欧瑞传动sd20伺服驱动器安装、调试、使用手册说明书编程频道|福州电脑网

2024年1月23日发(作者：)

前言

感谢您选用欧瑞传动伺服驱动器！同时，您将享受到我们为您提供的全面、真诚的服务！

本手册将为您提供安装调试、操作使用、故障诊断及日常维护的有关注意事项，在安装、使用前请仔细阅读。本手册随驱动器一起提供，请妥善保管，以备以后查阅和维护使用。

当您在使用中发现任何问题，而本手册无法为您提供解答时，请与本公司各地经销商或直接与本公司联系咨询。我们的专业技术服务人员将竭诚为您服务，并希望您能继续选用我们的产品，敬请提出宝贵的意见和建议！

本公司致力于产品的不断改善和功能升级，手册提供资料如有变更，恕不一一通知。最新及详细版使用手册会在公司网站（）上进行公布。

开箱验货：

在开箱时，请认真确认：

确认项目

到货产品是否与您订购的产品型号相符？

说明

箱内含您订购的机器、SD20伺服驱动器用户手册、伺服驱动器配件。

请通过伺服电机以及驱动器铭牌型号进行确认。

请查看整机外表，产品在运输过程中是否有损坏的现产品是否有损坏的地方？象。若发现有损坏或者配件遗漏，请及时联系本公司或与您的供应商联系解决。

伺服电机旋转轴是否运行顺畅？

能够用手轻轻转动属于正常，―带抱闸‖的伺服电机除外

■ 安全标识

本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识：

错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。

错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。

另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。

驱动器外壳上标识符的意义如下：

电压高，有电击危险。

表面热，禁止触摸。

危险注意

■ IEC标准

本产品严格按照最新国际标准进行测试生产：

IEC/EN 61800-5-1：2007—可调速电气传动系统安全要求

IEC/EN 61800-3：2004/+A1：2012—可调速电气传动系统，第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法

危险

敬请注意：请正确连接电子变压器线序，否则会导致危险！

电子变压器通用接线方式输入380VINPUT输出220VOUTPUT220V伺服驱动器L1 L2 L3 N(零线)R S TL1L2L3L1C注意：N端必须接零线L2Cii

本手册使用须知：

■

基本用语

除特殊说明，本手册中使用如下专有名词：

伺服驱动器：用来驱动和控制伺服电机。

伺服系统：伺服驱动器、伺服电机、指令控制器以及外围装置构成的伺服控制系统。

用户参数：用于监控或设定驱动器相关参数，分为监控参数和设定参数。

监控参数只能查看不能修改；设定参数可以查看和修改，并可根据作用分为功能参数和数据参数。

CANopen

常用术语

CAN

CiA

COB

EDS

LMT

NMT

INIT

PREOP

STOP

SYNC

EMERGENCY

SDO

PDO

TXPDO

RXPDO

iii

控制器局域网

CAN in Automation

通讯对象，在CAN网络上的一个传输单元

电子数据表，在配置CAN网络时需要使用的一个节点专用ASCII格式文件

该文件包含关于节点及其字典对象的常规信息

层管理，CAN给定模型中的应用层服务元素之一，它用来配置给定模型中每层的参数

网络管理，CAN给定模型中的应用层服务元素之一，它负责网络的初始化、配置和故障处理

对象字典

CANopen状态机：初始化状态

CANopen状态机：预操作状态

CANopen状态机：停止状态

CANopen状态机：操作状态

表示只读访问

表示读/写访问

同步数据

紧急数据

服务数据对象

过程数据

发送过程数据

接收过程数据

术语释义

■

常用符号

本手册中为方便表示，特使用以下符号：

1 模式的说明

PP：轮廓位置控制

PV：轮廓速度模式

PT：轮廓转矩模式

HM：回零模式

IP:位置插补模式

2反斜杠（/）的使用

反斜杠用于配线电路图中，主要是对IO口默认逻辑的具体描述。

对于输入信号，带反斜杠表示输入侧导通时，该信号有效，即默认逻辑为正逻辑；不带反斜杠表示输入侧不导通时，该信号有效，即默认逻辑为负逻辑。

对于输出信号，带反斜杠表示输出侧常开，信号输出时闭合；不带反斜杠表示输出侧常闭，信号输出时断开。

4其他

NC ：表示禁止连接。N/A ：表示无单位。ALL：所有模式

前言 ................................................................................................................................................ I

目录 ................................................................................................................................................ I

一用户提醒 ................................................................................................................................... 1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

安全注意事项介绍 ............................................................ 1

保存及搬运时的注意事项 ...................................................... 2

安装时的注意事项 ............................................................ 2

配线时的注意事项 ............................................................ 2

维护与检查时的注意事项 ...................................................... 3

二产品信息 ................................................................................................................................... 4

2.1驱动器介绍 ..................................................................... 4

2.1.1 伺服驱动器铭牌与型号 ......................................................... 4

2.1.2 伺服驱动器组成 ............................................................... 5

2.1.3 伺服驱动器规格 ............................................................... 6

2.1.4 伺服系统整机构成图 .......................................................... 10

2.2伺服电机介绍 .................................................................. 11

2.2.1 伺服电机铭牌与型号 .......................................................... 11

2.2.2伺服电机组成 ................................................................ 13

2.2.3伺服电机型号 ................................................................ 13

2.3 伺服驱动器与电机匹配 .......................................................... 16

2.4 输入滤波器型号以及尺寸 ....................................................... 20

三安装 ......................................................................................................................................... 27

3.1 伺服驱动器的安装 .............................................................. 27

3.1.1 伺服驱动器的安装环境 ........................................................ 27

3.1.2 安装注意事项 ................................................................ 28

3.1.3 伺服驱动器尺寸 .............................................................. 29

3.2 伺服电机的安装 ................................................................ 32

3.2.1 安装场所 .................................................................... 32

3.2.2 环境条件 .................................................................... 32

3.2.3 安装注意事项 ................................................................ 33

3.2.4 伺服电机尺寸 ................................................................ 34

四配线 ......................................................................................................................................... 40

4.1 主电路配线 .................................................................... 42

4.1.1 主电路接线端子的名称与功能 .................................................. 42

4.1.2 主电路端子的配线 ............................................................ 43

4.1.3 典型主电路配线实例 .......................................................... 44

4.1.4 主电路配线注意事项 .......................................................... 46

4.2 编码器配线 .................................................................... 47

4.2.1 绝对值编码器连接器端子排列 .................................................. 47

4.2.2 旋转变压器型编码器连接器端子排列 ............................................ 48

4.2.3 增量型编码器连接器端子排列 .................................................. 49

4.3 输入输出信号配线 .............................................................. 50

4.3.1 位置指令输入信号以及功能介绍 ................................................ 52

4.3.2 模拟量指令输入信号以及功能介绍 .............................................. 57

4.3.3 模拟量输出信号以及功能介绍 .................................................. 57

4.3.4数字量输入信号以及功能介绍 .................................................. 58

4.3.3编码器分频输出信号以及功能介绍 ............................................... 61

4.3.4通讯配线 .................................................................... 63

