禾川驱动器常见故障FAQ 说明书

2024年2月5日发(作者：)

禾川驱动器常见故障FAQ常见报警代码及处理措施报警代码和名称Err.001：系统参数异常原因1、控制电源电压瞬时下降；2、升级驱动器软件之后，部分参数的范围有改动，导致之前存储的参数超出上下限；处理措施1、确保电源电压在规格范围内，恢复出厂参数（P20.06设置为1）；2、如果升级了软件，请先恢复出厂参数；1、检查编码器接线是否正常，确保接线牢固；更换成有效的电机型号或驱动器型号。2、型号附表2。1上位装置用通信修改参数并写入EEPROM操作过于频繁。请检查通信程序是否存在频繁修改参数并写入EEPROM的指令；2检查控制电接线，同时确保控制电源电压在规格范围内查看软件版本号是否正常Err.002：产品型号选择故障1、编码器连接线损坏或连接松动；2、无效的电机型号或驱动器型号1、参数读写过于频繁；Err.003：参数存储中故障2、参数存储设备故障；3、控制电源不稳定；4、驱动器故障Err.004：FPGA故障软件版本异常（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在为0000的情况，如有则需要升级固件；升级后异常未消除，请咨询厂商技术；）1、检查编码器接线是否良好；2、更换不匹配的产品，检查伺服参数P18.00，P19.01（需要先把19.00设为2再查看P19.01）；具体产品对应型号详见附表一、附表二；3、选择正确的编码器类型或更换其他类型的驱动器；例如设置的电机型号的功率等级大于驱动器的功率等级，或者设置的电机型号的功率等级比驱动器的功率等级差了两级以上会报出这个故障；4、使用非标电机时，请参照非标电机具体设定或咨询厂商技术；Err.006：1、系统参数异常；EEPROM故障，恢复出厂参数（P20.06设置为1，重新上电）；1、编码器连接线损坏或连接松动；Err.005：产品匹配故障2、使用不支持的外部接口如编码器等；3、电机型号与驱动器型号功率不匹配；4、不存在的产品型号编码

报警代码和名称程序异常原因2、驱动器内部故障；处理措施Err.007：增量编码器UVW数据异常或更换1、检查确认编码器线缆是否匹配，编码器线缆；1、上电时检测到编码器信号异常；2、驱动器版本号异常；2、确认是否使用光编20位或23位电机，光编电机需要设定P18组参数；加附表3、检查驱动器版本号P21.38（为2138及以上版本，仅限于X2E驱动器）；1、UVW接线错误；2、电机损坏；3、驱动器故障1、检测线缆UVW是否与地短路，如果是则更换线缆；2、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W,之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy”后输入指令；指令输入与接通伺服同步或指令输入过1、快；2、外接制动电阻过小或短路；2、测量制动电阻阻值是否满足规格，按说明书要求重新选择合理制动电阻；3、检查线缆连接器是否松脱，确保连接器紧固；4、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W,之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。5、减小负载。提升驱动器、电机容量，延长加减速时间；确认版本号参数P21.36、6、P21.37、P21.38、为1107/1108/1207或以上，若不符请升级固件；1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy”后输入指令；2、测量制动电阻阻值是否满足规格，按说明书要求重新选择合理制动电阻；3、检查线缆连接器是否松脱，确保连接器紧固；4、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W,之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。Err.008：对地短路检测故障Err.009：过流故障A3、电机电缆接触不良；4、电机电缆接地；5、电机UVW电缆短路；6、电机烧坏；7、软件检测出功率晶体管过电流1、指令输入与接通伺服同步或指令输入过快2、外接制动电阻过小或短路Err.010：过流故障B3、电机电缆接触不良4、电机电缆接地5、电机UVW电缆短路6、电机烧坏；7、软件检测出功率晶体管过电流5、减小负载。提升驱动器、电机容量，延长加减速时间

