2024年1月23日发(作者：)
MODROLELECTRICCO.,LTD.蒙德IMS-MF系列使用手册交流伺服驱动器安装接线及参数一览表400V级1.5kW～55kW(E)产品运转前请认真阅读说明书，并请保存好，以便以后查阅。MODROLNO：JSWJ－01－21－02－01
目第1章使用录铭牌说明………………………………………………………………………………1-1机型与尺寸……………………………………………………………………………1-2安装场所的确认与管理………………………………………………………………1-4安装方向与空间………………………………………………………………………1-5第2章接线连接周边机器…………………………………………………………………………2-1端子台的构成…………………………………………………………………………2-2相互接线………………………………………………………………………………2-4控制回路端子的功能…………………………………………………………………2-6FU-05*扩展卡…………………………………………………………………………2-9FU-08*扩展卡………………………………………………………………………2-10第3章数字式操作器和参数组的概要数字式操作器…………………………………………………………………………3-1参数组的概要…………………………………………………………………………3-4第4章参数一览表参数一览表与内容说明………………………………………………………………4-1监视参数………………………………………………………………………………4-2系统操作………………………………………………………………………………4-3应用参数………………………………………………………………………………4-4第5章报警检查报警检出………………………………………………………………………………5-1报警说明………………………………………………………………………………5-6第6章调试过程及功能应用试运行的操作…………………………………………………………………………6-1速度控制………………………………………………………………………………6-4位置控制………………………………………………………………………………6-5主轴定位………………………………………………………………………………6-6刚性攻丝………………………………………………………………………………6-8附录…………………………………………………………………………………6-10
使用本章节说明驱动器到货时以及安装时的确认事项。铭牌说明...............................................1-１机型与尺寸.............................................1-２安装场所的确认与管理...................................1-４安装方向与空间.........................................1-５
第一章使用铭牌说明在驱动器侧面贴有铭牌，记载了驱动器的型号，输入输出参数、机身编号等。铭牌举例以三相AC400V11KW规格为例：MODEL：驱动器型号INPUT：输入电源参数OUTPUT：驱动器输出参数SERNO：机身编号MASS：重量图1.1铭牌驱动器型号说明在铭牌上的驱动器型号『MODEL』一栏里用数字和字母表示了驱动器的系列号、电压等级、最大适用电机容量以及改版记号。1-１
第一章使用机型与尺寸以下所示为IMS-MF机体的外观。HousingAHousingBHousingC图1.41.5～5.5kW驱动器图1.55.5～15kW驱动器图1.618～55kW驱动器机种规格以下所示为各机种容量的规格。400V级机种容量的规格型号IMS-MF-□驱动器容量代码最大适用电机功(KW)输出功率(KVA)额定输出电流(A)制动电阻的选择最小适配电阻值电源(W)(Ω)41P541P51.53.74.83P242P22.24.76.23P743P73.76.95P545P55.5947P547P57.54201818.5380013.6额定电压·频率容许电压变动容许频率变动1010(A)(mH)54.210107.53.62020102.22020151.42三相350、380、400、420V+10%，-15%±5%3020201.065030300.76050400.537550500.4250/60Hz断路器的选择(A)接触器的选择(A)滤波器的选择10050800.26100801000.241501001200.0.0.12注：制动电阻功率只需保证驱动器正常工作过程中电阻发热不导致电阻值变化即可。当主轴最高转速要求8000rpm以上时，随着主轴制动惯量的提升，制动电阻功率应选择适配值的1.5～4.0倍。1-２
第一章使用外型尺寸图1.85.5～15kW驱动器的外型图（HousingB）型号IMS-MF-□W安装尺寸(mm)HDW1H1重量(kg)48323432548525538537HH1图1.918.5～55kW驱动器的外型图（HousingC）1-３