4.3.5多台联机使用时的配线 ........................................................ 65

4.3.6绝对值编码器使用方法 ........................................................ 67

4.4 伺服驱动器和伺服电机连线 ...................................................... 69

4.4.1 伺服驱动器和伺服电机编码器线连接 ............................................ 69

4.4.2 伺服驱动器和伺服电机动力线连接 .............................................. 71

五面板操作及用户参数使用说明 ............................................................................................... 73

5.1 操作面板的说明 ................................................................ 73

5.1.1 操作面板各部分说明 .......................................................... 73

5.2 面板显示 ...................................................................... 74

5.2.1 面板显示切换 ................................................................ 74

5.2.2 参数显示 .................................................................... 75

5.3 面板操作步骤 .................................................................. 77

5.3.1 监控功能区参数使用举例 ...................................................... 77

5.3.2 辅助区参数使用举例 .......................................................... 78

5.3.3 用户参数的设置举例 .......................................................... 79

六通讯功能介绍 .......................................................................................................................... 81

6.1 CANopen通讯 .................................................................. 81

6.1.1系统参数设置 ................................................................ 83

6.1.2 CANopen通信规范 ............................................................ 84

6.1.3通信结构 .................................................................... 84

6.1.4通讯对象表示符 .............................................................. 85

6.1.5过程数据PDO ................................................................. 85

6.1.6 SDO数据 ................................................................... 87

6.1.7 SYNC同步 .................................................................. 88

6.1.8 NMT 控制 ................................................................... 88

6.1.9节点/寿命保护 ............................................................... 90

6.1.10心跳 ....................................................................... 90

6.1.11状态指示 ................................................................... 91

6.1.12紧急事件报文 ............................................................... 91

6.1.13 驱动器启动流程 ............................................................. 93

6.2MODBUS通讯 .................................................................... 94

6.2.1 MODBUS通讯的说明 ........................................................... 94

6.2.2 MODBUS概述 ................................................................. 95

6.2.3 MODBUS通讯协议 ............................................................. 95

6.2.4通讯相关参数 ............................................................... 100

6.3常用总线控制模式介绍 ......................................................... 103

6.3.1 模式切换 ................................................................... 104

七控制模式 ............................................................................................................................... 105

7.1 运行准备 .................................................................... 108

7.1.1 接线检查 .................................................................. 108

7.1.2 接通电源 .................................................................. 108

7.1.3参数设置 ................................................................... 109

7.1.4 超程保护功能 .............................................................. 113

7.1.5 点动运行 .................................................................. 116

7.1.6 时序控制 .................................................................. 118

7.1.7 伺服的停止 ................................................................ 120

7.1.8电子齿轮比设定 ............................................................. 124

7.1.9位置指令滤波 ............................................................... 127

iii

7.1.10 位置指令禁止 .............................................................. 127

7.1.11 位置偏差清除 ............................................................. 128

7.1.12分频输出功能 .............................................................. 129

7.2 伺服状态设置 ................................................................. 133

7.2.1 控制字6040h ............................................................... 135

7.2.2状态字6041h ................................................................ 135

7.3轮廓位置模式（PP） ........................................................... 136

7.3.1 相关对象 ................................................................... 137

7.3.2相关功能设置 ............................................................... 138

7.3.3位置曲线发生器 ............................................................. 139

7.3.3建议配置 ................................................................... 143

7.4轮廓速度模式（PV） ........................................................... 143

7.4.1相关对象 ................................................................... 143

7.4.2相关功能设置 ............................................................... 144

7.4.3建议配置 ................................................................... 144

7.5轮廓转矩模式（PT） ........................................................... 145

7.5.1相关对象 ................................................................... 145

7.5.2相关功能设置 ............................................................... 146

7.5.3建议配置 ................................................................... 146

7.6位置插补模式（IP） ........................................................... 147

7.6.1相关对象 ................................................................... 147

7.6.2相关功能设置 ............................................................... 148

7.6.3建议配置 ................................................................... 148

7.9原点回归模式（HM） ........................................................... 149

7.9.1相关对象 ................................................................... 149

7.9.2相关功能设置 ............................................................... 150

7.9.3操作介绍 ................................................................... 150

7.9.3建议配置 ................................................................... 187

7.10辅助功能 .................................................................... 187

7.10.1 用户密码设置 ............................................................. 187

7.10.2 驱动器显示面板设置 ....................................................... 188

7.10.3 风扇控制 ................................................................. 189

7.10.4 参数拷贝功能 ............................................................. 190

7.10.5 恢复出厂功能 ............................................................. 190

7.10.6 电机保护功能 ............................................................. 190

7.10.7 DI端口滤波时间 .......................................................... 192

7.10.8探针功能 .................................................................. 194

7.10.9数字信号强制输入输出功能 .................................................. 196

7.10.10其他输出信号 ............................................................. 200

八对象字典及参数一览 ............................................................................................................ 202

8.1 对象字典分类说明 ............................................................ 202

8.2通信参数区说明（1000h~1FFFh） ................................................ 205

8.3制造商定义参数详细说明 ....................................................... 210

8.3.1 监控功能区（Lo-□□） ..................................................... 210

8.3.2索引区段2000h（功能码区Po0□□） ........................................... 214

8.3.3索引区段2001h（功能码区Po1□□） ........................................... 218

8.3.4索引区段2002h（功能码区Po2□□） ........................................... 224

8.3.5索引区段2003h（功能码区Po3□□） ........................................... 229

8.3.6索引区段2004h（功能码区Po4□□） ........................................... 233

8.3.7索引区段2005h（功能码区Po5□□） ........................................... 237

8.3.8索引区段2006h（功能码区Ho□□□） .......................................... 240

8.3.9索引区段2008h（功能码区So-□□） ........................................... 243

8.3.10索引区段2009h（通讯监控区） ............................................... 257

8.3.11DI/DO分配基本功能规格定义 ................................................. 258

8.4子协议定义参数详细说明（6000h组） ............................................ 261

九调整 ....................................................................................................................................... 270

9.1 参数调整概述 ................................................................. 270

9.2 惯量识别 .................................................................... 271

9.2.1 离线式惯量识别 ............................................................ 272

9.2.2 在线式惯量识别 ............................................................ 274

9.3 增益调整 .................................................................... 275

9.3.1 概述 ...................................................................... 275

9.3.2 自动增益调整 .............................................................. 276

9.3.3 手动增益调整 .............................................................. 277

9.3.4 增益切换 .................................................................. 280

9.4 振动抑制 .................................................................... 283

9.4.1 振动抑制功能 .............................................................. 283

9.4.2 低频振动抑制功能 .......................................................... 284

十故障处理与维护检查 ............................................................................................................ 285

