给定速度滤波。 注意：速度控制模式下，如果电机运行过程中发生振动，是速度环增益过大造成的，应立即断开使能。然后调节SCGFA至10%，再上使能进行测试。如果仍有振动，则应继续调低SCGFA；如果振动消失，则逐渐增大SCGFA，直到振动临界值。 如使用第三方电机，且没有输入转动惯量值，则速度环增益参数可能偏大。应调整SCGFA至10%，再上使能进行测试。如果仍有振动，则应继续调低SCGFA；如果振动消失，则逐渐增大SCGFA，直到振动临界值。测试电机运转状态，增益SCG过大会导致电机振动剧烈，甚至无法运转，直至电机故障。40安装调试简要说明书
位置环控制模式下，增加位置环增益PCG可以减小位置跟随误差。但是，过大的PCG会导致电机振动剧烈，甚至无法运转，直至故障。在调整位置环增益时，如果发生电机振动，就应该逐步减小PCG，直至振动消失。速度环与位置环控制器2闭环控制参数1SCGFA２3速度环增益4速度环积分时间5位置环增益6给定速度滤波３图3.8 控制器的PI参数调节ＡＣＨＤＥＥＮ41安装调试简要说明书
附录Ａ 总观所有的错误信息A.1 总观所有的错误信息 错误信息分为错误号和错误点。错误号错误错误点硬件或软件错误01E-CPU6101617主回路故障2OFF1过电流关闭过电流由于：1.不正确的参数设置2.短路，接地或绝缘体故障3.驱动器内部问题-为了保护输出部分根据自身的状态检测，当低于5HZ时Ixt关断。输出部分保护被激活电机电流超过了最大允许值。该值由ZK电压与散热器温度决定。接线测试后的过电流关断。短路，接地或绝缘故障。过电流检测：1.不正确的参数设定2.短路，接地或绝缘不正确3.驱动器内部问题过电流检测：1.不正确的参数设定2.短路，接地或绝缘不正确3.驱动器内部问题过电流检测的内部故障直流母线电压<212V/425V（也显示为普通的主回路关闭）主控板上无法识别的错误自检测错误：由不正确的参数设定引起的参数初始化失败。RAM容量不足程序数据存储区错误（运行中检测）程序数据存储区错误（驱动器启动时检测）描述01433E-OC4648495042安装调试简要说明书
错误号错误错误点过电压关断描述过电压由于：1.制动单元过负载（时间太长或太频繁）2.主回路过电压4E-OV1１Ixt-电机关断5E-OLM47Ixt关断保护电机（允许电流-时间范围）6E-OLIIxt驱动器关断48I2xt关断保护输出部分（允许电流-时间范围超出）电机温度过高（电机内的温度传感器反馈）由于：1.温度传感器没接或参数设定不正确2.电机过载输出部分（散热器）温度过高原因：1.环境温度太高2.负载太大（输出部分或制动单元）输出部分（散热器）温度过高原因：1.环境温度太高2.负载太大（输出部分或制动单元）电机温度过高２7E-OTM47驱动器温度过高448E-OTI45３ＡＣＨＤＥＥＮ43安装调试简要说明书
错误号错误错误点参数或程序引起的错误0467811无法识别的在线错误描述开关频率或驱动器类型无法识别驱动器启动时参数表无法初始化在线的检测（不正确的数据类型或不正确的数据长度）当前的操作等级不包含可读的参数或通过KP200存取参数错误在线检测自动存储区的长度激活一个辅助参数时的运行错误无法识别参数存取等级异常信息被激活检查一个辅助参数时的运行错误驱动器初始化过程中内部参数存取错误PWM初始化过程中无法识别开关频率驱动器调整时的错误执行“Macro-State-Machine”时错误用户程序超过最大容量9E-PLS44安装调试简要说明书
错误号错误错误点参数错误1无效的参数设定描述设定并导入驱动器后参数溢出参数表初始化错误，有一个数无法复位至出厂值初始化并保存参数时错误通过KP200存取内部参数时错误有一个参数无法读写电机保护模块初始化错误机械状态控制时内部错误控制器初始化错误调制初始化错误制动单元初始化错误电流控制模型初始化错误电流控制初始化错误速度计算初始化错误速度控制器初始化错误转矩计算初始化错误位置检测初始化错误位置控制器初始化错误V/F控制初始化错误电流控制运行初始化错误弱磁区电流控制初始化错误主回路失电初始化错误电流电压检测初始化错误TTL编码器赋值初始化错误HTL编码器赋值初始化错误SSI接口和编码器赋值初始化错误，每转的线数或传动比不支持１２10E-PAR6117３ＡＣＨＤＥＥＮ45安装调试简要说明书
