2024年1月23日发(作者：)
EV630P系列伺服驱动器使用手册目录第一章产品说明及系统选型......................................................................................................51.1机型识别.........................................................................................................................51.2驱动器各部名称.............................................................................................................51.3制动电阻相关规格.........................................................................................................6第二章产品规格..........................................................................................................................72.1伺服驱动器规格.............................................................................................................7第三章伺服电机及驱动器安装与尺寸......................................................................................93.1安装环境条件.................................................................................................................93.2安装同心度.....................................................................................................................93.3驱动器安装方向和间隔.................................................................................................93.4伺服驱动器安装尺寸...................................................................................................10第四章伺服电机及驱动器配线说明........................................................................................12第五章配线................................................................................................................................135.1位置模式配线...............................................................................................................135.2速度/转矩模式配线.....................................................................................................145.3用户I/O连接器端子排列的详细说明......................................................................15第六章参数简表........................................................................................................................17P00组伺服电机参数.................................................................................................17P01组驱动器参数.....................................................................................................18P02组基本控制参数.................................................................................................18P03组端子输入参数.................................................................................................20P04组端子输出参数.................................................................................................22P05组位置控制参数.................................................................................................23P06组速度控制参数.................................................................................................26P07组转矩控制参数.................................................................................................27P08组增益类参数.....................................................................................................28P09组自调整参数.....................................................................................................29P0A组故障与保护参数.............................................................................................31P0B组监控参数.........................................................................................................32P0C组通讯参数.........................................................................................................33P0D组辅助功能参数................................................................................................34P0F组全闭环功能参数.............................................................................................35P11组多段位置功能参数.........................................................................................35P12组多段速度参数.................................................................................................38P17组虚拟DIDO参数............................................................................................41P30组通讯读取伺服相关变量.................................................................................44P31组通讯给定伺服相关变量.................................................................................44DIDO功能定义...........................................................................................................45第七章故障处理........................................................................................................................497.1启动时的故障和警告处理...........................................................................................497.2运行时的故障和警告处理...........................................................................................54第八章电机参数定义及规则....................................................................................................76第九章品质保证与保修条例....................................................................................................774
EV630P系列伺服驱动器使用手册第一章产品说明及系统选型1.1机型识别1.2驱动器各部名称项目数码管显示器规格5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定。按键操作器:设置键。按此键可显示各参数的设定及设定值，及进入参数设定状态(长按参数确认)；:DATA键。按下该键可将所选的位（该位的小数点闪烁）向左移动一位；/:UP键。可增加设定值在辅助功能模式JOG运行时作为正转启动键作用；MCHARGE母线电压指示灯L1、L2、L3主电源端子L1C、L2C控制电源端子θ1、θ2（空脚）B1/⊕、B2、B3制动电阻端子:MODE键。切换基本模式：状态显示、辅助功能、参数设定、监视；:DOWN键。可减少设定值在辅助功能模式JOG运行时作为反转启动键作用。用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时，即使主回路电源OFF，伺服单元内部电容器可能仍存有电荷。因此，灯亮时请勿触摸电源端子，以免触电。三相AC200V-240V,-15%～10%，50/60Hz；或三相AC380V-440V，-15%～10%，50/60Hz。单相AC200V-240V，-15%～10%，50/60Hz。（380V无此端子）1：母线N；2：空脚。使用外部制动电阻时，在B1/⊕和B2之间连接制动电阻；使用内部制动电阻时，将B2和B3短接（出厂时B2和B3已短接）。U、V、W、电机动力端子及接地端子CN1电机编码器端子CN2输入输出端子CN3、CN4通讯端子必须和电机UVW端子一一对应。注意端子定义。注意端子定义。内部并联，与RS-232、RS-485、Canopen通讯指令装置连接。5