报警代码和名称原因增量式编码器：1、Z信号接收异常，Z信号线接线不良或编码器故障导致Z信号丢失；绝对式编码器：2、绝对式编码器电池供电不足；3、参数P06.47=1(设置为绝对式系统)后，未进行编码器初始化操作；或在驱动器断电期间，编码器电机端接线有拔插；处理措施Err.012：增量光电编码器Z断线或者绝对值编码器圈数异常1、手动旋转电机轴，如果依然报故障，则检查编码器接线，重新接线或更换电缆，或更换电机，重新上电；2、需要确认电池电压在3.3V或以上，若电池电压不足，请更换电池；3、将P20.06=7初始化圈数，重新上电；1、检查编码器接线是否存在接触不良、折弯次数较多的场合需使用高柔线缆，或者更换编码器线缆；2、检查编码器是否接地良好，或设置P06.40（30或以上）；3、对调、更换驱动器或电机测试；Err.013：编码器通信异常1、通信式编码器断线、折弯次数较多的场合未使用高柔线缆导致线路折断；2、编码器未接地或被干扰；3、通信校验异常；Err.014：编码器数据异常1、串行编码器断线或接触不良；2、串行编码器存储数据读写异常检查接线，或者更换编码器线缆（可参照Err.13的处理措施）1，检查电池的正负接线，电池0V和编码器的GND共针脚，不能接3，4号针脚或外壳。检查电池的线是否外漏。2更换编码器电池1、将P06.45的设定值提高；Err.015：编码器电池电压过低异常编码器电池电压低于P06.48设定的阀值，并且P06.47的十位设置为1Err.016：速度偏差过大速度指令和实际测得的速度的绝对差值超过P06.45设定的阀值2、将内部位置指令的加减速时间延长，或者调节增益提高系统的响应；3、将速度偏差过大阈值功能置为无效，即P06.45=0Err.017：转矩饱和超时Err.018：控制电欠压转矩长时间处于饱和状态，持续时间超过P06.46设定的阀值1、提高参数P06.46设定时长；2、从驱动器处检查UVW是否断线1、检查输入电源电压及接线；2、确保伺服控制电源及主电源独立供电，避免其他操作切断电源；3、在面板上将P07.22设置为HX1000；1.检查编码器接线；1、控制电输入接地不良，或输入电源故障；输入电源存2、电压欠压或在使用过程中，在瞬间断电的情况；Err.019：由于接线等错误，导致控制回路散，导致

报警代码和名称飞车故障原因电机飞车失速；处理措施（U-V,V-W,U-W,之间的电阻2.检查相序电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。1、测量电源电压，必要时安装电压稳压器；1、电源电压超过允许范围（大于AC260V）；Err.020：过电压2、制动电阻断线，制动电阻不匹配，导致无法吸收再生能量；3、负载惯量超出允许范围；4、驱动器损坏2、检查是否已连接外置再生电阻。检查外置再生电阻是否存在断线或损坏，确保接线正确，如果是电阻已烧毁，则建议更换功率更大的外置电阻（电机功率750W或以下，再生电阻规格=50Ω、≥100W。电机功率750W以上，再生电阻规格为=30Ω、≥100W）；检查是否些电阻品牌质量太差，换一个品牌的电阻。3、延长加减速时间，或者根据负载惯量重新选择合适的驱动器和电机1、电源电压下降；2、发生瞬时停电；Err.021：欠电压3、欠压保护阈值（P06.36）设置偏高；4、驱动器损坏（注：这个故障默认不存储记录，可通过P07.19设定是否存储）Err.022：电流采样故障Err.023：AI采样电压过大1、AI接线错误；2、外部输入电压偏高1、速度指令超过了最高转速设定值；Err.024：过速2、UVW相序错误；3、速度响应严重超调；4、驱动器故障Err.025：电角度辨识失败Err.026：惯量辨识失败故障1、负载或惯量太大；2、编码器接线有误1、负载或惯量太大，电机不能按照规定的曲线运行；驱动器内部电流采样故障1、测量电源电压，必要时安装电压稳压器；2、确认电源电压正常的情况下，确认欠压保护阈值设定值（P06.36），可适当降低保护阈值设定值；默认值是100%（对应220V的输入电压），最低可设成50%。1、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W,之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。正确连接AI输入，将输入电压设定在±10V以内1、降低速度指令，在电机最大转速以内；2、检查UVW相序是否正确；3、调整速度环增益，减少超调；1、减小负载或加大电流环增益；2、检查编码器线或更换新编码器线缆1、减小负载或加大电流环增益；2、保证辨识过程正常