10.1启动时的故障和报警处理 ...................................................... 285

10.1.1位置控制模式 .............................................................. 285

10.2运行时的故障和报警处理 ...................................................... 287

10.3报警原因及排除方法 .......................................................... 288

10.3.1 其他故障 ................................................................. 292

十一附录 ................................................................................................................................... 294

11.1 编码器线缆选型 .............................................................. 294

11.1.1 绝对值线缆选型 ............................................................ 294

11.1.2 增量型线缆选型 ............................................................ 295

11.1.3 旋变型线缆选型 ............................................................ 295

11.2 控制信号线缆选型 ............................................................ 296

11.3 功率线缆选型 ................................................................ 296

11.4 屏蔽网线选型 ................................................................ 297

11.5其他线缆选型 ................................................................ 298

11.6配套线缆及型号 .............................................................. 298

敬告用户: .................................................................................................................................. 302

一用户提醒

1.1 安全注意事项介绍

本节就产品确认、保管、搬运、安装、配线、运行、检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明

危险



在电源OFF 5分钟以上，电源指示灯熄灭后用万用表确认B1，N+之间的电压，再进行驱动器的拆装。否则会因残留电压而导致触电。



请绝对不要触摸伺服驱动器内部，否则可能会导致触电。

请在电源端子的连接部进行绝缘处理，否则可能会导致触电。

伺服驱动器的接地端子必须接地，否则可能会导致触电。

请勿损伤或用力拉扯线缆，也不要使线缆承受过大的力、放在重物下面或者夹起来。否则可能会使线缆内部损坏，或导致触电，使得产品损坏或停止动作。



除非是指定人员，否则不要进行拆卸与修理，否则可能会导致触电或者受伤。



请按照本手册要求的步骤进行试运行。



在伺服电机和机械连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身事故，请谨慎进行。



除了特殊用途以外，请勿更改最大速度值（Po002）。若不然，则可能会损坏机械或者导致伤害。



通电时和电源切断后的一段时间内，伺服驱动器的散热片、外接制动电阻、伺服电机等可能出现高温，请勿触摸，否则可能会造成烫伤。



在伺服电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位，否则可能会受伤。

安装在配套机械上开始运行时，请事先将伺服电机置于可随时紧急停止的状态，否则可能会受伤。

请在机械侧设置紧急停止装置，以确保安全。

伺服电机的抱闸不是用于确保安全的停止装置。如不设置停止装置，可能会导致危险或设备损坏。

如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电的情况，机械可能会突然再启动，请在停电时按下紧急停止按键，待供电稳定之后再进行操作，同时请勿靠近机械。

请采取措施以确保再启动时不会危及到人身安全，否则可能会导致受伤。

请绝对不要对本产品进行改造，否则可能会导致受伤或者机械损坏。

请将伺服驱动器、伺服电机、外接制动电阻安装在不可燃物上，否则可能会引发火灾。

在电源和伺服驱动器的主回路电源（单相为L1、L3，三相为L1/R、L2/S、L3/T）间，请务必连接电磁接触器和无熔丝断路器。否则在伺服驱动器发生故障时，无法切断大电流。



在伺服驱动器以及伺服电机内部，请勿混入油、脂等可燃性异物和螺丝、金属片等导电性异物，否则可能引发火灾。

一用户提醒

1.2 保存及搬运时的注意事项

注意



请勿保存、放置在下述环境中，否则会导致火灾、触电或机器损坏

1. 阳光直射的场所；

2. 环境温度超过保管、放置温度条件的场所；

3. 相对湿度超过保管、放置湿度条件的场所；

4. 温差大、有结露的场所；

5. 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所，以及尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所；

6. 有水、油以及药品滴落的场所、振动或冲击可传递到主体的场所；



请勿过多的将本产品叠加放置在一起，否则会导致受伤或者故障；



请勿握住电机线缆或者电机轴进行搬运；

1.3 安装时的注意事项

注意



请勿将本产品安装在会溅到水的场所或容易发生腐蚀的环境中；

请勿在易燃气体及可燃物的附近使用本产品，否则会有触电或引发火灾的危险；

请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物，否则可能会导致受伤；

请勿堵塞吸气口与排气口，也不要使产品内部进入异物，否则可能会因内部元器件老化而导致故障与火灾；



请务必遵守安装方向的要求，否则可能会导致故障；



设置时，请确保伺服驱动器与电柜内表面以及其他机器之间保持规定的间距距离，否则会导致火灾或故障；



请勿施加过大冲击，否则可能会导致故障；

1.4 配线时的注意事项

注意



请勿在伺服驱动器的输出端子U、V、W上连接三相电源，否则会导致设备损坏或火灾；



请将伺服驱动器的输出U、V、W和伺服电机的U、V、W进行直接连线，连接途中请勿通过电磁接触器，否则可能造成异常运行和故障；



DO输出接继电器时，请注意续流二极管的极性，否则会损坏驱动器，导致信号无法正常输出；



请将电源端子和电机端子牢靠固定，否则可能会导致火灾；



请勿将220V伺服单元直接接到380V电源上；

一用户提醒



请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，或者捆绑在一起，配线时，电源线与信号线应离开30cm以上；



信号线、编码器线缆使用双脚屏蔽线缆，屏蔽层双端接地；



指令输入线的配线长度最长为3M，编码器的配线长度最长为15M；



在以下场所使用时，请充分采取适当的屏蔽错误；

1. 因静电而产生干扰时；

2. 产生强电场或强磁场的场所；

3. 可能有放射辐射的场所；



请确认CHARGE指示灯熄灭后，再进行检查作业；

1.5 维护与检查时的注意事项

注意



电源的开启和切断操作应由专业的操作人员进行；

进行驱动器的绝缘电阻测试时，请先切断与驱动器的所有连接，否则会导致驱动器发生故障；

请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性及碱性洗涤剂，以免外壳变色或者破损；

更换伺服驱动器时，请将要更换的伺服驱动器用户参数传送到新的伺服驱动器或者电脑中，然后再重新开始运行，否则会导致驱动器运行不正常或者损坏；



请勿在通电状态下改变配线，否则可能会导致触电或受伤；



请勿拆卸伺服电机，否则可能会导致触电或受伤；

二产品信息

2.1驱动器介绍

2.1.1 伺服驱动器铭牌与型号

SD20-E102 T2M2M148x

175x

195

M275x

175x

195

M3100

203x

218

结构代号MM4150

336x

203M4185

380

215M5210x

420

234M6270x

498x

234

T3输入电源T2S2101201102三相380V三相220V单相220V100 W200

W1KW功率„EG总线型产品用途通用型10系列20系列E10系列P10系列SD10SD20产品系列SDE10SDP10

图2.1.1伺服驱动器命名规则

F4D70B3标识B2B3B6标识制动方式动态制动动态制动+能耗制动能耗制动（需要外置制动电阻）B1/缺省能耗制动（内置制动电阻）编码器类型差分旋转变压器14芯2500线增量编码器8芯2500线增量编码器4芯23位增量编码器4芯17位绝对值编码器4芯23位绝对值编码器D20D50D51D52D70D71标识通讯类型Modbus通讯采用USB接口F0/缺省F4CANopenEtherCATF5

