2024年4月10日发(作者：)

开源俄版三轴云台软硬件、调参软件说明书

声明：

本方案采用开源方案，云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码，并参考了网上

“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成，程序在STorM32 BGC V1.31硬

件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成，

继续秉承open原则，开发板硬件套件因为有成本，没办法free，但是软件一律源代码！

在此对以上作者表示无比敬仰！如有侵权，请及时提出，我们配合修改！

所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成，付出辛勤和汗水编写调试了n多天

才调试成功的，送源代码是让您学习用的，您可以借鉴开发您自己的产品，请您不能将该源

代码直接用作商业用途，一经发现笔者保留追究的权利。

嵌入式硬件

采用STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡为基础，可参考V130的原理图和PCB

原理图：" 三轴云台硬件storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322STorM32 BGC

"

PCB：" 三轴云台硬件storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322STorM32 BGC "

坑一：原理图PCB请用EAGLE打开查看，就不要用allegro pads等工具try 啊try的，再把

电脑踹了。

坑二：网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上，笔直进行了移植调试，请不要直接将

网上的源码烧录在该板子上噢，烧板子的笔者就不进行技术支持了。

环境搭建

明白人看了之后，就可以开始不论是买板子还是做板子，总之拿到一块板子以后，先安装了

程序搭建起环境，调试调试吧

1. 准备工具

a. JLINK仿真器一个

b. 串口转接器一个：

c. USB转串口驱动程序： 三轴云台硬件Storm32驱动资料ft232r usb uart 驱动 (当

然有可能是其他串口驱动，看你手头上的转换器型号了)

d. Mini USB线缆一条

e. Usb驱动程序： 三轴云台硬件Storm32驱动资料USB驱动程序

VCP_V1.3.1_Setup_

f. Keil 安装包 我的事keil 5.21版本的，网上下载一个吧，好多文档介绍keil的

g. 如果你想要修改调参软件，就要下载perl ，我用的是5.24，其他版本的没试过，不知

道兼容不兼容，大家可以给我反馈