2024年3月30日发(作者：)

1）什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2）socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3）创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4）socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）

5）创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

2

）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1

为自己新建的socketdev类型的变量

3）之后插入创建连接socketCreate

4）插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果

是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要

用默认的1025.

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，

如果成功则往下执行

做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent

connect successful

6）接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server

发送回来的数据

7）SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选

变量

8）发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

6）以下为server端示例

1）重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项

2）作为server，机器人需要创建2个socketdev变量

3）为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose

4）

5

）接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev

6）SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为

127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）

7）SocketListen为机器人server监听是否有client连接

8）socketAccept为接受client的连接

9）建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态

10）

之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发