报警代码和名称原因辨识过程中出现其他故障导致辨识终止2、1、不同的物理DI端子重复分配了同一DI功能；2、物理DI端子与通信控制的DI功能同时存在分配处理措施1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多个物理DI端子的的情况；2、P04.01～P04.09中分配的功能，与P09.05～P09.08中相应的二进制位同时启用，请参考P09.05～P09.08的使用方法；重新分配DI功能P04.21～P04.29中有同一功能配置到多个DO的的情况，重新分配DO功能改变不当的操作方式，如在手动JOG模式或手动识别惯量时，伺服使能已经ON.（注，手动JOG和手动识别惯量，伺服使能不能ON状态）更改分频输出设置功能码，使得在伺服工作的整个速度范围内，分频输出脉冲频率不会超限。注：重点检查机械是否卡住，可用手推一下机械来判断。1、确认电机动力线UVW电缆的接线，确认接线无误；Err.027：DI端子参数设置故障Err.028：DO端子参数设置故障Err.040：伺服ON指令无效故障不同的DO重复分配了同一输出执行了让电机通电的辅助功能后，仍然从上位机输入了伺服ON命令Err.042：分频脉冲输出过速超过了硬件允许的脉冲输出上限1、伺服电机的UVW接线；2、伺服驱动器增益较低；Err.043：位置偏差过大故障3、位置指令脉冲的频率较高或超速；4、位置指令加速过大；5、位置偏差超出位置偏差过大故障值(P00.19)设置的值过小；6、伺服驱动器/电机故障2、确认伺服驱动器增益是否过低，提高增益；3、尝试降低指令频率后再运行降低位置指令频率、指令加速度或调整电子齿轮比；4、降低指令加速度后再运行加入位置指令加减速时间参数等平滑功能；5、确认位置偏差故障值(P00.19)是否合适，增大设定(P00.19）值；6、后台查验运行图形，若有输入没反馈请更换伺服驱动器1、三相输入线缆接触不良；Err.044：主回路输入缺相2、缺相故障,即在主电源ON状态下,RST相的某一相电压过低的状态持续了1秒以上；1、检查三相电源输入的线缆是否连接稳固（注意安全，不要带电操作）；2、测量三相电源各相的电压，确保输入电源三相平衡或者确保输入电源电压符合规

报警代码和名称原因3、1KW或以上驱动器，使用单相220V电源或使用电子变压器三相220V；处理措施格3、若是1KW以上电机，用单相220V接法，则要设置参数P06.30=1，关闭欠相报警；4、使用电子变压器时，在驱动器面板上设置参数P07.22=1001；Err.045：驱动器输出缺相1、电机UVW接线不良；2、电机损坏，出现断路3，驱动器输出模块损坏1、从驱动器则检查UVW接线；2、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W,之间的电阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。注：重点检查机械是否卡住，可用手推一下机械来判断。1、确认电机UVW线和编码器接线是否存在问题；2、确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经打开；3、确认多台驱动器和电机没有出现交叉配线，即没有出现一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机；5、检查电机输出的UVW是否接错，是否对地短路；6、检查是否由于干扰脉冲导致定位偏位引起的撞击，确认后参照干扰处理办法；注：重点检查机械是否卡住，可用手推一下机械来判断。1、确认电机UVW线和编码器接线是否存在问题；2、确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经打开；确认多台驱动器和电机没有出现交叉配3、线，即没有出现一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机；带载运行超过驱动器反时限曲线，原因如下：1、电机UVW线或编码器线不良或者连接松动；2、电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞，重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸）没有打开就运行；3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；5、可能缺相或相序接错；6、驱动器或电机损坏Err.046：驱动器过载带载运行超过驱动器反时限曲线，原因如下：1、电机UVW线或编码器线不良或者连接松动；Err.047：电机过载2、电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞，重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸）没有打开就运行；3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；

报警代码和名称原因5、可能缺相或相序接错；6、驱动器或电机损坏处理措施5、检查电机输出的UVW是否接错，是否对地短路；6、设置参数P06.35=120，设置后仍然报警请更换更大功率电机；Err.048：电子齿轮设定错误电子齿轮比超过规格范围在驱动器面板上设置时注意区分高低位（左起第一位为H则为高位，为L则为低位）1、运行时风扇是否运转，更换风扇或驱动器；1、风扇损坏；2、环境温度过高；Err.049：散热器过热3、过载后通过关闭电源对过载故障复位，并持续多次；4、伺服驱动器的安装方向、与其它伺服驱动器的间隔不合理；5、伺服驱动器故障；6、驱动器或电机损坏2、测量环境温度改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度；3、查看故障记录，是否有报过载故障，变更故障复位方法，过载后等待30s后再复位。驱动器、电机选用功率过小，提高驱动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载；4、确认伺服驱动器的设置状态，根据伺服驱动器的安装标准进行安装；5、断电5分钟后重启是否依然报故障，重启后如果仍报故障请更换伺服驱动器Err.050：脉冲输入异常输入频率大于脉冲输入最大频率设定值1、；2、输入脉冲受到干扰1、更改最大允许频率，参数P06.38；2、后台软件查看指令是否异常，检查线路接地情况，确保线路可靠接地，信号采用双绞屏蔽线，输入线和动力线分开布线1、确认外部编码器线连接是否正确，更换外部编码器；2、全闭环偏差过大，保护功能设置有误确认相关参数的设置重新设置相关参数正常的DI功能输入，配置了DI功能32且输入有效。断开输入即可解除故障Err.051：全闭环位置偏差过大1、外部编码器异常；2、相关设置过于保守Err.054：用户强制故障Err.055：绝对位置复位故障Err.056：主电源断电通过DI功能32（FORCE_ERR）强制进入故障状态绝对位置编码器绝对位置复位故障停电或主电源线路异常。（注：这个故障默认不存储记录，可通过P07.19设定是否存储）联系厂家获取技术支持1、检查输入主电源是否有瞬间掉电,提升电源电压容量；2、确保伺服控制电源及主电源独立供电，