第一章使用安装场所的确认与管理在如下条件的场所安装驱动器，并维持最适当的使用条件。安装场所请安装在满足以下条件的场所：环境温度：-10~40℃环境湿度：90%RH（不结露）·请勿安装在金属粉末、油、水等容易进入驱动器内部的场所。·请勿安装在有木材等易燃物的场所。·请勿安装在阳光直射的场所。·请安装在无油雾、灰尘、清洁的场所，或安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内。·请安装在无放射性的场所。·请安装在无有害气体及液体的场所。·请安装在振动小的场所。·请安装在盐分少的场所。周围温度管理为提高可靠性尽可能安装在温度不易上升的场所，安装在封闭的箱体内时，请安装冷却风扇或冷却空调，将温度控制在45℃以内。作业时防止异物落入安装作业时，请在驱动器上面盖上防尘罩，注意切勿使钻孔铁屑等残余金属落入驱动器内部。安装作业结束时，请拆下驱动器上盖的防尘罩，提高通气性和驱动器的散热性。1-４
第一章使用安装方向与空间为不降低驱动器的冷却效果，请务必按纵向安装，并按下图所示确保一定的空间。图1.101.5～5.5kW驱动器的安装方向和空间图1.1218.5～55kW驱动器的安装方向和空间1-５
接线本章节说明主回路端子与控制回路端子的连接。连接周边机器............................................2-1端子台的构成............................................2-2相互接线................................................2-4控制回路端子的功能......................................2-6FU-05*扩展卡............................................2-9FU-08*扩展卡...........................................2-10
连接周边机器下图所示为驱动器与周边设备的标准连接示例图2.1与周边设备的连接示例第二章接线2-1
第二章接线端子台的构成下图所示为驱动器的端子排列。2-2
第二章接线主回路端子：图2.4驱动器的端子排列标准连接图下图所示为驱动器的标准连接图，因驱动器的容量不同连接有所不同。2-3
第二章接线相互接线1.5～5.5kW按照下图进行接线。用数字操作器运行时，只要接上主回路线，使用操作器就可控制电机运转。2-4
5.5～55kW请按照下图进行接线。用数字操作器运行时，只要接上主回路线，电机就能运转。第二章接线2-5
第二章接线控制回路端子的功能控制回路端子的标志及功能，如下表所示，请对应用途选用适当的端子。表2.1控制回路端子的一览表（1.5～5.5kW）种类端子信号XCX1X2X3X4X5X6YCY1Y2Y3ERF1F2F3FC信号名多功能输入公共端正转运行－停止指令反转运行－停止指令主轴定位状态切换:模拟量增益切换速度/位置切换铰孔功能点动运行晶体管输出信号公共端定位完成速度到达零速中故障检出模拟量输入1模拟量输入2/+12电源输出模拟量输入3/FM监视输出模拟量输入/出信号公共端ON：正转运行，OFF：停止ON：反转运行，OFF：停止出厂设定：ON是主轴定位出厂设定：ON是增益切换ON是位置控制注：根据参数的值确定出厂设定：ON是铰孔功能出厂设定：ON是点动运行定位完成时为ON速度达到时为ON零速中时为ON故障时为ON0～+10V/0%～+100%由内部跳针对功能的选择由内部跳针对功能的选择0VDC＋48V50mA光电耦合绝缘端子功能说明信号电平输入控制信号DC+24V8mA光电耦合绝缘光电耦合器输出信号模拟量输入/输出口F2、F3：-10～+10VV+：+12V、最大电流20mAFM：DC0～+10V2mA以下表2.2CN2脉冲输入/输出信号种类端子信号PLUS+(1)PLUS-(2)脉冲输入SIGN+(3)SIGN-(4)CLR+(5)CLR-(6)FA+(8)FA-(9)FB+(10)FB-(11)FZ+(12)FZ-(13)信号名PLUS脉冲输入SIGN脉冲输入CLR脉冲输入A相脉冲输出B相脉冲输出Z相脉冲输出两相脉冲（AB正交）转换编码器输出信号及原点脉冲（Z相）脉冲反馈方式：线驱动输出（RS422电平输出）端子功能说明输入指令脉冲：1、总线驱动器2、对应集电极开路清除偏移计数：位置控制时，清除偏移计数信号电平脉冲控制输入模式：AB、PLUS＋SIGN、CW/CCW；线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率500kHz；反馈信号输出表2.3ENCODER电机编码器信号种类端子信号+5V0VA+A-B+B-Z+Z-信号名编码器5V供应电源编码器0V供应电源A/SIN相脉冲输入（＋）A/SIN相脉冲输入（－）B/COS相脉冲输入（＋）B/COS相脉冲输入（－）Z/REF相脉冲输入（＋）Z/REF相脉冲输入（－）端子功能说明光电编码器+5V电源供应光电编码器A相旋转变压器SIN相光电编码器B相旋转变压器COS相光电编码器Z相旋转变压器REF相信号电平光电编码器：线驱动输入（RS422电平输入）；旋转变压器：SIN、COS正余弦波形输入；光电编码器最高响应频率300kHz。ENCODER编码器输入口2-6