EV630P系列伺服驱动器使用手册主回路输入输出端子CN3/CN4CN2CN11.3制动电阻相关规格伺服驱动器型号单相220V单/三相220V三相220VEV630PS1R6IEV630PS2R8IEV630PS5R5IEV630PS7R6IEV630PS012IEV630PS018IEV630PT8R4IEV630PT012I三相380VEV630PT017IEV630PT021IEV630PT026I502003060内置制动电阻规格电阻值(Ω)--50容量(W)--50最小允许电阻值电容可吸收最大制(Ω)动能量(J)55453525259注：■S1R6及S2R8机型无内置制动电阻，如需使用请用户自行配置外置制动电阻，外置制动电阻功率选择请咨询我司技术支持。6
EV630P系列伺服驱动器使用手册第二章产品规格2.1伺服驱动器规格项目机种名EV630PS□□□I适用电机W(mm)外形尺寸H(mm)D(mm)重量(kg)输入电源机种名EV630PT□□□I外形尺寸适用电机W(mm)H(mm)D(mm)重量(kg)输入电源温度环境规格湿度使用环境温度保存环境温度使用环境湿度保存环境湿度1R6200W421601480.82R8400W规格5R5750W561601481.07R60.8-1kW0121.5651601851.5三相AC200V-240V,-15%～10%，50/60Hz0215.5kW0267.5kW0182-3kW单相AC200V-240V，-15%～10%，50/60Hz或三相AC200V-240V,-15%～10%，50/60Hz8R42kW0123kW0174.5kW110222200.804.0三相AC380V-440V，-15%～10%，50/60Hz0～55℃-20～65℃20～85%RH以下（无结露）20～85%RH以下（无结露）使用保存环境空气海拔振动室内（无直射阳光照射）、无腐蚀性气体、易燃性气体、油雾、粉尘海拔1000m以下5.8m/s2（0.6G）以下10～60Hz（共振频率时不可连续使用）初级－FG之间AC1500V1分钟三相PWM变流器正弦波驱动1：省线2500线2：17bit（追加电池后，用作多圈绝对式编码器的功能）9输入（DC24V光耦隔离）根据控制模式功能切换5输出（DC24V光耦隔离、集电极开路输出）根据控制模式功能切换2输入（光耦隔离、RS-422差分、集电极开路输出）4输出（A/B/Z相RS-422差分；Z相集电极开路输出）PC通信用（「Servostudio」连接用）上位远程控制通信用（1：n）CANOPEN总线通信选配再生电阻，可外接再生电阻。注意修改内部参数7基本规绝缘耐压控制方式编码器反馈输入输出输入脉冲信号输出RS232通信功能RS-485CAN再生功能格控制信号
EV630P系列伺服驱动器使用手册项目动态制动器控制模式有6种控制模式：速度控制、位置控制、转矩控制、转矩/速度控制、速度/位置控制、转矩/位置、转矩/速度/位置混合控制警报复位、比例动作切换、零位固定功能使能、禁止正向驱动、禁止反向驱动、正转外部转矩限制、反转外部转矩限制、正向点动、反向点动、正向复位开关、反向复位开关、原点开关、紧急停机、伺服使能、增益切换伺服准备好、电机旋转中、零速信号、速度到达、位置到达、定位接近信号、转矩限制中、转速限制中、制动器输出、警告、伺服故障、警报代码（3位输出）差分输入：高速最大4Mpps,脉宽不能低于0.125μs低速最大500Kpps，脉宽不能低于1μs集电极开路：最大200Kpps，脉宽不能低于2.5μs差分输入；集电极开路脉冲＋方向、直角相位差（A相＋B相）、CW＋CCW脉冲规格控制输入控制输出最大指令脉冲频率脉输入脉冲信号形态位置控制冲输入脉冲信号方输式入指令脉冲分倍频（电子齿轮比设定）指令滤波器脉冲输出输出脉冲形态分频比输出脉冲功能控制输入0.1048576
EV630P系列伺服驱动器使用手册第三章伺服电机及驱动器安装与尺寸3.1安装环境条件关于环境条件，请务必遵守本公司规定的指标。需要在规定环境条件范围外使用时，请事先向本公司咨询。①设置在不会被日光直接照射到的场所。②驱动器务必设置在控制箱内③设置在不会被水，油（切削油，油雾）浸没，没有潮气的地方。④远离易爆易燃气体，硫化气体，氯化气体，氨等有酸/碱以及盐等腐蚀性氛围。⑤不会被粉尘，铁粉，切削粉等侵扰的地方。⑥远离高温场所，连续振动及过度冲击的地方。3.2安装同心度在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。在整个圆周的四处位置上进行测量，同心度偏差≤0.03mm在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于0.03mm。（与联轴器一起旋转）3.3驱动器安装方向和间隔对驱动器进行设置时，为了保证保护箱内或控制箱内的散热和热对流，周围需要留出充分的空间。・对驱动器，按垂直方向安装。安装驱动器时，请各使用2个M4螺丝固定。・安装到控制箱等密封的箱体内时，为了确保内部各基板周围温度不超过55℃，需要安装风扇或冷却器进行降温。・散热板的表面会比周围温度高出30℃以上。・配线材料请选用耐热材料，并与容易受到温度影响的机器和配线隔离。・伺服驱动器的寿命取决于内部电解电容器周围的温度。电解电容器接近使用寿命时，会出现静电容量降低和内部电阻增大现象。由于上述原因，请注意会引起过电压报警，噪音引起的误动作、各元件损坏。电解电容器的寿命在「年平均30℃、负荷率80％、1日平9
EV630P系列伺服驱动器使用手册均20小时以下运行」的条件下约为5～6年。3.4伺服驱动器安装尺寸EV630PS（220V）(单位:mm)630PS1R6I、630PS7R6I、EV630PS012I、EV630PS018I10
EV630P系列伺服驱动器使用手册630PT（380V）(单位:mm)EV630PT8R4I、EV630PT012I、EV630PT017I、EV630PT021I、EV630PT026I182200,8110115.2R21212299
EV630P系列伺服驱动器使用手册第四章伺服电机及驱动器配线说明4.1系统配线图举例配线用断路器用于保护电源线，出现过流时切断电路噪音滤波器安装噪音滤波器以防止来自电源线的外部噪音电磁接触器打开/关闭伺服电源。使用时请安装浪涌抑制器电源三相220/380VacCAN或RS485伺服驱动器多机并联通信电缆伺服驱动器多机并联通信电缆·2RS232伺服驱动器PC通信电缆CAN或RS485制动电阻使用外部制动电阻时，取下B2和B3短接片，在B1/⊕和B2之间连接制动电阻；使用内部制动电阻时，将B2和B3短接。（出厂时B2和B3已短接）·1伺服驱动器PLC通信电缆伺服驱动器输入/输出电缆（需用户自备）伺服电机编码器电缆系统接地抱闸电源24Vdc电压源，在伺服电机带有抱闸时使用电磁接触器制动控制信号，打开/关闭制动器电源。使用时请安装浪涌抑制器电池盒伺服电机主电路用电缆24Vdc外接控制电源或24Vdc电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路抱闸供电时，电源容量不够会导致供电电流不足，驱动器或抱闸器失效。制动电源为24V直流电压源，功率需参考电机型号，且符合抱闸功率要求。系统配线注意事项：1.外接制动电阻时，请拆下伺服驱动器B2、B3端子间短接线后再进行连接。注意修改内部参数。3以及CN4为两针脚定义完全一致的通讯接口，可以在两者间任意挑选使用。12
EV630P系列伺服驱动器使用手册3.在单相220V配线中，主回路端子为L1、L2，保留端子请勿进行接线。第五章配线5.1位置模式配线13
EV630P系列伺服驱动器使用手册5.2速度/转矩模式配线表示双绞线。注：■信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；■信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠；■+5V以GND为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。14
EV630P系列伺服驱动器使用手册5.3用户I/O连接器端子排列的详细说明5.3.1CN2端子排列的说明图注：■电源电压为380VAC时端子排列如上图所示；电源电压为220VAC时14/17脚定义为空脚。连接器模式图5.3.2CN1端子排列的说明图2500线/绝对值信号引线名称端子记号名称234510A+A-B+B-Z+功能PG输入A+相PG输入A-相PG输入B+相PG输入B-相PG输入Z+相1561271端子记号2500线/绝对值信号引线名称名称Z-PG5VPS+PS-GND功能PG输入Z-相PG电源+5V总线型通信信号+总线型通信信号-信号地5.3.3CN3、CN4端子排列的说明图针脚号12345678外壳定义CANHCAN通信端口CANLGNDRS485+RS485通讯端口RS485-RS232-TXDRS232发送端，与上位机的接收端连接RS232-RXDRS232接收端，与上位机的发送端连接GNDPE地屏蔽15CAN通信地描述端子引脚分布
EV630P系列伺服驱动器使用手册附录推荐电缆线材电缆名称AWG1814UL251725011015相当耐热105℃105℃105℃备注电机动力（750W以下）电机动力（1kW以上）AC220V输入（750W以下）※含FG电缆AC220V输入（1kW以上）※含FG电缆编码器用户I/O再生电阻连接制动器驱动器之间通信18141015相当105℃5P(10芯)的屏蔽线最大20m（使用屏蔽双绞电缆时）屏蔽双绞电缆推荐长度50cm以下电源：22信号：24261007相当1相当80℃80℃105℃105℃80℃1P(2芯)带状电缆10芯附带品(2.54mm间距)注：■电缆长度要根据实际使用状况决定。1)1kW伺服电机可使用AWG16的线材。2)多轴驱动器用。伺服驱动器电源接头（L1C/L2C,L1/L2/L3,U/V/W）的接线说明接线时需使用所附带的撬棒电缆连接步骤：1)接线杆安装在支架上。（自由装卸）2)接线杆向箭头方向压下。4)松开接线杆。163)按住接线杆将电缆朝箭头方向插入。
EV630P系列伺服驱动器使用手册第六章参数简表功能码组P00组P01组P02组P03组P04组P05组P06组P07组P08组P09组参数组概要伺服电机参数驱动器参数基本控制参数端子输入参数端子输出参数位置控制参数速度控制参数转矩控制参数增益类参数自调整参数功能码组P0A组P0B组P0C组P0D组P0F组P11组P12组P17组P30组P31组参数组概要故障与保护参数监控参数通讯参数辅助功能参数全闭环功能参数多段位置功能参数多段速度参数虚拟DIDO参数通讯读取伺服相关变量通讯给定伺服相关变量P00组伺服电机参数功能码名称设定范围14130：多摩川绝对值编码器电机22□□□：220V级增量编码器电机38□□□：380V级增量编码器电机P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P00P1非标号编码器版本号总线电机编号绝对编码器类型额定电压额定功率额定电流额定转矩最大转矩额定转速最大转速转动惯量Jm---14100：多圈绝对值编码器其他：单圈绝对值编码器0-2201-3800.01～655.350.01～655.350.01～655.350.10～655.35100～6000100～60000.01～655.35----VkWANmNmrpmrpmkgcm2对极ΩmHmHmV/rpm-----------------单位出厂设生效设定相关定方式方式模式14130再次停机ALL通电设定---显示显示显示---P0000电机编号-再次停机ALL通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定-------------永磁同步电机极对2～360数定子电阻定子电感Lq定子电感Ld线反电势系数0.001～65.5350.01～655.350.01～655.350.01～655.3517