图2.1.2伺服驱动器功能部分命名规则

二产品信息

欧瑞传动电气股份有限公司驱动器型号型号SD20-E102T2M2功能代号ACAC3PH220VF4D50B3适用电源输出规格输入输出50/60Hz3PH4.5A0～220VSMSA-102F33EDM0～400Hz匹配电机适配电机生产编号

图2.1.3伺服驱动器铭牌

2.1.2 伺服驱动器组成

伺服驱动器各部分名称S-ONRUNALM面板操作器由五位数码管，四个按键和两个LED组成可以设置控制参数，显示伺服驱动器的故障，监控驱动器运行等。请参考5.1 面板操作操作说明。充电指示灯主电路电源接通后点亮。由于主电路中电容会残留部分电压主电路电源断开后仍会点亮一段时间点亮时请勿触摸电源端子以免触电。，串行通信口（CN1）与PC、PLC、CNC等上位控制器进行串行通信。请参数6.2通讯的说明。主电路电源输入端子主电路电源的交流输入端子。请参考4.1主电路配线。编码器接口（CN2）与伺服电机的编码器相连。请参考4.2编码器配线。控制电源输入端子控制电源的交流输入端子。请参考4.1主电路配线。制动电阻连接端子内部或外部制动电阻连接端子。请参考7.1.7能耗制动。直流电抗器连接端子连接DC电抗器的端子。请参考4.1主电路配线。输入输出信号端子（CN3）指令输入，监控输出等信号端子。请参考4.3输入输出信号配线。伺服电机连接端子连接伺服电机驱动线。请参考4.4.2主电路配线。接地处理端子伺服电机及伺服驱动器的接地。用于防止触电，请务必连接。图2.1.4伺服驱动器组成

二产品信息

2.1.3 伺服驱动器规格

1）电气规格

a）220V等级伺服驱动器

项目

驱动器型号

连续输出电流

Arms

最大输出电流

Arms

主电路电源

控制电路电源

制动方式

b）380V等级伺服驱动器

项目

驱动器型号

连续输出电流

Arms

最大输出电流

Arms

主电路电源

控制电路电源

制动方式

102

3.0

8.4

152

3.5

9.8

202

6.0

302

8.0

19.2

452

10.0

552

12.0

ML3

752

113

153

183

223

110

303

150

373

187

101

1.2

3.6

201

1.5

4.2

401

2.8

8.0

751

3.5

9.8

102

4.5

12.6

122

6.0

16.8

182

8.0

22.4

302

33.6

452

47.6

552

752

单相/三相 AC 220V -15～+10% 50/60Hz

外接制动电阻内置制动电阻

单相/三相 AC 380V -15～+10% 50/60Hz

无控制回路

内置制动电阻外接制动电阻

二产品信息

2）基本规格

1）驱动器基本规格

项目

S2/T2系列

输入电源

T3系列 380VAC -15～+10% 50/60Hz

1.轮廓位置控制（PP）

2.轮廓速度模式（PV）

控制模式 3.轮廓转矩模式（PT）

4.回零模式（HM）

5.位置插补模式（IP）

内置或外接制动电阻（外接需选购）

能耗制动 M1机型不内置制动电阻；7.5KW以上驱动器均不内置制动电阻；

其余机型内置制动电阻

控制方式

速度响应频率

控制特性速度波动率

速度波动

调速比

链路层协议

CAN-ID类型

同步方式

波特率

CANopen规格 CAN帧长度

永磁同步电机

永磁同步伺服：1.2KHz；

±0.01％（负载0～100%）

永磁同步电机：±0.01%（VC，负载0～100%）；

1：10000

CAN总线

11bit-CAN2.0A (标准帧)

软件同步

500Kbit(默认)

1Mbit/s ,800Kbit/s,250Kbit/s,125Kbit/s, 100Kbit/s,50Kbit/s,20Kbit/s

0~8字节

220VAC -15～+10% 50/60Hz

内容

应用层CAN帧类型数据帧、远程帧

终端匹配电阻

最大站点数

支持的子协议

120Ω

CiA-301 V4.02：CANopen应用层和通讯协议

CiA Draft Standard Proposal 402 V2.0：驱动和运动控制子协议

注

二产品信息

CAT5E类及以上带屏蔽的网线，两节点间小于100M（环境良好，线缆优良）

NMT:网络管理

SDO：数据服务对象

支持服务

PDO：过程数据对象

设备监视：节点保护和心跳

SYNC：同步发生器及同步接收，应用于PDO传输

EMCY：紧急对象

PDO传输类型

支持PDO数目

SDO传输方式

时间触发、事件触发、同步触发

4个RPDO ，4个TPDO

加速SDO传输，分段SDO传输

Profile Positon Mode(轮廓位置模式)

Profile Speed Mode(轮廓速度模式)

支持的伺服运行模式 Profile Torque Mode(轮廓转矩模式)

Homing Mode(找原点模式)

Interpolated Position Mode(位置插补模式)

伺服使能、报警复位、指令脉冲清除、指令脉冲禁止、正转禁止、反控制输入

输入信号

1.绝对值式编码器；

编码器 2.增量式编码器；

3.旋转变压器；

控制输出

伺服准备好、伺服报警、位置到达、速度到达、电磁抱闸输出、

旋转检出、速度限制中、原点找到、转矩限制中等

1、编码器Z相集电极开路输出；

编码器信号

分频输出

2、编码器A 、B相分频信号差分输出（不隔离）任意分频；Z相不分频输出；

3、 Z脉冲时间拓展功能；

输入方式

位置控制

电子齿轮比

CANopen通讯给定、内部寄存器、高速脉冲输入；

1、0.01≤ B / A ≤100；

2、支持两组电子齿轮，用户可根据实际需要自行选择或者切换

转禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、内部速度选择、内部位置触发、原点/机械原点检索触发、零速度箝位、探针等

