2024年3月28日发(作者：)

飞行模式中文意思:

0:Stabilize

自稳

，1:Acro

特技

,2:AltHold

定高

,3:Auto

自动

,4:Guided

引

导

,5:Loiter

留待

（

常叫悬停

）,6:RTL

返航

,7:Circle

绕圈

,9:Land

降 落

,11:Drift

飘移

,13:Sport

运

动

,14:Flip

翻转

,15:AutoTune

自动调 参

,16:PosHold

定点

，17:Brake

暂停

M:Copter

中有

14

种飞行模式可供选择，有

10

种是常用的。你可以按照下列 流程进行设

定：

1.

打开你的遥控发射机

2

•连接

APM/PX4

至

Mission Planner 3

•进入

Initial Setup

（初

始设置）

＞ Mandatory Hardware

（必备硬件）

＞ Flight Modes

（飞行模式）界面

•注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道

的位置。

5

）,绿色高光就会移动到不同

•使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个 开关位置

是给自稳的。

•而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使用的是

AC3.1

或更新

版本，你也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中，那 么会使用

超简单模式。建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设 置不好飞机会自

旋！

-当完成时点击“保存模式”按钮。

憾

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飞行模式注解

1

、稳定模式

Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应 该使用此模

式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行 的首选，也是

FPV

第一

视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很 方便无误地拨到该模式，应急时会

非常重要。

2

、比率控制模式

Aero

这个是非稳定模式

，

这时

apm

将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3

、定高模式

ALT HOLD

定高模式

(AltHold)

是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高 模式时高度仍

然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油 门动作幅度超过这个死区

时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自 动高度控制的模式，你目前的油门将

被用来作为调整油门保持高度的基准。在 进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高

度。飞行器将随着时间补偿不良 的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开

高度保持模式时请务 必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位

置，将会 导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在

是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4

、悬停模式

Loiter

悬停模式是

GPS

定点

+

气压定高模式。应该在起飞前先让

GPS

定点，避免在空 中突然定位

发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由

GPS

进行定位。

5

、简单模式

SimpleMode

简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个

的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

6

自动模式

AUTO

Sim pl eMode

复

选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控 器前行摇杆

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依 赖

GPS

的定

位信息，所以在解锁起飞前，必须确保

GPS

已经完成定位(

APM

板

上蓝色

LED

常亮)切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞， 飞行器有

一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先 手动解锁并手动推油

门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次

ALTHold

定高的

油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务 规划飞向目

标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的 高度然后开始执行任务

7

、返航模式

RTL

返航模式需要

GPS

定位。

GPS

在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位 置；

GPS

如果

在起飞前没有定位，在空中首次定位的那点，就会成为“家”。 进入返航模式后，飞行器

会升高到

15

米，或者如果已经高于

15

米，就保持当 前高度，然后飞回“家”。还可以设

置高级参数选择到“家”后是否自主降落， 和悬停多少秒之后自动降落。

8

、绕圈模式

Circle

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不 受遥控器方

向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的 指令，将会移动圆心。

与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但 是不能降落。圆的半径可以通过高

级参数设置调整。

9

、指导模式

Guided

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器

Missio nPlann er

软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜 单中的

“

Fly to here

” （飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行 器会飞到指定位

置和高

度并保持悬停。

10

、跟随模式

FollowMe

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有

GPS

此

GPS

会将位置信

息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里” 的指令。其

结果就是飞行器跟随操作者移动。由于此模式需要额外的设备，暂 时不讨论。

LED

灯意义 由上图我们可以看到这些

LED

灯有左边的

FMU

飞控板指示灯，右边的

10

输 入

输出板指示灯。

I

FMU

0

3/E

这些

LED

灯含义如下:

FMU PWR = Flight management Unit Power

:

FMU

飞控板电源指示灯

=

飞行管 理电源单元（飞

控板供

电正常时此灯常亮）

FMU B/E = FMU P rocessor in Bootloader mode (flashi ng) or Error (Steady)

:

FMU

飞控板

B/E

灯

=FMU

处理器的

bootloader

模式(闪烁)或错误(稳定)

I/O PWR = Input/ Out put Power

:

I/O

输入输出电源指示灯

=

输入

/

输出电源

（电调供电正常时此灯常亮）

I/O B/E = I/O P rocessor in Bootloader mode (flashi ng) or Error (Steady)

:输入输出

B/E

指

示灯

=

输入

输出处理器

Bootloader

模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮

ACT = Activity (a flashi ng heartbeat) in dicat ing everyth ing is ok

ACT

活动(闪烁跳动)

表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

2 Pixhawk

指示灯的含义

•红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。

•黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。

•蓝灯闪：已加锁，

GPS

搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需 要

GPS

锁定；加

锁，未发 现

GPS

锁定。

•绿灯闪：已加锁，

GPS

锁定已获得。 准备解锁；从加锁状态解锁时，会有 快速的两次响

声提示。

加锁，获得

GPS

锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从

3.6

版本开始,

GPS

搜到星

后飞控不会闪绿灯。

•绿灯长亮加单次长响：

GPS

锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得

GPS

锁 定（解锁时还

会伴随一声 长响）。注意，从

3.6

版本开始，

GPS

搜到星后飞控不会亮灯。

•蓝灯常亮：解锁没有

GPS

锁定。

•黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。

•黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

•黄灯蓝灯闪加高

-

高

-

高

-

低响：

GPS

数据异常或者

GPS

故障保护被激活。