2024年1月25日发(作者：)

ABB报警代码

10041,程序已删除

说明已经从任务arg中删除了程序或程序模块。

后果如果删除的程序包含了任务录入例行程序，则程序无法继续执行。

可能原因可以手动移除程序。建议措施 1)在其中一个任务的剩余程序中定义录入例行程序，或者： 2)加载包含录入例行程序的程序。

10042,轴重新校准

说明已对同步机械单元中的轴进行微校或转数计数器更新。

10043,重新启动失败

说明无法重新启动任务arg。

10044,程序指针已更新

说明任务arg可能更改了程序指针的位置。

10045,系统已重新启动

说明重新启动了一个已安装的系统。

10046,以冷启动模式重新启动系统

说明安装后首次启动。

10048,背景任务无法停止

说明任务arg无故停止。

10051,事件例行程序错误

说明任务arg无法启动指定的系统事件例行程序arg。系统的未知例行程序，或程序无法链接。

建议措施将例行程序插入系统模块，或纠正程序10052,返回启动

说明返回移动已启动。

10053,返回就绪

说明返回移动就绪。

10054,返回被拒绝

说明无法返回到路径，因为已有一个客户端发此指令。建议措施在执行已启动返回移动的时候，发出了一个新的返回移动指令。减少

系统I/O等启动指令的数量

10055,路径过程已重新启动

说明路径过程已重新启动。

10060,使能链测试

说明始终在启动时测试使能链。如果测试失败，将出现有关使能的错误消息。

建议措施如果启动时使能链测试失败，则相关的错误信息为"使能链超时"

10061,已修改目标

说明已经修改或调整任务arg中模块arg内的目标。起始行arg、栏arg、结束行arg。

10062,已编辑模块

说明已在行arg,arg之间编辑了arg任务arg中的模块arg。

10063,已编辑模块

说明已编辑任务arg中的模块arg。

10064,已删除模块。

说明已删除任务arg中的模块arg。

10065,新用户已开始修改RAPID。

说明用户arg已开始了任务arg内的RAPID程序修改。

10066,无法加载系统模块

说明由于未找到文件，因此无法加载arg任务中arg系统模块。

10067,重设程序指针

说明无法重设任务arg的程序指针。

后果程序将不启动。可能原因 -未加载任何程序。 -主例行程序缺失。 -程序中出现错误。

建议措施 1.若未加载任何程序，请加载程序。 2.检查程序是否具有主例行程序。如果没有主例行程序，请新增一个。 3.检查程序中是否有错误，并进行更正。 4.查看事件日志中先前的错误消息。

10068,启动程序

说明无法启动任务arg的程序。

后果程序将不执行。

10074,NFS服务器已连接

说明控制系统与以下NFS服务器arg正常通信。

10075,NFS服务器断开

说明控制系统无法与以下NFS服务器arg正常通信。

后果如果服务器arg定义为"TRUSTED（信任）"，将停止执行机器人程序。如果服务器定义为"NON-TRUSTED（不信任）"，则继续执行程序。这些定义在《应用程序手册》-机器人通信与I/O控制中已有说明。

可能原因如果在首次启动时出现该消息，则服务器的配置可能不正确。如果信息是在操作过程中出现的，则可能是由于连接断开而导致的前次工作通信中断。另外请参阅I/O事件日志！

建议措施 1.检查NFS服务器配置。 2.检查所有通信硬件、电缆等。

3.检查NFS客户端的控制柜配置

20010,紧急停止状态

说明紧急停止电路在之前已断开，然而在断开时试图操作ABB机器人。

后果系统状态保持为“紧急停止后等待电机开启”。

可能原因将系统切换回电机开启状态之前，试图操纵控制。建议措施要恢复操作，请按控制模块上的电机开启

(MotorsON)按钮，将系统切换回电机开启状态。

20011,紧急停止状态。

说明需要重置紧急停止。

建议措施首先松开紧急停止按钮再按下面板按钮。

20012,系统故障状态为激活

说明致命的不可恢复性系统错误。需要进行热启动。

可能原因建议措施如果软启动命令被忽略，或者无法发送，请关闭电源再打开。

20025,停止指令超时

说明如果在预期时间内未收到确认，将以强迫保护停止模式执行

停止指令。

20030,轴未换向

说明一个或多个内部驱动单元轴未换向。

20031,轴未校准。

说明一个或多个**/相对测量轴未被校准。建议措施检查哪些轴未被校准，然后执行校准。

20032,转数计数器未更新

说明转数计数器未更新。一个或数个**测量轴没有同步。

建议措施将轴移至同步位置并更新转数计数器。

20033,轴未同步。

说明一个或多个相对测量轴未同步。

建议措施令电机上电，然后同步列表中的所有机械单

元。

20034,SMB内存不正常

说明由于串行测量电路板(SMB)上的数据不正常，不允许此动作或状态。

后果在能够进行自动操作之前，必须确保所有数据正常。可以手动微动控制ABB机器人。

可能原因SMB上储存的数据与控制器上储存的数据有差别。这可能是替换 SMB、控制器或两者后、或手动删除SMB所导致的。建议措施 1)遵循《操作员手册》IRC5的详细叙述更新串行测量电路板。

20051,不允许该命令

说明仅当客户端控制资源（程序/动作）时才允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

建议措施 1)通过检查RobotStudio中的“WriteAccess”（写权限），检查客户端是否在控制资源。 2)检查是否为正确的实际控制客户端。

20054,不允许该命令

说明程序执行时不允许使用该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施 1)确保

程序未执行。

20060,不允许该命令

说明自动模式下不允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

建议措施 1)确保系统不是处于自动模式。

20061,不允许该命令

说明更改到自动模式时不允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施 1)确保系统未被更改为自动模式。

20062,不允许该命令

说明手动模式下不允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施 1)确保系统不是处于手动模式。