传输媒介及距离

输出信号

二产品信息

加/减速参数设置加减速时间1～30000ms （从0加速到额定转速）

1. RS485/RS232接口，通过与PC机连接，进行伺服控制参数的设通讯定与监控

2. 支持CANopen总线

键盘输入

参数设定

上位机设定

参数调整可以通过四个按键操作，通过5位数码管显示

运行欧瑞伺服的上位机软件通过RS485通讯接口对驱动器参数进行设置

输出电流、母线电压、电机转速、电机反馈脉冲、电机反馈转数、给定脉冲、给定脉冲误差、给定速度、给定转矩等

主电源过压、欠压、过载、过流、编码器异常、速度误差过大、异常保护功能

脉冲控制指令、紧急停止、驱动器过热、主回路电源缺相、再生制动异常、位置控制误差过大、锂电池报警、同步丢失、网络初始化失败、同步周期设定错误、同步周期误差过大等

适用负载惯量

注：实际使用中不超过63台；

小于伺服电机惯量的5倍

监视功能

二产品信息

2.1.4 伺服系统整机构成图

三相交流电源断路器保护电源线路用噪音滤波器1减少外部噪音进入电源线路2降低驱动器对电网的干扰CANopenMasterControllerOR接触器接通或断开主电源电路CAT5E类及以上带屏蔽的网线CANopen通信接口不区分IN、OUT网络接口俯视图进线电抗器降低电源的高次谐波PC,PLC基于485通信接口MODBUS协议等上位机编码器接口直流电抗器制动电阻1提高输入功率因数2减小电流脉动等PLC，CNC等指令控制器电磁抱闸继电器24V电源（常开）带电磁抱闸的伺服电机专用伺服电机

图2.1.5伺服系统构成图

二产品信息

2.2伺服电机介绍

2.2.1 伺服电机铭牌与型号

SMSA—102F33ED伺服电机类型SM系列伺服电机转速SA3000 rmpMAMBLA2000 rmp1500 rmp轴伸类别选配件类型CDBEJK2357A光轴带C孔键槽带C孔自冷带抱闸自冷无抱闸风冷无抱闸风冷带抱闸60法兰80法兰110法兰130法兰180法兰 300V 600V1000 rmp电机系列母线电压36编码器类型2W750W1KWRFGHST编码器类型旋转变压器2500线14芯差分增量型编码器2500线8芯差分增量型编码器通讯式23位增量编码器通讯式17位绝对值编码器通讯式23位绝对值编码器功率„„

图2.2.1伺服电机命名规则（180及以下法兰电机）

SM170110R6EEDFS设计代码冷却方式电机轴伸抱闸制动机座号母线电压S、L„„N自然冷F风冷D轴伸带键槽EEF6无抱闸制动180止口250止口600V额定功率15171920„7.5KW11KW18KW„编码器类型额定转速rpm1500

rpm1700

1900

rpmrpm2000

伺服电机旋转变压器RF2500线14芯差分增量型编码器2500线8芯差分增量型编码器G通讯式23位增量编码器H通讯式17位绝对值编码器ST通讯式23位绝对值编码器产品系列SM

图2.2.2伺服电机命名规则（180及250止口电机）

二产品信息

电机铭牌EURA DRIVES ELECTRIC CO.,LTD额定转矩反电动势额定转速安装方式TYPE:SMMA-102F37EDMIn=5AMn==68V/1000r/minn/n=2000/2300r/minNmaxIMB5