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P00P00P00P00P00P00P00P313334名称转矩系数Kt电气常数Te机械常数Tm绝对式码盘位置偏置编码器选择(HEX)编码器线数Z信号对应角度U相上升沿对应角度0.01～655.350.01～655.350.01～655.350～1x000-普通增量式编码器(UVW-ABZ)0x013-17bit总线式增量编码器0～1.0～3600.0～360设定范围单位Nm/ArmsmsmsP/r1P/r°°出厂设生效设定相关定----0x0180方式方式模式再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定--------P01组驱动器参数功能码P01P01P01000102名称MCU软件版本号FPGA软件版本号伺服驱动器编号0～655350～655350～65535设定范围单位---出厂设生效设定相关定---方式方式模式--显示显示---再次停机通电设定P02组基本控制参数功能码名称0:速度模式1:位置模式2:转矩模式P0200控制模式选择3:转矩模式↔速度模式4:速度模式↔位置模式5:转矩模式↔位置模式6:转矩模式↔速度↔位置混合模式0:增量位置模式1:绝对位置线性模式2:绝对位置旋转模式0:以CCW方向为正转方向(A超前B)1:以CW方向为正转方向(反转模式，A滞后B)0:以CCW方向为正转方向(A超前B)1:以CW方向为正转方向(反转模式，A滞后B)P02P020506伺服使能OFF停机0:自由停机，保持自由运行状态方式选择1:零速停机，保持自由运行状态故障No.2停机方式0:自由停机，保持自由运行状态选择1:零速停机，保持自由运行状态18--00立即停机PST生效设定立即停机PST生效设定再次停机通电设定再次停机ALL通电设定-1设定范围单位出厂设生效设定相关定方式方式模式立即停机生效设定-P0201绝对值系统选择-0P0202旋转方向选择-0再次停机PST通电设定P0203输出脉冲相位-0PST
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围单位出厂设生效设定相关定方式方式模式立即停机PST生效设定立即停机生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定P02070:自由停机，保持自由运行状态超程停机方式选择1:零速停机，位置保持锁定状态2:零速停机，保持自由运行状态故障No.1停机方式选择抱闸输出ON至指令接收延时0-自由停机，保持自由运行状态0～500-1P02P020809-ms0250PSTPSP0210静止状态，抱闸输出OFF至电机不通1～1000电延时旋转状态，抱闸输0～3000出OFF时转速阈值旋转状态，电机不通电至抱闸输出1～1000OFF延时LED警告显示选择伺服使能(S-ON)滤波时间常数驱动器允许的制动电阻最小值0：立即输出警告信息1：不输出警告信息0～64-ms150PSP0211rpm30PSP0212ms500PSP02P02P02P02P02P24-msΩWΩ%00---30立即停机PST生效设定立即停机PST生效设定---显示PST显示PST显示PST内置制动电阻功率-内置制动电阻阻值-电阻散热系数10～1000：使用内置制动电阻1：使用外接制动电阻，自然冷却2：使用外接制动电阻，强迫风冷3：不用制动电阻，全靠电容吸收立即停机PST生效设定P0225制动电阻设置-0立即停机PST生效设定P02P02P02262730外接制动电阻功率1～65535外接制动电阻阻值1～1000用户密码0～655350：无操作1：恢复出厂设定值(除P00/P01组参数)2：清除故障记录WΩ---0立即停机生效设定PST立即停机PST生效设定再次停机PST通电设定立即停机生效设定立即运行生效设定--显示显示P0231系统参数初始化-0PSTP02P02P02P02P面板默认显示功能0～99EtherCAT软件版本号CAN软件版本号-----ms0.1%50--50001000---故障短路制动时间0～30000故障短路制动阈值0-3000立即运行PST生效设定立即运行PST生效设定19
EV630P系列伺服驱动器使用手册P03组端子输入参数功能码名称设定范围0～0xFFFFBit0：对应FunIN.1Bit1；对应FunIN.2……Bit15：对应FunIN.160～0xFFFFBit0：对应FunIN.17-0单位出厂设生效设定相关定方式方式模式P0300上电有效的DI功能分配1再次运行通电设定-P0301上电有效的DI功能Bit1：对应FunIN.18分配2……Bit15：对应FunIN.32DI1端子功能选择0～37输入极性：0～40：表示低电平有效1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效0～37输入极性：0～40：表示低电平有效1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效0～37输入极性：0～40：表示低电平有效-0再次运行通电设定-P0302-14停机运行生效设定-P0303DI1端子逻辑选择-0停机运行生效设定-P0304DI2端子功能选择-15停机运行生效设定-P0305DI2端子逻辑选择-0停机运行生效设定-P0306DI3端子功能选择-13停机运行生效设定-P0307DI3端子逻辑选择1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效-0停机运行生效设定-P0308DI4端子功能选择0～37输入极性：0～40：表示低电平有效1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效0～37输入极性：0～40：表示低电平有效1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效20-2停机运行生效设定-P0309DI4端子逻辑选择-0停机运行生效设定-P0310DI5端子功能选择-1停机运行生效设定-P0311DI5端子逻辑选择-0停机运行生效设定-
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P0312名称DI6端子功能选择0～37输入极性：0～40：表示低电平有效P0313DI6端子逻辑选择1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效P0314DI7端子功能选择0～37输入极性：0～40：表示低电平有效1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效0～37输入极性：0～40：表示低电平有效P0317DI8端子逻辑选择1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效P0318DI9端子功能选择0～37输入极性：0～40：表示低电平有效1：表示高电平有效2：表示上升沿有效3：表示下降沿有效4：表示上升下降沿均有效0～0xFFFFBit0：对应FunIN.33-0停机运行生效设定--0停机运行生效设定--3停机运行生效设定--0停机运行生效设定-设定范围单位-出厂设生效设定相关定12方式方式模式停机运行生效设定-P0315DI7端子逻辑选择-0停机运行生效设定-P0316DI8端子功能选择-31停机运行生效设定-P0319DI9端子逻辑选择-0停机运行生效设定-P0334上电有效的DI功能Bit1：对应FunIN.34分配3……Bit15：对应FunIN.480～0xFFFFBit0：对应FunIN.49-0再次运行通电设定-P0335上电有效的DI功能Bit1：对应FunIN.50分配4……Bit15：对应FunIN.64AI1偏置-5000～5000-0再次运行通电设定-P03P03P03P03PmVmsmVmVmV2102.0010.00.00立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行-----AI1输入滤波时间常0～655.35数AI1死区AI1零漂AI2偏置0～1000.0-500.0～500.0-5000～5000
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围单位出厂设生效设定相关定方式方式模式生效设定P03P03P03PAI2输入滤波时间常0～655.35数AI2死区AI2零漂模拟量10V对应速度值模拟量10V对应转矩值0～1000.0-500.0～500.00rpm～9000rpmmsmVmV1rpm2.0010.00.03000rpm立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即停机生效设定----P03811.00倍～8.00倍额定转矩1.00倍1.00倍立即停机额定转额定转生效设定矩矩-P04组端子输出参数功能码P0400名称DO1端子功能选择0～22输出极性反转设定：0～1P0401DO1端子逻辑选择0：表示有效时输出L低电平(光耦导通)1：表示有效时输出H高电平(光耦关断)P0402DO2端子功能选择0～22输出极性反转设定：0～10：表示有效时输出L低电平(光耦导通1：表示有效时输出H高电平(光耦关断)P0404DO3端子功能选择0～22输出极性反转设定：0～10：表示有效时输出L低电平P0405DO3端子逻辑选择(光耦导通)1：表示有效时输出H高电平(光耦关断)0～22输出极性反转设定：0～10：表示有效时输出L低电平(光耦导通)1：表示有效时输出H高电平(光耦关断)P0408DO5端子功能选择0～22输出极性反转设定：0～1P0409DO5端子逻辑选择0：表示有效时输出L低电平(光耦导通)1：表示有效时输出H高电平22-0停机运行生效设定--16-0-3-5停机运行生效设定--0停机运行生效设定-设定范围单位-出厂设生效设定相关定1方式方式模式停机运行生效设定-P0403DO2端子逻辑选择-0停机运行生效设定-停机运行生效设定-停机运行生效设定-P0406DO4端子功能选择-11停机运行生效设定-P0407DO4端子逻辑选择-0停机运行生效设定-停机运行生效设定-
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围(光耦关断)P0422DO来源选择0～3100：电机转速(1V/1000rpm01：速度指令(1V/1000rpm)02：转矩指令(1V/100%)03：位置偏差(0.05V/指令单位)04：P0450AO1信号选择位置偏差(0.05V/编码器单位)05：位置指令速度(1V/1000rpm)06：定位完成指令(定位完成：5V定位未完成：0V)07：速度前馈(1V/1000rpm)08：AI1电压09：AI2电压P04P045152AO1偏置电压AO1倍率-10000～10000-99.99～99.9900：电机转速(1V/1000rpm)01：速度指令(1V/1000rpm)02：转矩指令(1V/100%)03：位置偏差(0.05V/指令单位)04：位置偏差(0.05V/编码器单位)05：位P0453AO2信号选择置指令速度(1V/1000rpm)06：定位完成指令(定位完成：5V定位未完成：0V)07：速度前馈(1V/1000rpm)08：AI1电压09：AI2电压P04P045455AO2偏置电压AO2倍率-10000～10000-99.99～99.99mV倍50001.00立即运行生效设定立即运行生效设定---0mV倍50001.00立即运行生效设定立即运行生效设定---0立即运行生效设定--0立即停机生效设定-单位出厂设生效设定相关定方式方式模式立即运行生效设定-P05组位置控制参数功能码名称0：脉冲指令1：步进量给定2：多段位置指令给定P05P05P05P05P05P07脉冲指令输入端子选0：低速择1：高速电机每旋转1圈的位0～1048576置指令数一阶低通滤波时间常0～6553.5数步进量-9999～9999-P/rms指令单位ms-23000.0500.0设定范围单位出厂设定生效设定相关方式方式模式立即停机生效设定立即停机生效设定再次停机通电设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定PP0500位置指令来源-0PPPPPP平均值滤波时间常数0.0～128.0电子齿数比1(分1～18576立即运行
