2024年4月3日发(作者：)

第四回PLC open®的【Motion Control FB】

此次将对PLC open® 的Motion Control FB（功能块）做简要介绍。为了更好的说

明Motion Control FB的便利性和使用方法，将会结合一些具体的实例来介绍。实

例主要参照的对象就是欧姆龙的NJ系列控制器（支持IEC 61131-3标准Motion

Control FB）。有关IEC 61131-3和PLC open®的信息，请参看第一回内容介绍。

所谓Motion Control FB

PLC (Programmable Logic Controller)的运动控制程序，需要依托硬件的支持。

先在特定的内存区里写入数据，如控制所需的定位单位，目标位置等，再对运动控

制用的开始和停止进行操作。

以上所用的内存区地址对于不同制造商而言都是不同的，即使是同一个制造商，不

同的产品也有可能不同。为此，使用者需要学习每个制造商，每个产品的程序设计

方法，编写程序。为了解决这样的难题，所以制定了Motion Control FB标准。

Motion Control FB的目标，就是制定动作配置和接口说明的标准化对应，提高兼

容性，降低学习成本。FB本身，也是简便性(Simplicity)和效率性(Efficiency)

的体现，在配置时，也考虑了IEC 61131-3的一致性(Consistency)要求等，IEC

61131-3的梯形图(LD)和结构文本(ST)等都能使用。通过2014年1月Part-1

version2.045FB（单轴控制，多轴的同步控制），Part-4 version1.038FB（插补

运动，坐标变换），对每个运动控制FB都做了标准制定。

FB的配置由PLCopen的技术委员会定义，已公开出版。

Motion Control FB的接口

为了确保不同制造商标准化运动控制FB的实施，在整个接口界面上需要三个层级

的定义（表1）。基本（B）是必需的，并不需要实现所有其他变量的指定。

表1 接口要求水平

类别 意义

必须的输入/输出变量

基本（B）

FB执行所需的基本参数

变量

变量举例

Axis（轴变量）

Position（目标位置）

Execute（启动）

Done（完成） etc.

Acceleration（加速度）

Deceleration（减速度）

etc.

－

扩展（E） 可选的输入/输出变量

制造商特定（V） 由制造商追加的项目。

如表2所示，比较了四家不同PLC厂商对于PLCopen®的FB实施的差异点，用一个

典型的运动控制FB（MC_MoveAbsolute绝对定位）的输入变量/输出变量实施情况

作比较。

MC_MoveAbsolute是Part-1 version2.0的规范。每家公司均符合PLCopen®的规范。

表格中“Yes”，则表明该变量在FB中有对应。

表2 MC_MoveAbsolute的输入/输出变量的实施对应情况（2014年1月）

实

施

要

求

变量名

欧

姆

龙

A公司

（德

国）

B公司

（德

国）

C公司

（美

国）

VAR_IN_OUT（输入/输出变量）

B Axis Yes Yes Yes Yes

VAR_INPUT（输入变量）

B

E

B

B

E

E

E

B

E

Execute

Continuous

Update

Position

Velocity

Acceleration

Deceleration

Jerk

Direction

BufferMode

Yes Yes Yes Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

VAR_OUTPUT（输出变量）

B

E

E

E

B

E

Done

Busy

Active

CommandAborted

Error

ErrorID

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes

Yes