第二章接线表2.4控制回路端子的一览表（5.5～55kW）种类NO12输出控制信号3456789101112输入控制信号8192021模拟量输入输出信号2223242526272829端子信号MCMAMBM1M2YCY1Y2Y3P-X1X2X3X4X5X6X7X8X9INPP+FMAMV+V-F1F2F3FC信号名故障检出公共点故障检出（NC接点）故障检出（NO接点）主轴定向完成端子功能说明故障时：MA－MC端子之间为OFFMB－MC端子之间为ON主轴定向完成时：M1－M2端子之间为ON频率一致时为ON零速时为ON准备完成（ready）时为ON内部24V电源对应的GNDON：正转运行，OFF：停止ON：反转运行，OFF：停止出厂设定：ON时主轴定向出厂设定：ON时增益切换出厂设定：ON是铰孔功能出厂设定：ON＋运行时点动出厂设定：ON时故障复位出厂设定：ON时位置状态出厂设定：ON时外部故障内部24V电源P1.11最高转速作为100％P1.03额定电流2倍作为100％对应模拟量10V输出模拟量指令用＋12V电源模拟量指令用＋12V电源0～+10V/-100%～+100%-10～+10V/-100%～+100%-10～+10V/-100%～+100%0VDC0～+10V±5%2mA以下＋12V/－12V模拟量输出(容许最大电流20mA）0～+10V，4～20mA输入-10～+10V，4～20mA输入-10～+10V，4～20mA输入DC＋24V8mA电源DC+24V8mA光电耦合绝缘对应P＋的GND信号电平干接点，接点容量AC250V，DC30V，1A以下干接点，接点容量AC250V，DC30V，1A以下光电耦合器输出信号公共端，为低电平速度到达零速准备完成对应P＋的0V正转运行/停止指令反转运行/停止指令主轴定向模拟量增益切换铰孔功能点动运行故障复位速度/位置控制切换外部故障电源输出＋24V电机实际转速电机负载电源输出＋12V电源输出-12V模拟量输入口1模拟量输入口2模拟量输入口3模拟量输入/出公共端DC＋48V50mA以下驱动控制输入端子的电源公共端*1驱动继电器线圈等电抗负载时，请务必如下图所示连接旁路二极管。*2脉冲输入规格如下表所示。低电平电压高电平电压H占空比脉冲频率0.0～0.8V3.5～13.2V30～70%0～32kHz图2.8旁路二极管的连接表2.5脉冲输入规格2-7
第二章接线输入端子的共发射极模式/共集电极模式（HousingA机器只有内部电源NPN模式）在输入端子方面，能切换共发射极模式（0V公共点）/共集电极模式（+24V公共点）。而且，也可以使用外部+24V电源，提高了信号输入方式的自由度。表2.6共发射极模式、共集电极模式与信号输入（5.5～55kW）对应内部电源对应外部电源共发射极模式开路集电极输出的接口在输出端子方面驱动器有3种电路模式，根据各电路输出情况构成上级装置的输入电路。表2.7开路集电极电路输出模式继电器电路光电耦合电路电平接收电路输出电路接口模式2-8
第二章接线FU-05*扩展卡FU-05*扩展卡的端子规格表2.8FU-05*扩展卡端子及其规格表端子NO345TM2891TM1181920SIN-COS-REF-SIN+COS+REF+0V脉冲监视输出电源地SGZ相脉冲监视输出（FC－）B相脉冲监视输出（FB－）A相脉冲监视输出（FA－）供给外部用0V电源TG供给外部用24V电源PL2脉冲清零信号输入（CLR－）控制脉冲输入（SIGN－）控制脉冲输入（PLUS－）Z相脉冲监视输出（FC＋）B相脉冲监视输出（FB＋）A相脉冲监视输出（FA＋）供给外部用24V电源PL3供给外部用24V电源PL1脉冲清零信号输入（CLR＋）控制脉冲输入（SIGN＋）控制脉冲输入（PLUS＋）DC＋24V（3）DC＋24V（1）线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率500kHz（输入模式：A+B、SIGN+PLUS、CCW+CW）线驱动输出（RS422电平输出）DC5V，最大30mADC0V（对应DC＋24V）DC＋24V（2）线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率500kHz（输入模式：A+B、SIGN+PLUS、CCW+CW）线驱动输出（RS422电平输出）DC5V，最大30mA内容正、余弦波输入激励信号正、余弦波输入激励信号正余弦所对应的OVGNDDC0V（对应DC5V）规格其端口电路图如下图所示：图2.9编码器脉冲反馈输入及其分频输出端口电路图2-9