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码子)P05P05P05091113电子齿数比1(分母)电子齿数比2(分子)电子齿数比2(分母)1～1～1～1：脉冲+方向，正逻辑P0515脉冲指令形态1：脉冲+方向，负逻辑2：A相+B相正交脉冲，4倍频3：CW+CCW0：伺服使能OFF及发生故障时清除位置偏差1：发生使能OFF及发生故障时清除位置偏差脉冲2：发生使能OFF及通过DI输入的ClrPosErr信号清除位置偏差35～327670：无速度前馈P0519速度前馈控制选择1：内部速度前馈2：将AI1用作速度前馈输入3：将AI2用作速度前馈输入0：位置偏差绝对值小于P05-21时输出1：位置偏差绝对值小于P05-21且滤波后的位置指令为0时输出2：位置偏差绝对值小于P05-21且滤波前的位置指令为0时输出3：位置偏差绝对值小于定位完成/接近阈值，且位置指令滤波为0时输出，至少保持P05-60设置的时间有效P0521定位完成阈值1～65535编码器/指令单位P0522定位接近阈值1～655350：禁止中断定长功能1：使用中断定长功能0～1073741824编码器/指令单65535位P05P05P05P05P中断定长使能中断定长位移-指令单位rpmms-734立即运行生效设定立即运行生效设定再次停机通电设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定P-1立即停机生效设定P-0再次停机通电设定P---10000名称设定范围单位出厂设定生效设定相关方式方式模式生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定PPPP0516清除动作选择-0立即停机生效设定PP0517编码器分频脉冲数P/r2500再次停机通电设定-P0520定位完成输出条件-0立即运行生效设定PPPPPPP中断定长恒速运行速0～6000度中断定长加减速时间0～1000定长锁定解除信号使不使能使能能0：关闭原点复归1：通过DI输入HomingStart信号，使能原点复归功能2：通过DI输入HomingStart信号，24P0530原点复归使能控制-0P
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围使能电气回零功能3：上电后立即启动原点复归4：立即进行原点复归5：启动电气回零命令6：以当前位置为原点0：正向回零，减速点、原点为原点开关1：反向回零，减速点、原点为原点开关2：正向回零，减速点、原点为电机Z信号3：反向回零，减速点、原点为电机Z信号4：正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号5：反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号6：正向回零，减速点、原点为正向超程开关P0531原点复归模式7：反向回零，减速点、原点为反向超程开关8：正向回零，减速点为正向超程开关，原点为电机Z信号9：反向回零，减速点为反向超程开关，原点为电机Z信号10：正向回零，减速点、原点为机械极限位置11：反向回零，减速点、原点为机械极限位置12：正向回零，减速点为机械极限位置，原点为电机Z信号13：反向回零，减速点为机械极限位置，原点为电机Z信号P05P05P05P05P高速搜索原点开关信0～3000号的速度低速搜索原点开关信0～1000号的速度搜索原点时的加减速时间0～1000rpmrpmmsms指令单位-100立即运行生效设定立即运行生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定再次停机通电设定立即停机生效设定PPPPP-0立即停机生效设定P单位出厂设定生效设定相关方式方式模式限定查找原点的时间0～65535机械原点偏移量-1073741824～1073741824P05380：编码器分频输出伺服脉冲输出来源选1：脉冲指令同步输出择2：分频或同步输出禁止0：位置指令(指仅单位)为0，且持续电子齿轮比切换条件2.5ms后切换1:实时切换0:P05-36是原点复归后坐标，遇到限位机械原点偏移量及遇重新触发原点复归使能后反向找原点限处理方式1:P05-36是原点复归后相对偏移量，遇到限位重新触发原点复归使能后反向找250PP0539-0PP0540-0立即停机生效设定P
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围原点2:P05-36是原点复归后坐标，遇到限位自动反向找零3:P05-36是原点复归后相对偏移量，遇到限位自动反向找零P05P05P05P05P05P51Z脉冲输出极性选择位置脉冲沿选择绝对位置线性模式位置偏置（低32位）0:正极性输出(Z脉冲为高电平)1:负极性输出(Z脉冲为低电平)下降沿有效上升沿有效-2147483648～2147483647-1编码器单位编码器单位--编码器单位编码器单位rpm%msmsP/r1000655351再次停机通电设定P单位出厂设定生效设定相关方式方式模式再次运行PST通电设定立即停机生效设定ALL绝对位置线性模式位-2147483648～2147483647置偏置（高32位)绝对位置旋转模式1-65535机械齿轮比（分子）绝对位置旋转模式1-65535机械齿轮比（分母）绝对位置旋转模式负载旋转一圈的脉冲数0～4294967295(低32位)绝对位置旋转模式负载旋转一圈的脉冲数0～127（高32位）触停回零速度判断阈0～1000值触停回零转矩限制定位完成窗口时间定位完成保持时间编码器分频脉冲数（32位）0～300.00～300000～300000～262143立即停机ALL生效设定立即停机ALL生效设定立即停机ALL生效设定立即停机ALL生效设定立即停机ALL生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定再次停机通电设定PPPP-P05520P05540P05P05P05P05P2100.0%100P06组速度控制参数功能码P0600名称主速度指令A来源设定范围0:数字给定(P06-03)1:AI12:AI20:数字给定(P06-03)P06011:AI1辅助速度指令B来源3:0(无作用)4:0(无作用)5:多段速度指令0:主速度指令A来源1:辅助速度指令B来源2:A+B4:通讯给定-6000～60000～6000263:A/B切换立即停机生效设定立即运行生效设定2:AI2-1立即停机生效设定S单位-出厂生效设定相关设定方式方式模式0立即停机生效设定SP0602速度指令选择-0SP06P060304速度指令键盘设定值点动速度设定值rpmrpm200SS100立即运行
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式生效设定P06P06P06P06P06P06P06P06P06P06P9速度指令加速斜坡时间常数速度指令减速斜坡时间常数最大转速阈值正向速度阈值反向速度阈值转矩前馈控制选择零位固定转速阈值电机旋转速度阈值速度一致信号阈值速度到达信号阀值零速输出信号阀值0～655350～655350～60000～60000～60000:无转矩前馈1:内部转矩前馈0～60000～10000～10010～60001～6000msmsrpmrpmrpm-rpmrpmrpmrpmrpm010立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定SSSSSPSSSSSSP07组转矩控制参数转矩指令100%对应电机额定转矩。功能码名称设定范围0:数字给定(P07-03)1:AI12:AI2P07010:数字给定(P07-03)辅助转矩指令B来源1:AI12:AI20:主转矩指令A来源1:辅助转矩指令B来源2:主指令A来源+辅助指令B来源3:主指令A来源/辅助指令B来源切换4:通讯给定P07P07P07030506转矩指令键盘设定值转矩指令滤波时间常数第二转矩指令滤波时间常数-300.0～300.00～30.000～30.000：正负内部转矩限制1：正负外部转矩限制(利用P-CL，N-CL选择)2：T-LMT用作外部转矩限制输入3：以正负外部转矩和外部T-LMT的最小值为转矩限制(利用P-CL，N-CL选择)27%msms00.790.79-1单位出厂生效设定相关设定方式方式模式0立即停机生效设定立即停机生效设定TP0700主转矩指令A来源-TP0702转矩指令选择-0立即停机生效设定T立即运行生效设定立即运行生效设定TPST立即运行PST生效设定P0707转矩限制来源-0立即停机PST生效设定
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围4：正负内部转矩限制和T-LMT转矩限制之间切换(利用P-CL,N-CL选择)P07P07P07P07PT-LMT选择正内部转矩限制负内部转矩限制正外部转矩限制负外部转矩限制1：AI12：AI20.0～300.00.0～300.00.0～300.00.0～300.00：内部速度限制(转矩控制时速度限制)1：将V-LMT用作外部速度限制输入2：通过FunIN.36(V-SEL)选择P07-19/P07-20作为内部速度限制P0718V-LMT选择转矩控制正向速度限制值/转矩控制速度限制值1转矩控制时负向速度P0720限制值/转矩控制时速度限制值2转矩到达基准值转矩到达有效值转矩到达无效值转矩模式下速度受限窗口0～6000rpm30001：AI12：AI20～6000-1-%%%%2300.0300.0300.0300.0立即停机PST生效设定立即运行PST生效设定立即运行生效设定PST单位出厂生效设定相关设定方式方式模式立即运行PST生效设定立即运行PST生效设定P0717速度限制来源选择-0立即运行生效设定T立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定TP0719rpm3000TTP07P07P07P.0～300.00.0～300.00.0～300.00.5～30.0%%%ms0.020.010.01.0立即运行PST生效设定立即运行生效设定PST立即运行PST生效设定立即运行生效设定TP08组增益类参数功能码P08P08P08P08P08P08P0508名称速度环增益速度环积分时间常数位置环增益第2速度环增益0.1～2000.00.15～512.000.0～2000.00.1～2000.0设定范围单位HzmsHzHzmsHz-出厂生效设定相关设定方式方式模式25.031.8340.040.040.0064.01立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定PSPSPPSPSP第2速度环积分时间0.15～512.00常数第2位置环增益第二增益模式设置0.0～2000.00：第一增益固定，使用外部DI进行P/PI28立即运行PST
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围切换；1：根据P08-09的条件设置使用增益切换0：第一增益固定(PS)1：使用外部DI切换(PS)2：转矩指令大(PS)3：速度指令大(PS)4：速度指令变化率大(PS)5：速度指令高低速阈值(PS)6：位置偏差大(P)7：有位置指令(P)8：定位完成(P)9：实际速度大(P)10：有位置指令+实际速度(P)P08P08P08P08P08P08P08P08P18192021增益切换延迟时间增益切换等级增益切换时滞位置增益切换时间负载转动惯量比速度前馈滤波时间常数速度前馈增益转矩前馈滤波时间常数转矩前馈增益0.0～1000.00～200000～200000.0～1000.00.00～120.000.00～64.000.0～100.00.00～64.000.0～200.00：禁止速度反馈平均滤波1：速度反馈2次平均滤波P0822速度反馈滤波选项2：速度反馈4次平均滤波3：速度反馈8次平均滤波4：速度反馈16次平均滤波100～40000.0～100.0-0ms根据切换条件根据切换条件ms倍ms%ms%5.050303.01.000.500.00.500.0立即运行PST生效设定立即运行PST生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即停机生效设定立即运行生效设定PSTPPSTPPPSPS单位出厂生效设定相关设定方式方式模式生效设定P0809增益切换条件选择-0立即运行PST生效设定立即停机生效设定PSP08P082324速度反馈低通滤波截止频率伪微分前馈控制系数Hz-4000100.0立即运行生效设定立即运行生效设定PSPSP09组自调整参数功能码名称设定范围0：参数自调整无效，手工调节参数P0900自调整模式选择1：参数自调整模式，用刚性表自动调节增益参数2：定位模式，用刚性表自动调节增益参数0～31-0立即运行生效设定PST单位出厂生效设定相关设定方式方式模式P0901刚性等级选择-12立即运行PST生效设定立即运行PST生效设定P09020：自适应陷波器不再更新自适应陷波器模式选1：个自适应陷波器有效(第3组陷波器)择2：个自适应陷波器有效29-0