错误号错误错误点参数错误118119124描述编码器功能初始化错误禁止编码器合并（传感器作编码器或主给定编码器）控制初始化错误无效的数据（零或负数）模拟输出初始化错误模拟输入初始化错误旋转变压器赋值初始化错误电压补偿初始化错误不带传感器（SFC）的速度控制初始化错误不带传感器（U/I模式）的速度控制初始化错误外部AD-转换器初始化错误通讯错误GPOC错误纠正方法初始化错误配置HTL编码器错误。HTL编码器设为位置-速度或主给定编码器，但输入端子FIS02和FIS02没有设为HTL赋值电流控制器整定错误自设定错误（测试信号产生）UZK-计算出错驱动器-控制顺序错误总的浮点数计算错误功率部分检测不正确功率部分检测不正确驱动器外部错误信息10E-PAR812913浮点数错误04611E-FLT未知的电源线路12E-PWR13E-EXT外部错误信息（输入）146安装调试简要说明书
错误号错误错误点选件模块错误26总线关断无法传送协议监视错误节点错误初始化错误CAN总线错误总线关检测无法发送报文监视错误节点错误初始化错误PD0值超出范围通讯参数初始化错误目标位置存储器溢出Heart-beat出错CAN地址无效2728293363738394041420描述15E-OPT１CAN总线错误２16E-CAN３存储通讯目标的容量不足一个同步PD0目标的监视错误顺序控制错误通过PLC触发的错误（ERR=1，Mxxx=1）用CALL/RET进入/退出子程序错误栈线向下溢出：有RET但前面没有对应的CALL。栈线向上溢出，嵌套达到最大深度（250层）。PLC顺序程序执行错误Ａ17E-PLC210211ＣＨＤＥＥＮ47安装调试简要说明书
错误号错误错误点描述写参数错误（缓存满）通过缓存从中断写参数最多每次30个，缓存自身要在主循环中运行。如果这个信息出现，表示缓存的容量满了。主循环无法执行赋值。WAIT PAR命令有效，使程序的执行停止。所有的参数被写入，缓存清空。大量的参数存取操作或在进一步的执行中确保对参数的写入需要使用WAITPAR指令。写参数时错误。参数不存在，值超过了范围，值无法写入等。读参数错误。参数不存在。内部错误：代码无效，程序无法执行。内部错误：代码无效，程序无法执行或跳转至一个无效的地址。这个错误发生在当控制器中一个程序正在执行时对其下载，新程序行数不同。如果不是必须请先停止PLC运行再进行下载。除法运算时，被零除。顺序控制浮点数操作错误。顺序控制将等待状态。并且显示发生错误的行号。检查取消操作的条件（值的范围）。如果有必要改正错误程序行的程序。注意：浮点数运算容易超出范围（0…3.37E+38）当比较两个浮点数变量时，取消运行条件不一定会满足。在编程时请确保值的范围正确。程序的执行时间超出，即程序执行所需的时间超过了允许的值。217E-PLC248安装调试简要说明书
错误号18错误E-SIO错误点223串行口错误902索引地址错误描述对通过LustBus通讯的检测错误程序被激活。读参数ROM时错误写参数ROM时错误驱动器导入阶段读参数ROM时错误写字符串参数进参数ROM时错误在初试化Autosave参数时，校验出错。驱动器设置初始化时校验出错4-20mA电流输入的电缆破损电机检测时相位错误编码器接口错误编码器接口错误信号线电缆破损SSI接口的初始化通讯搜索错误通讯检测不够准确SSI编码器电缆破损伺服滞后内部设定电限位错误正向软件限位激活反向软件限位激活内部设定限位运动任务达到软件限位或硬件限位EEPROM错误１19E-EEP471115２4-20mA电流输入的开环控制20E-WBK11270130E-ENCE-FLW伺服滞后240033E-SWL243244246软件开关限位激活位置传感器接口错误３ＡＣＨＤＥＥＮ49安装调试简要说明书
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