第二章接线FU-08*扩展卡FU-08*扩展卡的端子规格表2.9FU-08*扩展卡端子及其规格端子NO123TM24919TM1181920内容编码器5V供应电源A相脉冲输入（A＋）B相脉冲输入（B＋）Z相脉冲输入（Z＋）编码器0V供应电源A相脉冲输入（A－）B相脉冲输入（B－）Z相脉冲输入（Z－）脉冲监视输出电源地SGZ相脉冲监视输出（FC－）B相脉冲监视输出（FB－）A相脉冲监视输出（FA－）供给外部用0V电源TG供给外部用24V电源PL2脉冲清零信号输入（CLR－）控制脉冲输入（SIGN－）控制脉冲输入（PLUS－）Z相脉冲监视输出（FC＋）B相脉冲监视输出（FB＋）A相脉冲监视输出（FA＋）供给外部用24V电源PL3供给外部用24V电源PL1脉冲清零信号输入（CLR＋）控制脉冲输入（SIGN＋）控制脉冲输入（PLUS＋）DC＋24V（3）DC＋24V（1）线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率500kHz（输入模式：A+B、SIGN+PLUS、CCW+CW）线驱动输出（RS422电平输出）DC5V，最大30mADC0V（对应DC＋24V）DC＋24V（2）线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率500kHz（输入模式：A+B、SIGN+PLUS、CCW+CW）线驱动输出（RS422电平输出）DC5V，最大30mA规格DC＋5V（±5%），最大200mA线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率300kHzDC0V（电源用GND）线驱动输入（RS422电平输入）最高响应频率300kHzDC0V（对应DC5V）其端口电路图如下图所示：图2.10编码器脉冲反馈输入及其分频输出端口电路图2-10
第二章接线脉冲控制输入及脉冲发生器用电源端口脉冲控制输入口：FU-05*、FU-08*卡TM1（9、19、10、20脚）端口。上级装置·当为总线驱动器形输出时：2-11
数字式操作器和参数组的概要本章节说明数字式操作器的显示和功能，各参数组的概要、切换和参数的设定方法。数字式操作器...............................................3-1参数组的概要...............................................3-4
第三章数字式操作器和参数组的概要数字式操作器本节说明数字式操作器的显示及其功能。数字式操作器的显示部分以下所示为数字式操作器各显示部分的名称和功能。图3.1数字式操作器各显示部分的名称和功能3-1
第三章数字式操作器和参数组的概要数字式操作器的操作部分下表所示为数字式操作器操作键的名称及其功能。表3.1键名称1.5～5.5kW操作键的名称及功能功能增加键选择参数代码，修改设定值（增加）等时请按此键（设定值循环显示）减小键选择参数代码，修改设定值（减小）等时请按此键（设定值循环显示）右移键参数代码、数值的数位选择键3-2
第三章数字式操作器和参数组的概要在数字式操作器上指示灯（1.5～5.5kW）或RUN、STOP键的左上方有指示灯（5.5～55kW），此指示灯对应运行状态有不同的变化：1.5～5.5kW驱动器准备就绪时指示灯显示绿灯，驱动器运行时指示灯显示红灯，驱动器减速停止时指示灯显示红灯闪烁，驱动器未准备就绪时指示灯熄灭；5.5～55kW驱动器准备就绪时STOP指示灯显示红灯，驱动器运行时RUN指示灯显示红灯，驱动器减速停止时RUN指示灯显示红灯闪烁，驱动器未准备就绪时STOP指示灯熄灭。3-3
第三章数字式操作器和参数组的概要参数组的概要本节说明驱动器各参数组的概要、切换和参数的设定方法参数的组别驱动器有四组普通参数（其中P1～P7同属一组）和一组特殊参数（操作参数），通过对各参数的操作可以简易地实现参数的参照、设定、监视等功能。下表所示为各参数的组别和主要内容。表3.2参数的组别和主要内容组别名主要内容能简易进行3个参数的监视，分别对应数字式操作器上一、常用监视项3-4
第三章数字式操作器和参数组的概要参数组的切换驱动器启动后，直接进入常用监视项的监视界面。连续按下M/E(1.5～5.5为MENU/RESET)键即可实现各普通参数组之间的切换。从常用监视项的监视界面进入其他界面也是按下此键。3-5
第三章数字式操作器和参数组的概要常用监视项常用监视项能够监视目标转速、反馈速度、实时电流三个监视项，分别对应）。■操作举例以下所示为监测常用监视项操作的图例。3-6
第三章数字式操作器和参数组的概要参数监视能够监视频率指令，输出频率，输出电流，输出电压等等，也能显示故障内容，故障记录等等。■操作举例以下所示为参数监视的操作图例。图3.7故障报警显示3-7
第三章数字式操作器和参数组的概要系统操作能够实现参数存取密码的设定，电机的自学习，参数的初始化等等功能。■参数存取密码（OP1）通过将OP1修改为0000以外的数值，使驱动器处于加密状态时，系统参数无法进入修改状态。防止已设定好的系统参数被误修改。注：加密状态：驱动器设定了有效的密码。系统参数无法进入修改状态。解锁状态：驱动器设定了有效的密码，且进行了有效的开密码锁操作。系统参数可以进入修改状态，但密码仍然生效。解密状态：驱动器未曾设定过密码或进行了有效的解密操作。系统参数可以自由地进入修改状态，密码无效。以下所示为加密的操作图例。注：在未曾设定过密码或者在开锁状态键入密码，可以使驱动器处于加密状态。图3.8加密的操作3-8
第三章数字式操作器和参数组的概要以下所示为解锁/解密的操作图例注1：在已加密的情况下输入正确的密码，可以使驱动器处于解锁状态。注2：驱动器处于开锁状态时，输入密码0000可以使驱动器处于解密状态。3-9