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围(第3组和第4组陷波器)3：只测试共振点，在P09-24显示4：恢复第3组和第4组陷波器的值到出厂状态0：关闭在线辨识P0903在线惯量辨识模式1：开启在线辨识，缓慢变化2：开启在线辨识，一般变化3：开启在线辨识，快速变化-0立即运行RST生效设定立即运行生效设定单位出厂生效设定相关设定方式方式模式P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P09P1718192138低频共振抑制模式选0：手动设置振动频率择1：自动辨识振动频率离线惯量辨识模式选0：正反三角波模式择1：JOG点动模式惯量辨识最大速度惯量辨识时加速至最大速度时间常数100～100020～800--rpmmsmsrHz--Hz--Hz--Hz--Hz%msHz-40.00.50100.0P立即停机PST生效设定立即停机PST生效设定立即停机生效设定PST单次惯量辨识完成后50～10000等待时间完成单次惯量辨识电0.00～2.00机转动圈数第1组陷波器频率50～4000第1组陷波器宽度0～20等级第1组陷波器深度0～99等级第2组陷波器频率50～4000第2组陷波器宽度0～20等级第2组陷波器深度0～99等级第3组陷波器频率50～4000第3组陷波器宽度等级0～20立即停机PST生效设定-显示PSTPSPSPSPSPSPSPSPSPSPSPSPSPSPSPSP立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定-显示立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第3组陷波器深度0～99等级第4组陷波器频率50～4000第4组陷波器宽度0～20等级第4组陷波器深度0～99等级共振频率辨识结果转矩扰动补偿增益0～20.0～100.0转矩扰动观测器滤波0.00～25.00时间常数低频共振频率1.0～100.030
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P0939名称低频共振频率滤波设0～10定设定范围单位-出厂生效设定相关设定方式方式模式2立即运行生效设定PP0A组故障与保护参数功能码名称电源输入缺相保护选择掉电保存功能使能选择电机过载保护增益过速故障阀值最大位置脉冲频率位置偏差过大故障阈值飞车保护功能使能低频共振位置偏差判断阈值位置设定单位选择DI8滤波时间常数DI9滤波时间常数低速脉冲输入管脚滤波时间常数速度反馈显示值滤波时间常数电机过载屏蔽使能速度DO滤波时间常数正交编码器滤波时间常数高速脉冲输入管脚滤波时间常数堵转过温保护时间窗口堵转过温保护使能编码器多圈溢出故障选择软限位设置设定范围0：使能故障禁止警告1：使能故障和警告2：禁止故障和警告0：不执行掉电保存1：执行掉电保存50～3000～10000100～40001～1：不作飞车保护1：开启飞车保护1-10000：编码器单位1：指令单位0～2550～2550～2550～50000：开放电机过载检测1：屏蔽电机过载警告和故障检测0～50000～2550～25510～655350：屏蔽电机堵转过温保护检测1：使能电机堵转过温保护检测不屏蔽屏蔽0：不使能软限位P0A401：上电后立即使能软限位2：原点回零后使能软限位3110单位出厂设生效设定相关定方式方式模式0立即运行生效设定立即运行生效设定立即停机生效设定立即运行生效设定立即停机生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即停机生效设定再次停机通电设定再次停机通电设定再次停机通电设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定再次停机通电设定再次停机通电设定立即运行生效设定立即运行生效设定-P0A00-P0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0AP0A336-%rpmkHz编码器单位/指令单位-编码器单位-25ns25ns25nsms-ms25ns25nsms--57281530320010--PSTPPPSTPP--P----P--立即停机ALL生效设定立即停机生效设定PST
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P0AP0AP0AP0A41434748名称软限位最大值软限位最小值抱闸保护检测使能重力负载检测值设定范围-2147483648～2147483647-2147483648～21474836470：不使能1：使能0～300.0单位出厂设生效设定相关定方式方式模式2147483立即停机指令单位PST647生效设定指令单位-%-214748立即停机PST3648生效设定130.0立即运行ALL生效设定立即运行生效设定ALLP0B组监控参数功能码P0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0B名称实际电机转速速度指令--设定范围单位rpmrpm%--指令单位编码器单位°rpm%指令单位出厂生效设定相关设定方式方式模式---------------------显示PST显示PS内部转矩指令-(相对于额定转矩)输入信号(DI信号)监视输出信号(DO信号)监视绝对位置计数器(32位十进制显示)---显示PST显示PST显示PST显示PST显示PST显示PST显示P机械角度(始于原点-的脉冲数)电气角度-输入位置指令对应速-度信息平均负载率输入指令脉冲计数器(32位十进制显示)--显示PST显示PP0B15编码器位置偏差计数器(32位十进制显-示)反馈脉冲计数器(32位十进制显示)总上电时间(32位十进制显示)AI1采样电压值AI2采样电压值相电流有效值母线电压值模块温度值编码器单位--显示PP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0B627-------0：当前故障1：上1次故障2：上2次故障……9：上9次故障编码器单位sVVAV℃--------------显示PST显示PST显示PST显示PST显示PST显示PST显示PSTP0B33故障记录-0立即运行PST生效设定P0BP0BP0BP0B34353738所选次数故障码所选故障时间戳所选故障时电机U---32-srpmA-------显示PST显示PST显示PST显示PST所选故障时电机转速-
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码相电流P0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0BP0B39418385所选故障时电机V相电流-AV--指令单位rpm编码器单位编码器单位指令单位r编码器单位编码器单位编码器单位编码器单位编码器单位指令单位------00-0000000----------------显示PST显示PST显示PST显示PST显示P名称设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式所选故障时母线电压-所选故障时输入端子-状态所选故障时输出端子状态位置偏差计数器实际电机转速(0.1rpm)---显示PST显示ALL显示ALL显示PST显示ALL显示ALL显示ALL显示ALL显示ALL显示ALL显示ALL机械绝对位置（低32-位）机械绝对位置（高32-位）实时输入位置指令计数器-绝对值编码器旋转圈-数数据绝对值编码器的1圈内位置-绝对值编码器绝对位-置（低32位）绝对值编码器绝对位-置（高32位）旋转负载单圈位置（低32位）旋转负载单圈位置（高32位）旋转负载单圈位置---P0C组通讯参数功能码P0C00名称伺服轴地址设定范围1～247，0为广播地址0：2400Kbp/s2：9600Kbp/s4：38400Kbp/s1：4800Kbp/s3：19200Kbp/s5：57600Kbp/s单位-出厂生效设定相关设定方式方式模式1立即运行PST生效设定立即运行生效设定PSTP0C02串口波特率设置-2P0C03MODBUS数据格式0：无校验，2个结束位1：偶校验，1个结束位2：奇校验，1个结束位3：无校验，1个结束位0：20K3：125K4：250K5：500K-3立即运行PST生效设定P0C08CAN通讯速率设置1：50K2：100K禁止使能6：1M7：1M-5立即运行PST生效设定立即停机生效设定PSTP0C09通信VDI-0Bit0-VDI1默认值P0C10上电后VDI默认值……Bit15-VDI16默认值33-0再次运行PST通电设定
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P0CP0C1112名称通信VDOVDO功能选择为0时的默认电平MODBUS通信写入功能码是否更新到EEPROM0：禁止1：使能Bit0-VDO1默认值……Bit15-VDO16默认值0：不更新EEPROM1：除P0B组和P0D组外，更新EEPROM新协议：0x0001：非法功能(命令码)0x0002：非法数据地址0x0003：非法数据0x0004：从站设备故障老协议：P0C14MODBUS错误码0x0002：命令码不是0x03/0x06/0x100x0004：伺服计算接收到数据帧的CRC校验码与数据帧内校验码不相等0x0008：访问的功能码不存在0x0010：写入功能码的值超出功能码上下限0x0080：被写功能码只能在伺服停机状态下修改，而伺服当前处于运行状态P0CP0CP0CP0C16252630CAN通信写入功能码0：不更新EEPROM是否更新到EEPROM1：除P0B组和P0D组外，更新EEPROMMODBUS指令应答延时MODBUS通讯数据高低位顺序MODBUS错误帧格式选择0～50000：高16位在前，低16位在后1：低16位在前，高16位在后0：老协议1：新协议(标准协议)-ms110111立即运行PST生效设定立即运行生效设定PST1--显示-设定范围单位--出厂生效设定相关设定方式方式模式00立即停机PST生效设定立即停机PST生效设定立即运行生效设定PSTP0C13-1立即运行PST生效设定立即运行PST生效设定P0D组辅助功能参数功能码P0DP0DP0DP0DP0DP0DP0D11名称软件复位故障复位离线惯量辨识功能保留参数紧急停机模拟通道自动调整JOG试运行功能DIDO强制输入输出使能0：无操作1：使能0：无操作1：使能--0：无操作1：使能紧急停机0：无操作1：AI1调整（自带滤波）0：无操作1：强制DI使能，强制DO不使能2：强制DO使能，强制DI不使能3：强制DIDO都使能0～0x01FF0～0x001F342：AI2调整设定范围单位-------出厂生效设定相关设定方式方式模式00--00-立即停机生效设定立即停机生效设定立即运行生效设定--立即运行生效设定立即停机生效设定---------P0D17-0立即运行生效设定-P0DP0D1819DI强制输入给定DO强制输出给定--0x01立即运行FF生效设定0立即运行--
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式生效设定P0D200：无操作绝对编码器复位使能1：复位故障2：复位故障和多圈数据P0D24重力负载辨识0：不辨识1：开启辨识-0-0立即停机ALL生效设定立即运行生效设定-P0F组全闭环功能参数功能码P0FP0FP0FP0FP0FP0FP0FP0FP0F161820名称编码器反馈模式外部编码器使用方式电机旋转一圈外部编码器脉冲数0～20：以标准运行方向使用1：以反转运行方向使用0～1073741824设定范围单位--外部编码器单位出厂生效设定相关设定方式方式模式0010000立即停机生效设定立即停机生效设定再次停机通电设定PPPPPPPPP全闭环位置偏差过大0～1073741824阈值全闭环位置偏差清除0～100设置混合振动抑制滤波时0～6553.5间常数全闭环位置偏差计数器-1073741824～1073741824外部编码立即运行10000器单位生效设定rms外部编码器单位内部编码器单位外部编码器单位00000立即运行生效设定立即运行生效设定---显示显示显示内部编码器反馈脉冲-1073741824～1073741824计数器外部编码器反馈脉冲-1073741824～1073741824计数器P11组多段位置功能参数功能码名称设定范围0：单次运行结束停机(P11-01进行段数选择)P1100多段位置运行方式1：循环运行(P11-01进行段数选择)2：DI切换运行(通过DI来选择)3：顺序运行(P11-01进行段数选择)1～16DI模式外其他三种模式下有效0：继续运行没走完的段1：从第1段重新开始运行P11P11P11P1103040512时间单位位移指令类型选择0：ms1：s0：相对位移指令1：绝对位移指令---指令单位00010000-1单位出厂生效设定相关设定方式方式模式立即停机生效设定PP1101位移指令终点段数-1立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即运行生效设定PP1102余量处理方式-0PPPPP顺序运行起始段选择0～16第1段移动位移-1073741824～1