报警代码和名称原因处理措施避免其他操作切断电源；Err.060：写入定制版程序之后第一次启动Err.065：CAN总线关闭Err.066：异常的NMT命令Err.067：CAN总线故障在已经有标准程序的驱动器下载入定制版程序之后第一次启动恢复出厂值，以便载入定制参数CAN总线断开或者接收或发送异常检查接线，重新连接NMT节点复位，不要在伺服ON时停止或复位CAN节点伺服ON时收到NMT停止命令或复位命令CAN总线断开或者接收或发送异常1.检查接线，重新连接1.降低速度指令2.检查uvw相序是否正确3.调整速度环增益，减少超调4更换驱动器1.2.速度指令超过了最高转速设定值Err.068：外部过速（保留）2．UVW相序错误3．速度响应严重超调4．驱动器故障Err.069：混合偏差过大Err.071：节点保护或者心跳超时Err.072：同步失效Err.073：CANOPen轨迹缓冲区下溢Err.074：CANOPen轨迹缓冲区上溢AL.080：欠电压警告1.2.3.外部编码器断线外部编码器损坏设备传动故障检查或更换外部编码器和接线检查机构传动部分，并维修好机械部分节点保护和心跳监控到达设定时间没有收到相应的应答检查节点是否在线，NMT节点复位CANOPenIP模式下与上位机同步失效NMT节点复位，或者6040发送故障复位命令或者6040发送故障复位NMT节点复位，命令NMT节点复位，或者6040发送故障复位命令1、检查输入主电源是否正常；上位机同步失效导致最多可缓存8个位置点的数据母线电压较低时输出的警告状态2、调低欠压检测点参数P06.363、参考报警Err.21处理方法；AL.081：带载运行超过驱动器反时限曲线，原因如下：注：重点检查机械是否卡住，可用手推一下机械来判断。

报警代码和名称驱动器过载警告原因1、电机UVW线或编码器线不良或者连接松动；2、电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞，重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸）没有打开就运行；3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；5、可能缺相或相序接错；6、驱动器或电机损坏带载运行超过驱动器反时限曲线，原因如下：1、电机UVW线或编码器线不良或者连接松动；2、电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞，重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸）没有打开就运行；3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；5、可能缺相或相序接错；6、驱动器或电机损坏处理措施1、确认电机UVW线和编码器接线是否存在问题；2、确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经打开；3、确认多台驱动器和电机没有出现交叉配线，即没有出现一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机；5、检查电机输出的UVW是否接错，是否对地短路；注：重点检查机械是否卡住，可用手推一下机械来判断。1、确认电机UVW线和编码器接线是否存在问题；2、确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经打开；3、确认多台驱动器和电机没有出现交叉配线，即没有出现一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机；5、检查电机输出的UVW是否接错，是否对地短路；AL.082：电机过载警告AL.083：需要重新接通电源的参数变更AL.084：伺服未准备好AL.085：写E2PROM频繁操作警告AL.086：正向超程警告提示1、Pot和Not同时有效,一般在工作台上不会同时出现的；2、伺服轴在某方向上出现超程状态，可自程序非正常频繁操作E2PROM减少EEPROM写入操作频率，可以改用不存储EEPROM的通信写指令正向限位开关被触发，检查运行模式，给负向指令或人工转动电机，离开正向限位，会自动清除警告变更了需要重新接通电源方可生效的参数重新上电伺服未准备好时伺服ON检测到伺服READY时再给使能