第三章数字式操作器和参数组的概要自学习（OP3）电机控制模式使用无速度传感矢量控制时，请进行电机参数的自学习，以便得到良好的电机控制参数，提升电机控制性能。使用永磁同步电机时，请进行磁极位置自学习得出编码器偏离电角度，该数值也可以通过手工进行设定。注2：电机在连接负载的情况下，请务必使用静止型自学习。否则不但得不到正确的电机参数，而且电机有发生故障的危险。注3：进行电机参数自学习的操作期间，请勿触摸电机！电机参数的自学习有4种形式：OP3＝0：定子电阻自学习（静止型自学习）OP3＝1：定子电阻及电机漏抗%自学习（静止型自学习）OP3＝2：定子电阻、电机漏抗%及空载电流自学习（旋转型自学习，不适用于永磁同步电机）OP3＝3：永磁同步电机磁极位置（编码器偏离电角度）自学习（旋转型自学习）3-10
第三章数字式操作器和参数组的概要应用参数能够参照、设定系统相关的全部参数，有关参数的详细内容请参照第四章『参数一览表』。■操作图例以下所示为应用参数的操作图例。3-11
参数一览表本章节记载了驱动器全部参数的内容。参数一览表的内容和说明.................................4-１监视参数...............................................4-２系统操作...............................................4-３应用参数...............................................4-４
第四章参数一览表参数一览表的内容和说明参数一览表由以下内容构成。以参数P1.01.（电机额定功率）为例：参数NO.P1.01.名称电机额定功率设定电机的功率内容设定范围出厂设定存储方式0.1～200.011.0*○名称：参数的名称内容：参数的功能及设定值的内容设定范围：参数的设定范围出厂设定：出厂设定值，每一驱动器型号都有相对应的出厂设定值（亦称初始值），各初始值请参照出厂设定栏存储方式：按照参数的修改状态可分为以下3种存储方式：◎：在任何状态下均可以修改。○：驱动器处于运行状态时不可以修改，驱动器处于准备就绪状态时可以修改。☆：驱动器处于运行状态时不可以修改，驱动器处于准备就绪状态时可以修改。并且修改后驱动器处于未就绪状态，必须按下Reset键使驱动器进入准备就绪状态才可以继续运行。参数组别以下所示为驱动器参数的组别。菜单常用监视项监视参数U监视参数U1U2状态监视端子监视操作参数OP系统操作OP系统操作应用参数P应用参数P1P2P3P4P5P6P7电机参数加减速时间位置伺服ASR特性模拟量输入调整脉冲输入主轴定向常用监视项在常用监视项中，相对信号灯1、2、3可以分别对下列参数进行监视。灯号123目标转速实际转速负载率名称内容目标转速的监视/设定电机实际转速的监视电机负载的监视最小单位1RPM1RPM0.1%ED4-１
第四章参数一览表监视参数U1.状态监视以下所示为状态监视参数参数NO.名称内容目标频率的监视/设定输出频率的监视反馈频率的监视电机速度的监视输出电流的监视驱动器输出电压监视驱动器输出功率监视驱动器主回路直流电压的监视驱动器散热器温度的监视电机温度的监视驱动器累计运行时间的监视最小单位1RPM1RPM1RPM1RPM0.1A0.1V0.1KW0.1V1℃1℃0H选择代码1112U1.01.目标频率*U1.02.输出频率*U1.03.反馈频率*U1.04.电机速度*U1.05.输出电流**U1.06.输出转矩U1.07.输出电压U1.08.输出功率***U1.09.主回路直流电压U1.10.散热器温度U1.11.电机温度U1.12.累计运行时间驱动器输出力矩监视（相对额定输出力矩%）0.1%*：根据最高转速的不同U1.04的显示单位是1rpm或0.1rpm**：11KW以下的机型显示单位是0.01A***：11KW以下的机型显示单位是0.01KWU2.端子监视以下所示为端子监视参数参数NO.名称内容最小单位选择代码U2.01.输入/出端子状态～101U2.04.U2.06.U2.07.U2.08.U2.10.U2.11.U2.12.U2.16.F2输入模拟值电机实际位置编码器脉冲变化率位置脉冲输入计数或PG2的脉冲计数位置闭环偏差PG计数校正偏差脉冲输入频率软件版本号端子F2输入模拟值，10V对应100％用于显示电机位置用于评估PG信号受干扰的程度0.1%0.1˚1Pls110111112用于位置伺服控制时监视输入脉冲计数和1PlsPG2的脉冲输入/0.1˚用于位置控制时监视脉冲跟随的偏差用于评估PG信号Z相的受干扰程度显示驱动器接收的控制输入脉冲频率F3832代表――MF系列，软件版本号8321Pls1Pls4-２