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P92729373940414244名称第1段位移最大运行速度第1段位移加减速时间第1段位移完成后等待时间第2段移动位移第2段位移最大运行速度第2段位移加减速时间第2段位移完成后等待时间第3段移动位移第3段位移最大运行速度第3段位移加减速时间第3段位移完成后等待时间第4段移动位移第4段位移最大运行速度第4段位移加减速时间第4段位移完成后等待时间第5段移动位移第5段位移最大运行速度第5段位移加减速时间第5段位移完成后等待时间第6段移动位移第6段位移最大运行速度第6段位移加减速时间第6段位移完成后等待时间第7段移动位移第7段位移最大运行速度1～60000～655350～124～1～60000～655350～124～1～60000～655350～124～1～60000～655350～124～1～60000～655350～124～1～60000～655350～124～1～600036设定范围单位rpm出厂生效设定相关设定方式方式模式200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPms(s)10ms(s)10指令单位rpm10000200ms(s)10ms(s)10指令单位rpm10000200ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定ms(s)10ms(s)10指令单位rpm10000200ms(s)10ms(s)10指令单位rpm10000200
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P75967697071727475名称第7段位移加减速时间第7段位移完成后等待时间第8段移动位移第8段位移最大运行速度第8段位移加减速时间第8段位移完成后等待时间第9段移动位移第9段位移最大运行速度第9段位移加减速时间第9段位移完成后等待时间第10段移动位移0～655350～124～1～60000～655350～124～1～60000～655350～124～1073741824设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式立即运行生效设定立即运行生效设定PPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPPms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第10段位移最大运1～6000行速度第10段位移加减速0～65535时间第10段位移完成后等待时间第11段移动位移0～124～1073741824ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第11段位移最大运1～6000行速度第11段位移加减速0～65535时间第11段位移完成后等待时间第12段移动位移0～124～1073741824ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第12段位移最大运1～6000行速度第12段位移加减速时间0～65535ms(s)10ms(s)10第12段位移完成后0～10000等待时间第13段移动位移第13段位移最大运行速度-1073741824～1～6000指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定第13段位移加减速0～65535时间37ms(s)10
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P11P99091名称第13段位移完成后0～10000等待时间第14段移动位移-1073741824～1073741824设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式立即运行生效设定PPPPPPPPPPPPPms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第14段位移最大运1～6000行速度第14段位移加减速0～65535时间第14段位移完成后等待时间第15段移动位移0～124～1073741824ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第15段位移最大运1～6000行速度第15段位移加减速0～65535时间第15段位移完成后等待时间第16段移动位移0～124～1073741824ms(s)10ms(s)10指令立即运行10000单位生效设定rpm200立即运行生效设定立即运行生效设定立即运行生效设定第16段位移最大运1～6000行速度第16段位移加减速0～65535时间第16段位移完成后0～10000等待时间ms(s)10ms(s)10P12组多段速度参数功能码名称设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式立即停机生效设定P12000：单次运行结束停机多段速度指令运行方(P12-01进行段数选择)式1：循环运行(P12-01进行段数选择)2：通过外部DI进行切换-1SP12P12P12P12P12P12P1207速度指令终点段数选1～16择运行时间单位选择加速时间1减速时间1加速时间2减速时间2加速时间30-sec1-min0～655350～655350～655350～655350～65535--msmsmsmsms16立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定SSSSSSS38
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P12P12P12P12P12名称减速时间3加速时间4减速时间4第1段速度指令第1段指令运行时间0～655350～655350～65535-6000～60000～6553.50：零加减速时间P1222第1段加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4P12P122324第2段速度指令第2段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4P12P122627第3段速度指令第3段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间P1228第3段加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23；加减速时间34：加减速时间4P12P122930第4段速度指令第4段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23：加减速时间3P12P123233第5段速度指令第5段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间1：加减速时间1P1234第5段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4-6000～600039-04：加减速时间4rpm700立即停机生效设定SSrpm500立即停机生效设定SS-0立即停机生效设定Srpm300rpm100立即停机生效设定SS-0立即停机生效设定S设定范围单位msmsmsrpm出厂生效设定相关设定方式方式模式1001501500立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定SSSSSS立即停机5.0(min)生效设定S立即停机5.0(min)生效设定P1225第2段加减速时间-0立即停机生效设定S立即停机生效设定SSS立即停机5.0(min)生效设定S立即停机5.0(min)生效设定立即停机生效设定P1231第4段加减速时间-0SS立即停机5.0(min)生效设定立即停机生效设定SP1235第6段速度指令rpm900立即停机S
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码名称设定范围单位出厂生效设定相关设定方式方式模式生效设定P1236第6段指令运行时间第6段加减速时间0～6553.50：零加减速时间2：加减速时间24：加减速时间4-6000～60000～6553.50：零加减速时间P1240第7段加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4P12P124142第8段速度指令第8段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间1：加减速时间1P1243第8段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4-6000～60000～6553.50：零加减速时间P1246第9段加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23：加减速时间3-6000～60000～6553.51：加减速时间13：加减速时间3-4：加减速时间4rpm-100S(min)-5.0立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定立即停机生效设定SS0立即停机生效设定S-0rpm300立即停机生效设定SS-0立即停机生效设定S1：加减速时间13：加减速时间3S立即停机5.0(min)生效设定-0立即停机生效设定立即停机生效设定SP1237SP12P123839第7段速度指令第7段指令运行时间rpm600SSS立即停机5.0(min)生效设定S立即停机5.0(min)生效设定立即停机生效设定SP12P124445第9段速度指令第9段指令运行时间rpm100立即停机生效设定SSS立即停机5.0(min)生效设定P12P124748第10段速度指令第10段指令运行时间P12490：零加减速时间第10段加减速时间2：加减速时间24：加减速时间4第11段速度指令第11段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间0SP12P125051rpm-300S(min)5.0SSP12521：加减速时间1第11段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4-0立即停机生效设定SP12P125354第12段速度指令-6000～6000rpm-500S40立即停机生效设定SS第12段指令运行时0～6553.55.0立即停机
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码间0：零加减速时间1：加减速时间1P1255第12段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4第13段速度指令-6000～6000-0名称设定范围单位(min)出厂生效设定相关设定方式方式模式生效设定立即停机生效设定SP12P125657rpm-700立即停机生效设定SS第13段指令运行时0～6553.5间0：零加减速时间1：加减速时间1第13段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4S立即停机5.0(min)生效设定P1258-0立即停机生效设定SP12P125960第14段速度指令-6000～6000rpm-900立即停机生效设定SS第14段指令运行时0～6553.5间0：零加减速时间1：加减速时间1S立即停机5.0(min)生效设定P1261第14段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4第15段速度指令第15段指令运行时间-6000～60000～6553.50：零加减速时间-0立即停机生效设定SP12P126263rpm-600S(min)5.0立即停机生效设定立即停机生效设定SSP12641：加减速时间1第15段加减速时间2：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4-0立即停机生效设定SP12P126566第16段速度指令-6000～6000rpm-300立即停机生效设定SS第16段指令运行时0～6553.5间0：零加减速时间1：加减速时间12：加减速时间23：加减速时间34：加减速时间4S立即停机5.0(min)生效设定立即停机生效设定P1267第16段加减速时间-0SP17组虚拟DIDO参数功能码P17P17P17名称0～370：表示VDI1写入1有效1：表示VDI1写入值由0变为1时有效0～37设定范围单位---出厂生效设定相关设定方式方式模式000停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定---00VDI1端子功能选择01VDI1端子逻辑选择02VDI2端子功能选择41