.B生产编码额定电流最高转速绝缘等级

生产编号

图2.2.3伺服电机铭牌示意图（7.5KW以下）

SM17-0110R6EEDFS额定功率:11kW额定转矩:64N²m额定电压:400V

风机电压:220V 转速:1700r/min 额定电流:.F IP54磁场角度:编号：生产日期：交流永磁同步伺服电机

图2.2.4伺服电机铭牌示意图（11KW以上）

【注】

1、电机命名中的数字所代表的法兰尺寸，可查询《3.2.4 伺服电机尺寸》章节

2、11KW及以上功率的电机支持法兰安装及底座安装方式，请客户按照需要自行选择安装方式。

二产品信息

2.2.2伺服电机组成

编码器插座电机动力线插座法兰编码器电机轴电机外壳

图2.2.5伺服电机各部分名称

2.2.3伺服电机型号

1）220V伺服电机型号

电机型号

SMSA-201*32***

SMSA-401*32***

SMSA-751*33***

SMS系列

3000r/min

SMSA-102*33***

SMSA-122*35***

SMSA-152*37***

SMSA-182*35***

SMSA-232*37***

SMSA-302*37***

SMS系列

2500r/min

SMM系列

2000 r/min

SMSB-102*33***

SMMA-801*35***

SMMA-851*37***

SMMA-102*37***

注额定功率

200

400

750

1000

1200

1500

1800

2300

3000

1000

800

850

1000

额定转矩

N²m

0.64

1.27

2.39

3.5

7.7

3.82

额定电流转动惯量

10Kg²m

-42A

1.2

2.8

3.5

4.5

7.5

15.5

3.5

0.17

0.29

1.82

2.9

6.9

12.2

10.1

18.2

24.2

2.9

6.9

10.8

12.2

二产品信息

额定功率

SMMA-122*35***

SMMA-132*37***

SMM系列

2000 r/min

SMMA-152*37***

SMMA-202*37***

SMMA-312*37***

SMMA-352**3A***

SMMA-452*3A***

SMMB-122*37***

SMMB-152*37***

SMMB-232*37***

SMM系列

1500 r/min

SMMB-272*3A***

SMMB-302*3A***

SMMB-432*3A***

SMMB-552*3A***

SMMB-752*3A***

SMLA-102*37***

SML系列

1000 r/min

SMLA-152*37***

SMLA-292*3A***

SMLA-372*3A***

2）380V伺服电机型号

电机型号

SMSA-751*63***

SMSA-102*63***

SMS系列

3000r/min

SMSA-122*65***

SMSA-152*67***

SMSA-182*65***

SMSA-232*67***

SMSA-302*67***

注电机型号

注额定转矩

N²m

7.7

17.2

21.5

7.7

14.6

17.2

14.3

额定电流转动惯量

10Kg²m

-42A

7.5

4.5

1200

1300

1500

2000

3100

3500

4500

1200

1500

2300

2700

3000

4300

5500

7500

1000

1500

2900

3700

10.1

18.2

24.2

34.9

55.3

74.8

18.2

24.2

34．9

55.3

66.3

84.8

119.5

133

24.2

34.9

84.8

119.5

额定功率

750

1000

1200

1500

1800

2300

3000

额定转矩

N²m

2.39

3.5

7.7

额定电流转动惯量

10Kg²m

-42A

1.82

2.9

6.9

12.2

10.1

18.2

24.2

二产品信息

额定功率

SMMA-801*65***

SMMA-851*67***

SMMA-102*67***

SMMA-122*65***

SMM系列

2000 r/min

SMMA-132*67***

SMMA-152*67***

SMMA-202*67***

SMMA-312*67***

SMMA-352*6A***

SMMA-452*6A***

SMMA-602*6A***

SMMA-752*6A***

SMMA-103*6A***

SMMB-122*67***

SMMB-152*67***

SMMB-232*67***

SMM系列

1500 r/min

SMMB-302*67***

SMMB-272*6A***

SMMB-302*6A***

SMMB-432*6A***

SMMB-552*6A***

SMMB-752*6A***

SML系列

1000 r/min

SMLA-102*67***

SMLA-292*6A***

SMLA-372*6A***

800

850

1000

1200

1300

1500

2000

3100

3500

4500

6000

7500

10000

1200

1500

2300

3000

2700

3000

4300

5500

7500

1000

2900

3700

额定转矩

N²m

7.7

17.2

21.5

35.8

7.7

14.6

17.2

额定电流转动惯量

10Kg²m

-42电机型号

注A

2.5

3.5

4.5

5.5

7.5

12.5

6.9

10.8

12.2

10.1

18.2

24.2

34.9

55.3

74.8

84.8

119.5

133

18.2

24.2

34．9

55.3

66.3

84.8

119.5

133

24.2

84.8

119.5

3）11KW以上伺服电机型号

电机型号

SMM系列

1500 r/min

SM15-0100*6EE*FL

SM15-0124*6EE*FL

注额定功率

12.4

额定转矩

N²m

额定电流

20.7

24.7

二产品信息

额定功率

9.2

额定转矩

N²m

102

118

135

152

185

225

102

118

135

152

185

102

118

135

152

185

额定电流

电机型号

SM15-0160*6EE*FL

SM15-0180*6EE*FL

SMM系列

1500 r/min

SM15-0210*6FE*FL

SM15-0240*6EE*FL

SM15-0290*6FE*FL

SM15-0350*6FE*FL

SM17-0092*6EE*FL

SM17-0110*6EE*FL

SM17-0140*6EE*FL

SMM系列

1700 r/min

SM17-0180*6EE*FL

SM17-0210*6FE*FL

SM17-0240*6EE*FL

SM17-0270*6EE*FL

SM17-0330*6FE*FL

SM20-0100*6EE*FL

SM20-0140*6EE*FL

SM20-0180*6EE*FL

SMM系列

2000 r/min

SM20-0220*6EE*FL

SM20-0250*6EE*FL

SM20-0280*6EE*FL

SM20-0300*6EE*FL

SM20-0360*6FE*FL

注A

33.5

43.2

46.7

57.5

71.7

29.2

38.5

48.5

57.5

56.9

注：***代表电机轴伸、制动器类别及结构代码，详情请参考本手册中的伺服电机的命名规则章节。

2.3 伺服驱动器与电机匹配

1）220V伺服电机与SD20系列伺服驱动器的组合

电机型号

SMSA-201F/S32***

SMS系列

3000r/min

SMSA-401F/S32*** 400 SD20-E451S2M1 SD20-E451T2M1

功率

200

适配伺服驱动器（注）

单相220V

SD20-E201S2M1

三相220V

SD20-E201T2M1

功能代码

F4D7B1

F4D7B3

F4D5B1

F4D5B3

二产品信息

功率

750

1000

1200

1500

1800

2300

3000

1000

800

850

1200

1000

1300

1500

2000

3100

3500

4500

1200

1500

2300

2700

3000

4300

5500

7500

1000

1500

2900

3700

适配伺服驱动器（注）

单相220V

SD20-E751S2M1

SD20-E102S2M2

SD20-E122S2M2

SD20-E182S2M2

—

SD20-E102S2M2

三相220V

SD20-E751T2M1

SD20-E102T2M2

SD20-E122T2M2

SD20-E182T2M2

SD20-E302T2M3

SD20-E452T2M3

SD20-E102T2M2

功能代码

电机型号

SMSA-751*33***

SMSA-102*33***

SMS系列

3000r/min

SMSA-122*35***

SMSA-152*37***

SMSA-182*35***

SMSA-232*37***

SMSA-302*37***

SMS系列

2500r/min

SMSB-102*33***

SMMA-801*35***

SMMA-851*37***

SMMA-122*35***

SMM系列

2000r/min

SMM系列

2000r/min

SMMA-102*37***

SMMA-132*37***

SMMA-152*37***

SMMA-202*37***

SMMA-312*37***

SMMA-352*3A***

SMMA-452*3A***

SMMB-122*37***

SMMB-152*37***

SMM系列

1500r/min

SMMB-232*37***

SMMB-272*3A***

SMMB-302*3A***

SMMB-432*3A***

SMMB-552*3A***

SMMB-752*3A***

SMLA-102*37***

SML系列

1000r/min

SMLA-152*37***

SMLA-292*3A***

SMLA-372*3A***

SD20-E102S2M2 SD20-E102T2M2

SD20-E122S2M2 SD20-E122T2M2

SD20-E182S2M2

—

SD20-E122S2M2

SD20-E182S2M2

—

SD20-E102S2M2

SD20-E182S2M2

—

SD20-E182T2M2

SD20-E302T2M3