第四章参数一览表U4.当前故障信息记录以下所示为当前故障信息记录参数参数NO.U4.01.U4.02.U4.03.U4.04.U4.05.U4.06.U4.07.U4.08.U4.09.U4.10.U4.11.U4.12.U4.13.U4.14.U4.15.名称故障记录频率指令*输出频率*反馈频率*输出电流指令力矩输出电压直流母线电压散热器温度输入/出端子状态F1输入电压值端子F2输入电压值操作状态ASR状态报警时的辅助信息内容当前发生的故障记录当前故障发生时的频率指令当前故障发生时的输出频率当前故障发生时的反馈频率当前故障发生时的输出电流当前故障发生时指令力矩当前故障发生时的输出电压当前故障发生时的直流母线电压当前故障发生时的散热器温度当前故障发生时的输入/出端子状态当前故障发生时的端子F1输入电压值当前故障发生时的端子F2输入电压值当前故障发生时的操作状态当前故障时的ASR状态当前报警的辅助信息最小单位～1RPM1RPM1RPM0.1A0.1%1V1V1℃～0.1%0.1%～～～*：根据最高转速的不同U1.04的显示单位是1rpm或0.1rpm**：11KW以下的机型显示单位是0.01A系统操作OP：系统操作参数参数NO.名称内容设定范围出厂设定存储方式0000~99990000~9999000☆☆☆☆☆☆OP1.参数存取密码1用于用户参数修改的加密权限。OP2.参数存取密码2用于用户参数修改的加密权限。8.自学习0:线间电阻1:线间电阻及电机漏抗%（静止型）0,1,22:线间电阻、电机漏抗%及空载电流（旋转型）0～1000～500000000~9999试运行时设置运行的速度用于系统参数修改的加密权限。复位内置参数系统参数初始化100：MF参数初始化试运行系统密码4-３
第四章参数一览表应用参数P1.电机参数参数NO.P1.01.P1.02.P1.03.P1.04.P1.05.P1.06.P1.07.P1.08.P1.09.P1.10.P1.11.P1.12.P1.13.P1.14.P1.15.P1.16.P1.17.名称内容设定范围出厂设定存储方式0.1～200.011.0*2～481～4801～360000.1～500.04380*50.014509.5*0.1～500.016.5*○☆○○○○○○○○☆☆☆☆☆☆☆电机额定功率设定电机的功率kW电机极数设定电机的极数电机额定电流设定电机的额定电流A电机额定电压设定电机的额定电压V电机额定转速设定电机的额定转速rpm电机空载电流设定电机的空载电流A电机额定转差设定电机的额定滑差Hz电机线间电阻设定电机的线间电阻Ω电机漏抗%电机额定频率设定电机的额定频率Hzfe=ne×p（极对数）/600.0～600.00.10～20.01.50*0.01～5.000.100*18.－0由电机漏抗而引起的电压降，以电机额定电压0.0～60.0的%来设定％100～30000100～200000、1使用PG的每转单相脉冲数pls0：A超前B；1：B超前A最高转速(VMAX)输入模拟量10V时对应的电机转速rpm编码器线数编码器相序编码器类型（自识别）电机类型力矩上限0:ABZ增量型1:ABZUVW增量型2:SINCOS0,1,2,3,43:旋转变压器4:单圈绝对值5:多圈绝对值内置电机参数选择设置驱动器输出的最大力矩0～640.0～300.0200.00、1、20外部端子0：X4为模拟量增益切换端子（模拟量刚攻）控制方案选择1：X4为速度/位置切换端子（脉冲量刚攻）P2.加减速时间参数NO.P2.01.P2.02.P2.03.名称加减速时间位置伺服时加减速时间点动速度内容速度控制时从最高转速0％与100％之间变化的加减速时间S位置控制时从最高转速0％与100％之间变化的加减速时间S设置主轴电机的点动速度，rpm设定范围出厂设定存储方式0.01～600.00.01～600.00～500003.000.50500◎◎◎特性参数NO.P3.01.P3.02.P3.03.P3.04.P3.05.P3.06.名称高速比例增益低速比例增益起动比例增益高速积分时间低速积分时间起动积分时间内容设定范围出厂设定存储方式0～1000～1000～1000～10000～1mS50mS○○○○○4-４
第四章参数一览表P4.位置伺服参数NO.名称内容设定范围出厂设定存储方式0.1～10.01～1001～1001～1001.02020100☆○○☆P4.01.零位置锁定增益位置伺服锁定时的比例增益P4.02.位置伺服增益P4.03.零速位置频率上限位置伺服控制时的增益常数零位置状态下做主轴定位时的速度上限，以额定频率为100％位置控制时进行前馈补偿。对指令频率进行滤波P4.04.前馈增益%P5.模拟量输入调整参数NO.名称内容F2端子输入最大值时对应的模拟输入量%F2端子输入最小值时对应的模拟输入量%模拟输入电压信号绝对值小于设置值的视为零信号，以10V为基准，用％来表示设定范围出厂设定存储方式-1000.0～1000.0-100.0~100.0P5.01.F2输入增益P5.02.F2输入偏置P5.03.模拟输入量零电平阀值100.00.00.0520.011.0☆☆☆☆☆☆0.00～10.00P5.04.增益切换%P5.05.模拟口选择P5.06.模拟滤波时间以P5.01.的百分比为单位，设定模拟量输入时，0.00～增益切换端子闭合后的最高转速，用％表示100.000：模拟口11：模拟口28：脉冲给定mS0,1,…,80.1～1000.0模拟量输入信号的滤波时间P6.脉冲输入控制参数NO.P6.01.P6.02.P6.03.P6.04.P6.05.名称位置指令给定方式电子齿轮比（分母）电子齿轮比（分子）内容设定范围出厂设定存储方式011136.53.0☆☆☆☆☆0:A、B相正交（4倍频）1:PLUS＋SIGN0,1,2,32:CW＋CCW正反脉冲3:A、B相正交（不倍频）电子齿轮比的系数：请确保0.01≤P6.03：P6.02.≤1001～327671～327670.0～1000.00.1～25.0最高转速对应设置最高速度P1.11所对应的脉冲输入频率，所需脉冲频率kHz脉冲滤波时间脉冲输入信号的滤波时间mSP7.主轴定向参数NO.P7.01.P7.02.P7.03.P7.04.P7.05.P7.06.名称主轴定向角度定向精度搜寻速度PG2的脉冲数减速比内容设定范围出厂设定存储方式0.00.5º01010241○☆○☆☆☆主轴定位时的停止的角度（以主轴编码器或虚0.0～359.9拟主轴编码器的Z相校正点为0度）定位完成信号输出的精度范围1：双PG静止定位时的搜寻速度，以额定频率为100％主轴与电机轴之间的齿轮比0.01～2.500，10～500.01～100.0主轴定向方式0：单PG使用PG2的每转脉冲(双PG主轴定位方式用)100～200004-５