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17名称设定范围0：表示VDI2写入1有效1：表示VDI2写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI3写入1有效1：表示VDI3写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI4写入1有效1：表示VDI4写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI5写入1有效1：表示VDI5写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI6写入1有效1：表示VDI6写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI7写入1有效1：表示VDI7写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI8写入1有效1：表示VDI8写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI9写入1有效1：表示VDI9写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI10写入1有效1：表示VDI10写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI11写入1有效1：表示VDI11写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI12写入1有效1：表示VDI12写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI13写入1有效1：表示VDI13写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI14写入1有效1：表示VDI14写入值由0变为1时有效单位-------------------------出厂生效设定相关设定方式方式模式0停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定-------------------------03VDI2端子逻辑选择04VDI3端子功能选择05VDI3端子逻辑选择06VDI4端子功能选择07VDI4端子逻辑选择08VDI5端子功能选择09VDI5端子逻辑选择10VDI6端子功能选择11VDI6端子逻辑选择12VDI7端子功能选择13VDI7端子逻辑选择14VDI8端子功能选择15VDI8端子逻辑选择16VDI9端子功能选择17VDI9端子逻辑选择18VDI10端子功能选择19VDI10端子逻辑选择20VDI11端子功能选择21VDI11端子逻辑选择22VDI12端子功能选择23VDI12端子逻辑选择24VDI13端子功能选择25VDI13端子逻辑选择26VDI14端子功能选择27VDI14端子逻辑选择42
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17P17名称0～370：表示VDI15写入1有效1：表示VDI15写入值由0变为1时有效0～370：表示VDI16写入1有效1：表示VDI16写入值由0变为1时有效-0～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～2243设定范围单位--------------------------出厂生效设定相关设定方式方式模式0停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定-显示停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定-------------------------28VDI15端子功能选择29VDI15端子逻辑选择30VDI16端子功能选择31VDI16端子逻辑选择32VDO虚拟电平33VDO1端子功能选择34VDO1端子逻辑选择35VDO2端子功能选择36VDO2端子逻辑选择37VDO3端子功能选择38VDO3端子逻辑选择39VDO4端子功能选择40VDO4端子逻辑选择41VDO5端子功能选择42VDO5端子逻辑选择43VDO6端子功能选择44VDO6端子逻辑选择45VDO7端子功能选择46VDO7端子逻辑选择47VDO8端子功能选择48VDO8端子逻辑选择49VDO9端子功能选择50VDO9端子逻辑选择51VDO10端子功能选择52VDO10端子逻辑选择53VDO11端子功能选择
EV630P系列伺服驱动器使用手册功能码P17P17P17P17名称设定范围0：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11；表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出00～220：表示有效时输出11：表示有效时输出0单位----出厂生效设定相关设定方式方式模式0000停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定停机运行生效设定----54VDO11端子逻辑选择55VDO12端子功能选择56VDO12端子逻辑选择57VDO13端子功能选择P1758VDO13端子逻辑选择-0-P1759VDO14端子功能选择-0-P1760VDO14端子逻辑选择-0-P1761VDO15端子功能选择-0-P1762VDO15端子逻辑选择-0-P1763VDO16端子功能选择-0-P1764VDO16端子逻辑选择-0-P30组通讯读取伺服相关变量面板不可见。功能码P30P30P30P3000010203名称通讯读取伺服状态通讯读取DO功能状态1通讯读取DO功能状态2通讯读取输入脉冲指令采样值设定范围----单位----出厂设定生效方式设定方式相关模式--------通讯只读通讯只读通讯只读显示PSTPSTPSTPSTP31组通讯给定伺服相关变量面板不可见。功能码P31P31P31P31名称设定范围0～655350～31-6000.000～6000.000-100.000～100.000单位--rpm%出厂设定生效方式设定方式相关模式0000立即生效运行设定立即生效运行设定立即生效运行设定立即生效运行设定PSTPSTST00通讯给定VDI虚拟电平04通讯给定DO输出状态0911通讯给定速度指令通讯给定转矩指令44
EV630P系列伺服驱动器使用手册DIDO功能定义编码名称功能名描述输入信号功能说明备注FunIN.1S-ON伺服使能无效-伺服电机使能禁止；有效-伺服电机上电使能。相应端子的逻辑选择，必须设置为：电平有效。该功能对应的DI或VDI端子发生变更时，或对应端子逻辑选择发生变更时，则需要再次通电后，变更才生效。相应端子的逻辑选择，必须设置为：边沿有效。若选择电平有效，则驱动器内部强制设为边沿有效。按照报警类型，有些报警复位后伺服是可以继续工作的。FunIN.2故障与警告无效-禁止；ALM-RST复位(沿有效-使能。有效功能)FunIN.3GAIN-SEL增益切换P08-08=0时：无效-速度控制环为PI控制；有效-速度控制环为P控制。P08-08=1时，按P08-09的设置执行。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。FunIN.4CMD-SEL主辅运行指无效-当前运行指令为A；令切换有效-当前运行指令为B。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。FunIN.5多段速度无效-默认指令方向；DIR-SELDI切换运行有效-指令反方向。方向设置CMD1多段运行指令切换1多段运行指令切换216段指令选择。FunIN.6FunIN.7CMD216段指令选择。FunIN.8CMD3多段运行指16段指令选择。令切换3多段运行指16段指令选择。令切换4模式切换1FunIN.9CMD4FunIN.10M1-SEL根据选择的控制模式(3、4、5)，进行相应端子的逻辑选择，建议设置速度、位置、转矩之间的切换。为：电平有效。根据选择的控制模式(6)，进行速度、相应端子的逻辑选择，建议设置位置、转矩之间的切换。为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。原来为脉冲禁止功能。现升级为位置指令禁止，含内部和外部位置指令。相应端子的逻辑选择，必须设置为：电平有效。当机械运动超过可移动范围，进入超程防止功能：相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。FunIN.11M2-SEL模式切换2FunIN.12ZCLAMP零位固定使有效-使能零位固定功能；能无效-禁止零位固定功能。位置指令禁有效-禁止指令脉冲输入；FunIN.13INHIBIT止无效-允许指令脉冲输入。FunIN.14P-OT正向超程开有效-禁止正向驱动；关无效-允许正向驱动。FunIN.15N-OT当机械运动超过可移动范围，进入超反向超程开程防止功能：相应端子的逻辑选择，建议设置关有效-禁止反向驱动；无效-允许反向驱动。45为：电平有效。
EV630P系列伺服驱动器使用手册编码名称功能名描述根据P07-07的选择，进行转矩限制源的切换。P07-07=1时：有效-正转外部转矩限制有效；备注FunIN.16P-CL无效-正转内部转矩限制有效。正外部转矩P07-07=3且AI限制值大于正转外部相应端子的逻辑选择，建议设置限制限制值时：为：电平有效。有效-正转外部转矩限制有效；无效-AI转矩限制有效。P07-07=4时：有效-AI转矩限制有效；无效-正转内部转矩限制有效。根据P07-07的选择，进行转矩限制源的切换。P07-07=1时：有效-反转外部转矩限制有效；无效-反转内部转矩限制有效。负外部转矩P07-07=3且AI限制值小于反转外部相应端子的逻辑选择，建议设置限制限制值时：有效-反转外部转矩限制有效。无效-AI转矩限制有效。P07-07=4时：有效-AI转矩限制有效；无效-反转内部转矩限制有效。为：电平有效。FunIN.17N-CLFunIN.18JOGCMD+正向点动FunIN.19JOGCMD-负向点动FunIN.20POSSTEP步进量使能FunIN.21FunIN.22HX1HX2手轮倍率信号1手轮倍率信号2有效-按照给定指令输入；无效-运行指令停止输入。有效-按照给定指令反向输入；无效-运行指令停止输入。有效-执行指令步进量的指令；无效-指令为零，为定位态。HX1有效，HX2无效：X10HX1无效，HX2有效：X100其他：X1相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。FunIN.23HX_EN无效-按照P05-00功能码选择进行手轮使能信位置控制；相应端子的逻辑选择，建议设置号有效-在位置模式下接收手轮脉冲信为：电平有效。号进行位置控制。电子齿轮选无效-电子齿轮比1；择有效-电子齿轮比2。转矩指令方无效-正方向；向设定有效-反方向。速度指令方无效-正方向；向设定有效-反方向。位置指令方无效-正方向；向设定有效-反方向。沿有效多段位置指无效-忽略内部多段指令；令使能有效-启动内部多段。中断定长状无效-禁止；态解除有效-使能。46相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置为：边沿有效。FunIN.24GEAR_SELFunIN.25TOQDirSelFunIN.26SPDDirSelFunIN.27POSDirSelFunIN.28PosInSenFunIN.29XintFree