SD20-E452T2M3

SD20-E552T2M4

SD20-E122T2M2

SD20-E182T2M2

SD20-E302T2M3

SD20-E452T2M3

SD20-E552T2M4

SD20-E752T2M4

SD20-E102T2M2

SD20-E182T2M2

SD20-E302T2M3

SD20-E452T2M3

F4D7B1

F4D7B3

F4D5B1

F4D5B3

二产品信息

2）380V伺服电机与SD20系列伺服驱动器的组合

电机型号

SMSA-751*63***

SMSA-102*63***

SMS系列

3000r/min

SMSA-122*65***

SMSA-152*67***

SMSA-182*65***

SMSA-232*67***

SMSA-302*67***

SMMA-801*65***

SMMA-851*67***

SMMA-102*67***

SMMA-122*65**

SMMA-132*67***

SMM系列

2000r/min

SMMA-152*67**

SMMA-202*67***

SMMA-312*67***

SMMA-352*6A***

SMMA-452*6A***

SMMA-602*6A***

SMMA-752*6A***

SMMA-103*6A***

SMMB-122*67***

SMMB-152*67***

SMMB-232*67***

SMM系列

1500r/min

SMMB-302*67***

SMMB-272*6A***

SMMB-302*6A***

SMMB-432*6A***

SMMB-552*6A***

SMMB-752*6A***

电机型号

功率

750

1000

1200

1500

1800

2300

3000

800

850

1000

1200

1300

1500

2000

3100

3500

4500

6000

7500

10000

1200

1500

2300

3000

2700

3000

4300

5500

7500

功率

SD20-E452T3M3

SD20-E552T3M3

SD20-E752T3ML3

适配伺服驱动器（注）

SD20-E302T3M2

SD20-E202T3M2

SD20-E752T3ML3

SD20-E153T3M4

SD20-E452T3M3

SD20-E202T3M2

F4D7B1

F4D7B3

F4D5B1

F4D5B3

SD20-E152T3M2

SD20-E302T3M2

SD20-E452T3M3

SD20-E202T3M2

适配伺服驱动器（注）

三相380V

SD20-E152T3M2

功能代码

二产品信息

SML系列

1000r/min

SMLA-102*67***

SMLA-292*6A***

SMLA-372*6A***

SM15-0100*6EE*FL

SM15-0124*6EE*FL

SM15-0160*6EE*FL

SMM系列

1500r/min

SM15-0180*6EE*FL

SM15-0210*6EE*FL

SM15-0240*6EE*FL

SM15-0290*6EE*FL

SM15-0350*6EE*FL

SM17-0092*6EE*FL

SM17-0110*6EE*FL

SM17-0140*6EE*FL

SMM系列

1700r/min

SM17-0180*6EE*FL

SM17-0210*6EE*FL

SM17-0240*6EE*FL

SM17-0270*6EE*FL

SM17-0330*6EE*FL

SM20-0100*6EE*FL

SM20-0140*6EE*FL

SM20-0180*6EE*FL

SMM系列

2000r/min

SM20-0220*6EE*FL

SM20-0250*6EE*FL

SM20-0280*6EE*FL

SM20-0300*6EE*FL

SM20-0360*6EE*FL

注：

1、SD20系列5.5KW以及以上机型不支持动态制动功能；

2、―F‖代表增量型伺服电机，―S‖代表绝对值型电机，―R‖代表旋变型电机；

3、电机型号中的―***‖代表电机是否带制动以及轴的类型，具体请查看电机命名规则；

1000

2900

3700

10000

12400

16000

18000

21000

24000

29000

35000

9200

11000

14000

18000

21000

24000

27000

33000

10000

14000

18000

22000

25000

28000

30000

36000

三相380V

SD20-E152T3M2

SD20-E302T3M2

SD20-E452T3M3

SD20-E113T3ML3

功能代码

SD20-E183T3M5

SD20-E223T3M5

SD20-E303T3M6

SD20-E373T3M6

SD20-E113T3ML3

SD20-E153T3M4

SD20-E183T3M5

SD20-E223T3M5

SD20-E303T3M6

SD20-E373T3M6

SD20-E11T3ML3

SD20-E153T3M4

SD20-E183T3M5

SD20-E223T3M5

SD20-E303T3M6

SD20-E373T3M6

F4D7B1

F4D7B3

F4D5B1

F4D5B3

F4D2B1

二产品信息

2.4 输入滤波器型号以及尺寸

SD20系列伺服驱动器可提供满足EMC C3等级的滤波器方案，其中M1-ML3机型为外置滤波器，M4-M6机型为内置滤波器；

一、输入滤波器选型：

伺服驱动器型号

SD20-E101S2M1

适配滤波器型号

FT130-6-T2

FN2090NN-6-06

FT130-6-T2

FN2090NN-6-06

FT130-10-T2

FN2090NN-10-06

FT130-10-T2

FN2090LL-10-06

FT130-20-T2

FN2090-20-06

FT130-20-T2

FN2090-20-06

FT130-20-T2

FN2090-20-06

FT330-6-T3

FN3258-7-44

FT330-6-T3

FN3258-7-44

FT330-6-T3

FN3258-7-44

FT330-6-T3

FN3258-7-44

FT330-10-T3

FN3258-7-44

FT330-10-T3

FN3258-16-44

FT330-15-T3

FN3258-16-44

备注

SD20-E201S2M1

SD20-E401S2M1

SD20-E751S2M1

SD20-E102S2M2

SD20-E122S2M2

SD20-E182S2M2

SD20-E101T2M1

SD20-E201T2M1

SD20-E401T2M1

SD20-E751T2M1

SD20-E102T2M2

SD20-E122T2M2

SD20-E182T2M2

二产品信息

FT330-20-T3

FN3258-30-33

FT330-30-T3

FN3258-30-33

FT330F-6-T3

FN3258-7-44

FT330F-15-T3

FN3258-16-44

FT330F-15-T3

FN3258-16-44

FT330F-20-T3

FN3258-16-44

FT330F-20-T3

FN3258-30-33

FT330F-50-T3

FN3258-42-33

FT330F-50-T3

FN3258-42-33

—

SD20-E302T2M3

SD20-E452T2M3

SD20-E152T3M2

SD20-E202T3M2

SD20-E302T3M2

SD20-E452T3M3

SD20-E552T3M3

SD20-E752T3ML3

SD20-E113T3ML3

SD20-E153T3M4

SD20-E183T3M5

SD20-E223T3M5

SD20-E303T3M6

SD20-E373T3M6

内置滤波器

二产品信息

二、输入滤波器尺寸：

（1）FT系列滤波器尺寸

125±1M410101045±14.255±135135147±1150±120.5

图2.4.1 FT130系列外形尺寸图

产品型号

FT130-6-T2

FT130-10-T2

FT130-20-T2

备注

二产品信息

180±1101010M44.580±165195202±1210±120.560±1

图2.4.2 FT330系列外形尺寸图

产品型号

FT330-6-T3

FT330-15-T3

FT330F-6-T3

FT330F-15-T3

FT330F-20-T3

备注

二产品信息

220±1M61212106.5100±180245251±1260±131.5100±1

图2.4.3 FT330F系列外形尺寸图1

产品型号

FT330F-50-T3

220±1M4备注

1210126.5100±180242±1245260±120.5100±1

图2.4.4 FT330F系列外形尺寸图1

产品型号

FT330F-30-T3

备注

二产品信息

（2）FN系列滤波器尺寸

图2.4.5 FN2090系列外形尺寸图

FN2090NN-6-06

30.3

64.8

49.8

12.3

20.8

19.9

5.3

6.3

0.7

6.3X0.8

FN2090LL-10-06

113.5±1

57.5±1

45.4±1

94±1

103

12.4

32.4

15.5

4.4

0.9

6.3X0.8

FN2090-20-06

113.5±1

57.5±1

45.4±1

94±1

103

12.4

32.4

15.5

4.4

0.9

6.3X0.8

二产品信息

图2.4.6 FN3258系列外形尺寸图

FN3258-7-44

190

160

180

4.5

29.5

FN3258-16-44

250

220

235

5.4

22.5

29.5

FN3258-30-33

270

240

255

5.4

39.5

FN3258-42-33

310

280

295

5.4

37.5

三安装

3.1 伺服驱动器的安装

3.1.1 伺服驱动器的安装环境

安装地点

标高

大气压力

环

境

规

格

环境温度

储存温度

湿度

振动

IP 等级

电力系统

室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气（避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃）

海拔1000米以下（海拔超过1000米需降额使用，详情请参照相关技术手册）

86kPa～106kPa

-10℃～40℃

-20℃～60℃

0～90% RH 以下（不结露）

小于0.5G（4.9m/s2）,10～60Hz(非连续运行)