报警检查本章节说明驱动器的报警显示内容及对策。报警检出...............................................5-１报警说明...............................................5-６
第五章报警检查报警检出发生故障时，请按照下表调查原因，采取适当的措施。排除故障后再启动前，请用下面的任意一个方法进行故障复位。按下数字式操作器上的切断主回路电源后再重新合上电源。表5.1报警显示和对策报警显示内容驱动器变速中过电流在加减速过程中，驱动器的输出电流超过阀值（约额定电流的200%）驱动器稳速中过电流在稳速过程中，驱动器的输出电流超过阀值（约额定电流的200%）驱动器模块过流或过热驱动器的输出电流超过阀值（约额定电流的200%）电机过载电子热保护引起驱动器过载保护动作原因负载过大，加减速时间过短使用了特殊电机或最大适用功率以上的电机驱动器输出侧发生短路、接地负载过大使用了特殊电机或最大适用功率以上的电机驱动器输出侧发生短路、接地负载过大驱动器输出侧发生短路、接地驱动器IPM模块损坏负载过大，加减速时间过短V/F曲线的设定不正确电机额定电流设定不正确键重新复位驱动器。过力矩驱动器的输出力矩超过负载过大，加减速时间过短过力矩保护阀值（L3.02.）电机参数的设定不正确的设定值并保持了过力过力矩保护的设定不正确矩保护时间（L3.03.）以上的时间负载过大输出电流的电子热保护动作输出电流达到驱动器额定电流180％持续10s电源电压太高减速时间太短，再生能量太大未按规定连接适当的制动电阻驱动器过载减速中主回路过电压主回路直流电压超过阀值400V级：约780V5-１
第五章报警检查报警显示内容稳速中主回路过电压主回路直流电压超过阀值400V级：约780V停止中主回路电压异常主回路直流电压超过制动阀值400V级：约680V停止中主回路低电压停止中主回路直流电压低过阀值400V级：400V运转中主回路低电压运转中主回路直流电压低过阀值400V级：400V散热片过热驱动器散热片的温度超过散热片过热保护温度（L2.02.）的设定值并保持了散热片过热保护时间（L2.03.）以上的时间原因电源电压太高减速时间太短，再生能量太大未按规定连接适当的制动电阻上电时电源电压超过驱动器工作范围发生瞬时停电输入电源的接线松动切断电源，驱动器放电中发生瞬时停电输入电源的电压波动太大输入电源的接线松动输入电源发生缺相环境温度太高周围有发热物体驱动器的散热风扇停止运行散热器受堵塞其它过热充电电阻过热散热风扇失效外部过热（电机、制动电阻等，须外加检测电路）主接触器断开或接触不良T1T2信号保护电机过热过速度电机速度超过超速保护阀值（L4.05.）的设定值并保持了超速保护时间（L4.06.）以上的时间速度偏差过大电机速度偏差超过速度偏差过大保护阀值（L4.02.）的设定值并保持了速度偏差过大保护时间（L4.03.）以上时间PG断线驱动器有频率输出指令而未收到PG脉冲信号指令速度过高速度控制偏差过大L4.05.、L4.06.的设定值不适当负载太大加减速时间太短负载处于锁定状态的设定值不适当PG的连线断了PG的连线有错误没有给PG供电PG的电压设置不正确5-２
第五章报警检查报警显示内容PG自检错误PG自检时检测不到UVW相原因辅助代码显示于驱动器报警时，详细信息请参照表5.2发生瞬时停电输入电源的电压波动太大输入电源的接线松动输入电源发生缺相滤波电容老化输出电缆断线电机线圈断线输出端子松动内部故障输入缺相驱动器输入侧发生缺相输出缺相驱动器输出侧发生缺相制动异常制动回路异常电流互感器自检故障受到强烈的干扰内部故障主板故障1发生超时复位(死机)主板故障2EPROM数据读出效验错误/写入故障2主板故障3分频CPU通讯错误外部故障辅助代码显示于驱动器报警时正反转指令同时输入正转指令（X1）与反转指令（X2）同时输入0.5秒以上紧急停止PG错相驱动器给出正转信号却收到反向力矩（或驱动器给出反转信号却收到正向力矩）在端子运行时，手动按STOP键中止运行PG相序与电机相序不符5-３
第五章报警检查报警显示内容电机自学习失败原因辅助代码显示于驱动器报警时，详细信息请参照表5.3没有Z相信号Z相信号受到干扰编码器线数或电机极数设置出错设置了编码器类型但没有检到相应的PG卡Z相校正异常扩展卡自检错误通信故障驱动器不能与外部通信操作器通信故障操作器不能与主板通信程序错误编码器脉冲异常波动操作器连线接触不良详见扩展模式的说明扩展程序错误详见扩展模式的说明扩展程序错误详见扩展模式的说明扩展程序错误详见扩展模式的说明参数设定超范围非法的EEPROM写入或主板的软件版本变更辅助代码显示于驱动器报警时详细信息请参照表5.5辅助代码显示于驱动器报警时，详细信息请参照表5.6参数不合理功能设定冲突辅助信息参见U4.15.V/F曲线设定出错参数未初始化未经检测的新主板5-４