EV630P系列伺服驱动器使用手册编码名称功能名描述备注相应端子的逻辑选择，必须设置为：电平有效。建议分配在快速DI端子。HomeSwitcFunIN.31原点开关h无效-不触发；有效-触发。如果设为2（上升沿有效）驱动器内部会强制改为1（高电平有效）；如果设为3（下降沿有效），驱动器内部会强制改为0（低电平有效）；若设为4（上升沿、下降沿均有效），驱动器内部会强制改为0（低电平有效）HomingSta原点复归使无效-禁止；FunIN.32rt能有效-使能。相应端子的逻辑选择，建议设置为：边沿有效。相应端子的逻辑选择，必须设置为：电平有效。如果设为2（上升沿有效）驱动器内部会强制改为1（高电平有效）；如果设为3（下降沿有效），驱动器内部会强制改为0（低电平有效）；若设为4（上升沿、下降沿均有效），驱动器内部会强制改为0（低电平有效）FunIN.33XintInhib中断定长禁有效-禁止中断定长；it止无效-允许中断定长。FunIN.34EmergencyStop紧急停机有效-零速停机后位置锁定；无效-相应端子的逻辑选择，建议设置对当运行状态无影响。为：电平有效。相应端子的逻辑选择，建议设置清除位置偏有效-位置偏差清零；FunIN.35ClrPosErr差无效-位置偏差不清零。为：边沿有效。该DI功能建议配置到DI8或DI9端子上。有效-P07-19作为内部正负速度限制内部速度限值(P07-17=2)；相应端子的逻辑选择，建议设置FunIN.36V_LmtSel制源无效-P07-20作为内部正负速度限制为：电平有效。值(P07-17=2)。位置控制模式时，位置指令来源为脉冲Pulselnhi脉冲指令禁指令(P05-00=0)时：相应端子的逻辑选择，建议设置FunIN.37bit止无效-可响应脉冲指令；为：电平有效。有效-不响应脉冲指令。输出信号功能说明伺服状态准备好，可以接收S-ON有效FunOUT.1S-RDY伺服准备好信号：有效-伺服准备好；无效-伺服未准备好。伺服电机的转速高于速度门限值FunOUT.2TGON电机旋转输P06-16时：出有效-电机旋转信号有效；无效-电机旋转信号无效。伺服电机停止转动时输出的信号：FunOUT.3ZERO零速有效电机转速为零；无效电机转速不为零。47---
EV630P系列伺服驱动器使用手册编码FunOUT.4名称V-CMP功能名描述速度控制时，伺服电机速度与速度指令之差的绝对值小于P06-17速度偏差设-定值时有效。备注速度一致FunOUT.5COIN定位完成位置控制时，位置偏差脉冲到达定位完-成幅度P05-21内时有效。位置控制时，位置偏差脉冲到达定位接-近信号幅度P05-22设定值时有效。转矩限制的确认信号：FunOUT.6NEAR定位接近FunOUT.7C-LT转矩限制有效-电机转矩受限；无效-电机转矩不受限。转矩控制时速度受限的确认信号：有效-电机转速受限；无效-电机转速不受限。抱闸信号输出：有效-闭合，解除抱闸；无效-启动抱闸。-FunOUT.8V-LT转速限制-FunOUT.9BK抱闸输出-FunOUT.10FunOUT.11FunOUT.12WARNALMALMO1警告输出故障输出警告输出信号有效。(导通)检测出故障时状态有效。---输出3位输出3位报警代码。报警代码输出3位输出3位报警代码。报警代码输出3位输出3位报警代码。报警代码中断定长完有效-中断定长定位完成；成无效-中断定长定位未完成。FunOUT.13ALMO2-FunOUT.14ALMO3-FunOUT.15Xintcoin-原点回零状态：HomeAttai原点回零输FunOUT.16有效-原点回零；n出无效-原点没有回零。电气回零状态：ElecHome电气回零输有效-电气原点回零；Attain出无效-电气原点没有回零。转矩到达输有效-转矩绝对值到达设定值；出无效-转矩绝对值小于到设定值。-FunOUT.17-FunOUT.18ToqReach-FunOUT.19V-Arr速度到达输有效-速度反馈达到设定值；出无效-速度反馈未达到设定值。-FunOUT.20AngIntRdy角度辨识输有效-完成角度辨识；出无效-未完成角度辨识。DB制动输有效-动态制动继电器断开；出无效-动态制动继电器吸合。内部指令输有效-内部指令完成；出无效-内部指令未完成。-FunOUT.21DBFunOUT.22CmdOk48
EV630P系列伺服驱动器使用手册第七章故障处理7.1启动时的故障和警告处理7.1.1位置控制模式故障检查原因1.控制电源电压故障启动过程故障现象确认方法◆◆◆◆◆◆拔下CN1、CN2、CN3、CN4后，故障依然存在测量(L1C、L2C)之间的交流电压。单相220V电源机型测量(L1、L2)之间的交流电压。主电源直流母线电压幅值(B1/⊕、1之间电压)低于200V数码管显示“nrd”。三相220V/380V电源机型测量(L1L2L3)之间的交流电压。主电源直流母线电压幅值(B1/⊕、1之间电压)低于460V数码管显示“nrd”。检查烧录程序的端子，确认是否被短接。-数码管不亮接通控制电或不显示2.主电源电压故障源(L1CL2C)“rdy”主电源(L1L2)(L1L23.烧录程序端子被短接L3)4.伺服驱动器故障面板显示“”参考7.2章节，查找原因，排除故障。排除上述故障后，面板应显示“rdy”。面板显示参考7.2章节，查找原因，排除故障。“”◆◆伺服使能信1.伺服使能信号无效伺服电机的号置为有效轴处于自由(S-ON为ON)运行状态将面板切换到伺服状态显示，查看面板是否显示为“rdy”，而不是“run”。查看P03组和P17组，是否设置伺服使能信号(DI功能1：S-ON)。若已设置，则查看对应端子逻辑是否有效；若未设置，则进行设置并使端子逻辑有效。可参考第6章“P03组：端子输入参数”设置方法。若P03组已设置伺服使能信号，且对应端子逻辑有效，但面板依然显示“rdy”，则检查该DI端子接线是否正确，可参考第5章节。◆◆查看P02-00是否为1，若误设为2(转矩模式)由于默认转矩指令为零，电机轴也处于自由运行状态。排除上述故障后，面板应显示“run”。2.控制模式选择错误◆高/低速脉冲口接线错误P05-00=0脉冲指令来源时，查看高/低速脉冲口接线是否正确，请参考第5章“配线”，同时查看P05-01设置是否匹配。未输入位置指令1、是否使用DI功能13(FunIN.13：Inhibit，位置指令禁止)或DI功37(FunIN.37：PulseInhibit，脉冲指令禁止)2、P05-00=0脉冲指令来源时，上位机或其他脉冲输出装置未输出脉冲，可用示波器查看高/低速脉冲口是否有脉冲输入，请参考第5章“配线”；3、P05-00=1步进量指令来源时，查看P05-05是否为0，若不为0，查看是否已设置DI功能20(FunIN.20：PosStep，步进量指令使能)及对应端子逻辑是否有效；◆输入位置指伺服电机不输入位置指令计数器(P0B-13)为0令旋转49
EV630P系列伺服驱动器使用手册4、P05-00=2多段位置指令来源时，查看P11组参数是否设置正确，若正确，查看是否已设置DI功能28(FunIN.28：PosInSen，内部多段位置使能)及对应端子逻辑是否有效；5、若使用过中断定长功能，查看P05-29是否为1，(中断定长运行完成后，是否可以直接响应其他位置指令)，若为1，确认是否使用DI功能29(FunIN.29：XintFree，中断定长状态解除)解除锁定状态。◆P05-00=0脉冲指令来源时，查看P05-15(脉冲指令形态)参数设置与实际输入脉冲是否对应，若不一致，则P05-15设置错误或者端子接线错误；P05-00=1步进量指令来源时，查看P05-05数值的正负；P05-00=2多段位置指令来源时，查看P11组每段移动位移的正负；查看是否已设置DI功能27(FunIN.27：PosDirSel，位置指令方向设置)及对应端子逻辑是否有效；查看P02-02参数是否设置错误。◆伺服电机反输入位置指令计数器(P0B-13)为负数转◆◆排除上述故障后，伺服电机能旋转。低速旋转不平稳低速旋转时增益设置不合理速度不稳定电机轴左右负载转动惯量比(P08-15)太大振动◆◆◆◆进行自动增益调整。若可安全运行，则重新进行惯量辨识；进行自动增益调整。排除上述故障后，伺服电机能正常旋转。产生不符合要求的位置偏差确定输入位置指令计数器(P0B-13)、反馈脉冲计数器(P0B-17)及机械停止位置，确认步骤如下。正常运行定位不准定位不准时的故障原因检查步骤图7-1定位控制原理框图发生定位不准时，检查上图中的4个信号：1)位置指令输出装置(上位机或者驱动器内部参数)中的输出位置指令计数值Pout；2)伺服控制器接收到的输入位置指令计数器Pin，对应于参数P0B-13；3)伺服电机自带编码器的反馈脉冲累加值Pf，对应于参数P0B-17；4)机械停止的位置PL。导致定位不准的原因有3个，对应图中的A、B、C，其中：A表示：①位置指令输出装置(专指上位机)和伺服驱动器的接线中，由于噪声的影响而引起输入位置指令计数错误；50
EV630P系列伺服驱动器使用手册②电机运行过程中，输入位置指令被中断。原因：伺服使能信号被置为无效(S-ON为OFF)，正向/反向超程开关信号(P-OT或N-OT)有效，位置偏差清除信号(ClrPosErr)有效；B表示：编码器反馈位置信号错误（信号受干扰）。C表示：机械与伺服电机之间发生了机械位置滑动。在不发生位置偏差的理想状态下，以下关系成立：Pout=Pin，输出位置指令计数值=输入位置指令计数器Pin×电子齿轮比=Pf，输入位置指令计数器×电子齿轮比=反馈脉冲累加值Pf×△L=PL，反馈脉冲累加值×1个位置指令对应负载位移=机械停止的位置发生定位不准的状态下，检查方法：a)Pout≠Pin故障原因：A排除方法与步骤：①检查脉冲输入端子(低速或高速脉冲输入端子，请参考第5章“配线”)是否采用双绞屏蔽线；②如果选用的是低速脉冲输入端子中的集电极开路输入方式，应改成差分输入方式；③脉冲输入端子的接线务必与主电路(L1C、L2C、L1L2L3、U、V、W)分开走线；④选用的是低速脉冲输入端子，增大低速脉冲输入管脚滤波时间常数(P0A-24)；反之，选用的是高速脉冲输入端子，增大高速脉冲输入管脚滤波时间常数(P0A-30)。b)Pin×电子齿轮比≠Pf故障原因：B排除方法与步骤：①检查是否运行过程中发生了故障，导致指令未全部执行而伺服已经停机；②若是由于位置偏差清除信号(ClrPosErr)有效，应检查位置偏差清除方式(P05-16)是否合理。c)Pf×△L≠PL故障原因：C排除方法与步骤：逐级排查机械的连接情况，找到发生相对滑动的位置。7.1.2速度控制模式启动过程故障现象原因1.控制电源电压故障确认方法◆◆◆◆◆-拔下CN1、CN2、CN3、CN4后，故障依然存在测量(L1C、L2C)之间的交流电压。单相220V电源机型测量(L1、L2)之间的交流电压。主电源直流母线电压幅值(B1/⊕、1间电压)低于200V数码管显示“nrd”。三相220V/380V电源机型测量(L1L2L3)之间的交流电压。主电源直流母线电压幅值(B1/⊕、1间电压)低于460V数码管显示“nrd”。检查烧录程序的端子，确认是否被短接。数码管不亮接通控制电源或不显示2.主电源电压故障“rdy”(L1CL2C)主电源(L1L2)(L1L2L3)3.烧录程序端子被短接4.伺服驱动器故障面板显示“”参考7.2章节，查找原因，排除故障。排除上述故障后，面板应显示“rdy”。面板显示参考7.2章节，查找原因，排除故障。“”51
EV630P系列伺服驱动器使用手册◆◆伺服使能信号置为有效1.伺服使能信号无效(S-ON为ON)伺服电机的轴处于自由运行状态将面板切换到伺服状态显示，查看面板是否显示为“Rdy”，而不是“run”。查看P03组和P17组，是否设置伺服使能信号(DI功能1：S-ON)。若已设置，则查看对应端子逻辑是否有效；若未设置，则进行设置并使端子逻辑有效。可参考第6章“P03组：端子输入参数”设置方法。若P03组已设置伺服使能信号，且对应端子逻辑有效，但面板依然显示“rdy”，则检查该DI端子接线是否正确，可参考第5章。◆◆查看P02-00是否为0，若误设为2(转矩模式)由于默认转矩指令为零，电机轴也处于自由运行状态。排除上述故障后，面板应显示“run”。2.控制模式选择错误◆◆◆◆◆AI接线错误选用模拟量输入指令时，首先查看AI模拟量输入通道选择是否正确，然后查看AI端子接线是否正确，请参考第5章。速度指令选择错误查看P06-02是否设置正确。未输入速度指令或速度指令异常1、选用模拟量输入指令时，首先查看P03组AI相关参数设置是否正确；然后检查外部信号源输入电压信号是否正确，可用示波器观测或通过P0B-21或P0B-22读取；2、数字给定时，查看P06-03是否正确；3、多段速度指令给定时，查看P12组参数是否设置正确；4、通讯给定时，查看P31-09是否正确；5、点动速度指令给定时，查看P06-04是否正确是否已设置DI功能18和19，及对应端子逻辑是否有效；6、查看加减速时间P06-05和P06-06设置是否正确；7、零位固定功能是否被误启用，即查看DI功能12、是否误配置，以及相应DI端子有效逻辑是否正确。伺服电机不速度指令(P0B-01)为输入速度指令旋转或转速0不正确◆◆◆伺服电机反速度指令(P0B-01)为负数输入速度指令转选用模拟量输入指令时，查看输入信号正负极性是否反向；数字给定时，查看P06-03是否小于0；多段速度指令给定时，查看P12组每组速度指令的正负；通讯给定时，查看P31-09是否小于0；点动速度指令给定时，查看P06-04数值、DI功能18、19的有效逻辑与预计转向是否匹配；查看是否已设置DI功能26(FunIN.26：SpdDirSel，速度指令方向设置)及对应端子逻辑是否有效；◆◆◆◆查看P02-02参数是否设置错误。排除上述故障后，伺服电机能旋转。低速旋转时增益设置不合理◆进行自动增益调整。低速旋转不平速度不稳定稳电机轴左右负载转动惯量比◆若可安全运行，则重新进行惯量辨识；振动(P08-15)太大◆52进行自动增益调整。
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