报警代码和名称原因动解除1、Pot和Not同时有效,一般在工作台上不会同时出现的；2、伺服轴在某方向上出现超程状态，可自动解除1、电子齿轮比设置过大；2、脉冲频率过高编码器角度重新初始化时偏离过大(大于7.2度电角度)警告能耗制动功率过载1、制动电阻接线错误或接触不良；2、使用内置电阻的情况有可能出现默认短接线脱落情况；处理措施AL.087：负向超程警告提示负向限位开关被触发检查运行模式，给正向指令或人工转动电机，离开正向限位，会自动清除警告1、减少设定的电子齿轮比；2、减少输入脉冲频率AL.088：位置指令过速AL.090：绝对值编码器角度初始化警告更换电机1、检查制动电阻接线是否正常；2、检查内置电阻接线是否正常；3、增大制动电阻容量；4、减少制动电阻阻值；5、减少输入的电压值；6、按规格设定合适的参数；7、更换伺服驱动器AL.093：能耗制动过载3、制动电阻容量不足；4、制动电阻阻值过大导致长时间制动；5、输入电压超过规定；6、制动电阻阻值、容量、或发热时间常数设置错误；7、伺服驱动器故障AL.094：外接再生泄放电阻过小AL.095：紧急停止外接再生泄放电阻小于驱动器要求的最1、小值；2、参数设置错误触发了紧急停止按规格配置外接再生泄放电阻的功率；1、2、查看参数P00.21～P00.24参数是否正确正常的DI功能输入，配置了DI功能30且输入有效。断开输入即可解除警告1、加大P08.95设定值；2、回原点搜索速度过快导致，减小回原点搜索的速度P08.92，P08.93；确保正负超程限位开关不能同时触发或3、误触发；4、使用碰撞回原点时，合理设置参数P03.29、P03.30即可；（在驱动器面板上将P07.08设置为HX0100，使用调试软件时1、搜索原点的时间超过了P08_95的设定值；AL.096：原点回归错误2、P08.90参数设置为3、4或5，且碰到限位；3、不以限位为原点时，两次碰到限位；4、正负超程限位同时触发；使用碰撞回原点时，参数P03.29、5、P03.30

报警代码和名称原因设置不合理；处理措施设置参数P07.08=256）检查更换编码器电池AL.097：编码器电池欠压编码器电池电压低于P06.48设定的阀值处理干扰排除方法：1、监控伺服21.15参数是否每次都一样；2、检查客户的机台是否有接地；3、检查伺服端50并针脚及到上位机的屏蔽线是否接好（两头要接或单独接驱动器一侧或不接，多个驱动器时要采用第三类接地方法）；4、检查伺服50并针脚是否接对及上位接线是否接紧,或虚焊。5、是否客户24v开关电源受到干扰,改成伺服本身24v电源；检查0V是否与PE相通了。6、调整伺服驱动器参数P06.41；7、在伺服驱动器的动力线加磁环绕5圈；最重要找到干扰源，从干扰源入手。8、强弱电布线分离走线（即强弱电走不同线槽）。9、检查上位机是否受到干扰。附表一：电机型号编号

附表二：驱动器型号编号附录三禾川X3E-23位电机调试步骤第一步：P07.20=1；第二步：断电重启之后会报警Err.07（编码器初始化失败），

1、P18.00=65535，P18.01=2；2、然后P18.19=5（23位编码器），P18.21=8388608,；3、还要设置P00.19=20000000（位置偏差过大阈值），要不然一运行就会报警Err.043（位置偏差过大故障）；禾川X6E-23位电机调试步骤第一步：P07.20=1；第二步：断电重启之后会报警Err.07（编码器初始化失败），1、P18.00=HH0000LHFFFF，P18.02=2,2、然后P18.19=5（23位编码器），P18.21=8388608,；3、还要设置P00.19=20000000（位置偏差过大阈值），要不然一运行就会报警Err.043（位置偏差过大故障）；使用HCS-Studio伺服调试软件设置23位电机参数步骤1）打开软件，点击新建项目，点击在线添加，选择伺服机种后点击确定。注：X6的驱动器P18.00无法通过软件写入65535,需先用面板操作将参数P7.20设置为1，再将P18.00设置为HH0000LHFFFF

2）选择好串口号后点击测试连接，选中站号后点击设定若未出现串口号或站号可重新连接一遍USB或重启软件3）添加成功后点击参数

4）双击需要修改的参数，将要设置好的值填入。5）下面是光编电机参数需要修改的参数与需要设定的值（注：X6E的驱动器P07.20和P18.00需先手动设置好）

6）修改好后，电机写入勾选。

7）点击读取所有（读取伺服内部所有参数），验证刚才参数设置是否设置成功，成功之后将伺服断电重启即可。8）当批量使用禾川驱动器时，我们只需要保存一下设置好的参数，对新的驱动器进行参数写入就可以了。

文件名及安装位置自己定义好即可。9）按照之前的方法，连接上新的驱动器，点开参数。点击打开，打开之前保存好的参数。10）然后点击写入勾选，再点击读取所有，确认是否写入成功。