第五章报警检查报警显示内容原因多功能端子功能设置冲没有按照多功能端子的设置规则设置参突数或输入端子功能重复模拟端子功能设置冲突一个模拟输入量被多个功能引用扩展参数超范围更改扩展模式引起扩展参数超范围扩展参数设置错误分度定位时分度端子输入超范围双PG定位时主轴编码器与电机编码不一致操作器内无内容操作器内参数内容不完整电机运行过程中实施数字式操作器写参数集功能外部操作错误操作器内参数内容出错操作器写参数集过程中出错5-５
第五章报警检查报警说明对带报警码的相应报警号进行说明。.PG自检错误以下所示为PG自检错误时辅助代码的解析。表5.2PG自检错误的报警报警时闪烁的故障代码1234UVW电平异常编码器通讯错误/断线编码器数据异常PG卡通讯异常内容.电机自学习失败以下所示为电机自学习失败时辅助代码的解析。表5.3自学习过程中的报警报警时闪烁的故障代码123456789内容不能达到测试电流：电机断线、电机参数设置错误测试结果不合理电机轴负荷过大、电机参数设置错误、编码器线数不正确编码器相位不正确没有Z相信号Z相电平设置不正确电机没有旋转(电机或编码器断线)错相编码器极数和电机极数不一致或者编码器线数错误.外部操作错误以下所示为外部操作错误时辅助代码的解析。表5.4外部故障的报警报警时闪烁的故障代码12内容分度定位时分度端子输入超范围双PG定位时电机编码器与主轴编码器的方向不一致5-６
第五章报警检查.参数不合理以下所示为参数不合理时辅助代码的解析。表5.5参数不合理发生的报警报警时闪烁的故障代码2345678922内容未定义的容量代码电机空载电流(P1.07)大于或等于电机额定电流(P1.03)电机空载电流(P1.07)大于60%变频器最大输出电流电机一次线电阻(P1.09)远小于合理值电机一次线电阻(P1.09)设置不合理:电机额定电流(P1.03)×电机一次相电阻>电机额定电压(P1.04)电机功率因数计算不合理。相关参数：电机额定功率(P1.01)，电机额定电流(P1.03)，电机一次线电阻(P1.09)，力矩补偿时的电机铁耗空载电流（P1.07.）过小使用未经授权的电机控制模式非法编码器类型.端子设定冲突以下所示为端子设定冲突时辅助代码的解析。表5.6端子设定冲突发生的报警报警时闪烁的故障代码1516181926内容组合指令1/B1不是设置在X3组合指令1/B2不是设置在X4组合指令1/B2没有B1组合指令1/B3不是设置在X5组合指令1/B3没有B1B2组合指令1/B4不是设置在X6组合指令1/B4没有B1B2B3组合指令1/B5不是设置在X7组合指令1/B5没有B1B2B3B4模拟口#1增益设置值小于偏置设置值模拟口#2增益设置值小于偏置设置值模拟口#3增益设置值小于偏置设置值模拟口#1设置冲突模拟口#2设置冲突模拟口#3设置冲突主轴定位没有设置Z校正无PG方式使用主轴定位电子齿轮比设置超范围使用了位置跟随控制方式却设置了速度/位置切换端子全矢量控制模式没有配置相应的PG卡主轴定位时使用的不是2N型编码器//非2N型编码器线数高于80005-７
调试过程及功能应用本章节说明驱动器的调试过程及功能应用。试运行的操作............................................6-１速度控制................................................6-４位置控制................................................6-５主轴定位................................................6-６刚性攻丝................................................6-８附录..................................................6-１０
第六章调试过程及性能优化试运行的操作本节按顺序说明试运行的操作注：若需初始化，请设置参数『OP4=100』。接通电源请务必确认以下项目后，再接通电源。·电源电压是否正确？400V级：三相AC380～48050/60Hz·电机的输出端子（U，V，W）和电机是否连接牢固？·驱动器的控制回路端子与其它控制装置是否连接牢固？·驱动器的控制回路端子是否全部处于OFF状态？·使用扩展卡时是否连接牢固？·电机是否处于无负载状态（不连接机械状态）？确认显示状态接通电源时，数字式操作器的显示，正常情况如下图所示，L1灯亮显示当前的速度指令。LOCALFWDREV【正常时的操作器显示】123数据显示部分为监视速度指令的显示故障发生时，和上述显示不同。请参照第五章『报警检查』实施对策。以下所示为故障发生时的显示图例LOCALFWDREV【故障时的操作器显示】123因故障内容而显示不同。左图是低电压警告图例。6-１
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