IP20

TN 系统（注）

注：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外的金属组件经由保护性的接地导体连接到大地。

三安装

3.1.2 安装注意事项

为了使冷却循环效果良好，安装伺服驱动器时要保证其周围有足够的通风空间，否则可能会导致驱动器故障。典型最小安装尺寸如图3.1.1所示。

CAT5E屏蔽网线>200mm>20mm>20mm>50mm

图3.1.1典型最小安装尺寸示意图

多台并列安装时需要保证相互之间最少20mm，纵向最少各留100mm，为防止温度升高，可以在上部放置冷却风扇。需要更小间距安装，请咨询本公司。

风扇>200mm风扇>风扇>200mm200mmCAT5E屏蔽网线>40mm>20mm>20mm>40mm>100mm>100mm>100mm

图3.1.2多台并列安装最小安装尺寸示意图

三安装

3.1.3 伺服驱动器尺寸

M1结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

图3.1.3 伺服驱动器结构尺寸1

M2结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

图3.1.4 伺服驱动器结构尺寸2

注意：结构尺寸变更恕不另行通知。

三安装

M3结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

图3.1.5 伺服驱动器结构尺寸3

ML3结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

5.512.511893±0.54-M4223297.8931187.57.5

图3.1.6伺服驱动器结构尺寸4

三安装

M4结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

图3.1.7伺服驱动器结构尺寸5

注意：结构尺寸变更恕不另行通知。

M5结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

图3.1.8伺服驱动器结构尺寸5

三安装

注意：结构尺寸变更恕不另行通知。

M6结构尺寸如下所示：（单位为mm）：

图3.1.9伺服驱动器结构尺寸6

注意：结构尺寸变更恕不另行通知。

3.2 伺服电机的安装

3.2.1 安装场所



请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀及易燃气体环境、可燃物等附近使用电机；

在有磨削液、油雾、铁粉、切削等的场所请勿拆下油封；

远离火炉等热源的场所；

请勿在封闭环境中使用电机。封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。

3.2.2 环境条件

安装地点

环

境

规

格

标高

大气压力

环境温度

储存温度

湿度

振动

无腐蚀性或可燃性气体

海拔1000米以下（海拔超过1000米需要降额使用，详请参照相关技术手册）

86kPa～106kPa

-15°C～40°C（不冻结）

-20～80°C

0～90%RH以下（不结露）

小于4.9m/s2

（0.5G）以下，10～60Hz（连续运行）

三安装

IP 等级 IP64（可选IP65、IP67）

3.2.3 安装注意事项

项目

防锈剂

描述

安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的―防锈剂‖，然后再做相关的防锈处理。



定心

安装方向



当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使用螺孔。为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内，在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐渐锁入滑轮

编码器注意

对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装

对于没有带键槽的轴，则采用摩擦耦合或类似方法

当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击

为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮

在与机械链接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上

伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上

在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机的防护等级的基础上进行使用、

在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请勿把伺服电机的油封拆掉。

油水对策

带油封的伺服电机的使用条件：



线缆的应力状况

使用时请确保油位低于油封的唇部；

油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用；

在伺服电机垂直向上安装时，请注意勿使油封唇部积油

不要使电线―弯曲‖或对其施加―张力‖，特别是信号线的芯经为0.2mm或0.3mm，配线的过程中，请勿使其张拉过紧

有关连接器部分，请注意以下事项：



连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物；

将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路线缆一侧连接，并且主线线缆的接地一定要可靠连接。如果先连接编码器线缆一侧，那么，编码器可能会因PE之间的电位差而产生故障；



连接时，请确认针脚排列正确无误；

连接器由树脂制成，请勿施加冲击以免损坏连接器；

在线缆保持连接的状态下进行搬运作业时，勿向连接器部分施加应力，如果向连接器部分施加应力，可能会导致连接器损毁。

连接器部分的处理

三安装

3.2.4 伺服电机尺寸

十五芯DB插头5

000200四芯安普插头16

0-0.10φ14

0060.2±0.3φ50

0002M4X1620.53301060.2±0.3法兰厚度前端盖法兰凸台高度电机轴前端面到法兰端面距离4-φ(L)

图3.2.1 60法兰伺服电机安装尺寸

型号

SMSA-201F32***

SMSA-401F32***

L (mm)

146

171

L（mm）

带制动器

194

219

1.2

1.6

轴伸端螺丝孔尺寸：

M4 X 16

重量（Kg）备注

5.φ5均70布

三安装

引出线长度600mm引出线长度600mm

图3.2.2 80法兰伺服电机安装尺寸

型号

SMSA-751**3***

SMSA-102**3***

SMSB-102*33***

L (mm)

192

219

重量（Kg）

2.8

3.8

L（mm）

带制动器

231

258

备注

轴伸端螺丝孔尺寸：M5 X 22

三安装

航空插头防水橡胶盖130112

图3.2.3110法兰伺服电机安装尺寸

型号

SMSA-122**5***

SMMA-801**5***

SMSA-182**5***

SMMA-122**5***

L(mm) 重量（Kg）

L（mm）

带制动器

235

265

备注

195

225

6.5

轴伸端螺丝孔尺寸：M6 X 25

三安装

航空插头防水橡胶盖

图3.2.5 130法兰伺服电机安装尺寸

型号

SMMA-851**7***

SMSA-152**7***

SMMA-102**7***

SMMA-132**7***

SMSA-232**7***

SMMA-152**7***

SMMB-122**7***

SMSA-302**7***

SMMA-202**7***

SMMB-152**7***

SMLA-102**7***

SMMA-312**7***

SMLA-152*37***

SMMB-232**7***

SMMB-302*67***

246 12 289

217 10 262

194 8 239

轴伸端螺丝孔尺寸：M6 X 25

181 7.7 226

L (mm)

173

重量（Kg）

L（mm）

带制动器

218

备注

三安装

航空插头防水橡胶盖抱闸器接头

图3.2.6 180法兰伺服电机安装尺寸

型号

SMMA-352**A***

SMMB-272**A***

SMMA-452**A***

SMMB-302**A***

SMMA-602*6A***

SMMB-432**A***

SMLA-292**A***

SMMA-752*6A***

SMMB-552**A***

SMLA-372**A***

SMMA-103*6A***

SMMB-752**A***

L 不带制动器(mm)

300

320

L（mm）重量（Kg）

带制动器

382

402

L1不带制动器（mm）

149.5

L1带制动器（mm）

175.5

备注

332 23 414 149.5 175.5

轴伸端螺丝孔尺寸：

M10 X 30

370 29 452 149.5 175.5

416 36 498 149.5 175.5

【注】180电机有两个系列，通用电机系列、带风扇系列。其中180带风扇系列的电机，可明显降低电机温升，带风扇电机总长在通用电机总长（即L）的基础上增加81mm。

三安装

L9E型机座为，型机座为H2H3H5H1H4图3.2.7 伺服电机安装尺寸

机座EFD1180250D24248D31418D4D5L177L254.5L33953L61214L75690L8185L9128L10147H1124160H2200236H3224294H41213H5200266M1254356M227839021514.518575.514730017.5112

电机额定转矩（▣T=100°C）电机额定转矩（▣T=65°C）机座止口L4（mm）L5(mm)68849613848152E28539764E31242980E354471102E396513118E436555135E478597152E520619185F317511.5225F370560.5270F423609.5307F476658.5324F529707.5385F583756.5

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