2024年4月3日发(作者：)

Motion table运动任务表 示例程序说明

此示例将引导你如何使用运动任务表来快速完成多步运动控制，简化PTO编程；

运动控制表示例程序的步骤如下：

1 创建基本工程并在配置界面添加支持PTO功能的M200系列 PLC

本示例为TM200C40U.

2 点击脉冲发生器，配置为PTO通道

本示例配置了PTO0通道，如果工艺需求中有Touch Probe任务(外部事件触发任务)，须

勾选‘启动PROBE输入’，见示例：

3 在编程界面，点击左侧的工具栏，进入PTO对象就可以开始配置Motion table

点击Motion task tables 配置任务表，在编程界面下方出现属性对话框：共四个

表 %MT0-%MT3.

任务表支持五种运动任务，如下

示例程序中配置了%MT0, 见下图：

配置%MT0如下，共6步：

步1：位置设定SET POSITON

步2：速度任务 MOVE VELOCITY

步3：绝对位置MOVE ABSOLUTE

步4：相对位置 MOVE RELATIVE

步5：相对位置 MOVE RELATIVE

步6：停止 MOVE HALT

其中步间切换方式可通过‘下一步’参数设定，其他速度，位置等参数均可在表内设定。

其中步间切换方式有5种，MOVE_VELOCITY任务的‘INVELOCITY’意义为达到设定速

度，

配置助手见下图：

4 编写程序

• 在功能块属性表中将其映射在%PTO0 和表%MT0上，然后设定执行步数，示例中为1-6；

• 梯形图中添加配置通道使能功能块%MC_POWER_PTO；

• 梯形图中添加配置任务表功能块 %MC_MOTIONTASK_PTO；

5 执行程序

• 将%M0和%M1置位，使能PTO通道；

• 置位%M4，PTO将按衔接方式和顺序依次执行步1至步6；

• 如果置位%M5后再执行任务表，PTO将循环执行此表；

• 如果任务执行中置位%M6，PTO将会暂停执行任务， %M6复位后，任务将继续执行。