2024年4月12日发(作者：)

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中国科技信息２００６年第１　６期　ＣＨＩＮＡ　ＳＣＩＥＮＣＥ　ＡＮＤ　ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ　ＩＮＦＯＢＭＡＴＩＯＮ　Ａｕｇ．２ｏｏ６　

攀一　Ｘ　虚羧　

Ｔｏｕｃｈｓｅｎｓｏｒ　传感器的运用　

李永涛广州大学纺织服装学院电子与信息工程系　５１　Ｏ５１　０　

本文主要研究了ｌＸ　５Ｄ技术最具动态交互功能　

的ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器，论述了在ｘ５Ｄ虚拟三维　

扬景中，利用ＴｏｕｃｈＳｅｎｓＯＰ传感器实现动态交　

互的方法；以及结合实例，介绍了如何运用　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ和ＥｃｍａＳｃｒｉｐｔ语言建立动态交互场　

性化动画和变形、多通道／多进程纹理贴　

图、多边形几何体、参数化几何体、２Ｄ　

矢量、平面图形等新特性。２　０　０　４年，　

Ｘ３Ｄ已经被国际标准组织ＩＳＯ批准为国际　

标准，ｘ　３　Ｄ将广泛应用于科学可视化、　

教育、Ｃ　Ａ　Ｄ／Ｃ　Ａ　Ｍ、多媒体再现、电　

子商务、娱乐、共享虚拟世界等方面。　

知造型时，输出输出布尔值ＦＡＬＳＥ。用　

户操纵输入设备单击可感知造型时，　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ的　事件ｉｓＡｃｔｉｖｅ将向外输　

出布尔值ＴＲｕＥ；当用户释放输入设备　

时，输出布尔值ＦＡＩ　ｓＥ。　

我们可以利用ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器的　

域值变化规律，对虚拟三维场景进行变　

化控制，主要有两种方法：　

３．１、通过ｉｓＯｖｅｒ；￣ＨｉｓＡｃｔｉｖｅ的出事件，　

景，实现更强交互能力的方法。　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ；时间藏；交互　

Ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ骢ｕ懒ｏｎ　ｔｈｅ　ｍｏｓｌ；　ｎ　ａｎｊＣ　ｉｎｔｅｒａｃｔＮｅ　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器的功能　

在网络虚拟场景中，传感器　

（Ｓｅｎｓｏｒ）是交互能力的基础。Ｘ３Ｄ采用类　

似ｖｉｓｕａｌ　Ｃ＋＋消息映射机制来实现交互　

性，而在实现交互过程中，传感器是不可　

实现变化控制　

最常见的是结合ｔｉｍｅＳｅｎｓｏｒ进行控　

制。此时，应将ｔｉｍｅＳｅｎｓｏｒ时间传感器　

关闭（即ｅｎａｂｌｅｄ为ＦＡＬＳＥ），同时ｌｏｏｐ　

为ＴＲＵＥ。当用户接触或单击可感知造型　

Ｔｏｕｃｈｓｅｎｓｏｒ　ｉｎ船Ｄ　ｔｅ　ａｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｄｉｓｃｕｓｓｅｓ　ｉｎ　Ｘ３Ｄ　

ｖｉｒｔｕａｌ　５Ｄ　ｓｃｅｎｅ，ｓ．ｔｈｅ　ｕｓｅ　０　ｔｏｕｃｈｓｅｎｓｏｒ怕ａｃｈｉｅｖｅ　

ｄｙｎａｍｉｃ　ｉｎ％ｅｒａｃｔｉｖｅ　ｍｅ￣ｈｏｄｓ．ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｅｘａｆｆＩｐｉｅ　ｉｎ　

ｅｘｐｌａｉｎｓ　ｈｏｗ　ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ　ａｎｄ　ＥＣＭＡＳｃｒｉｌ）ｔ　

时，引发ｉｓＯｖｅｒ或ｉｓＡｃｔｉｖｅ的布尔值变　

化，向外输出事件值ＴＲＵＥ。通过路由　

ＲＯＵＴＥ将输出事件传递给ｔｉｍｅＳｅｎｓｏｒ的　

ｅｎａｂｌｅｄ，将时间传感器打开，然后通过　

时间传感器不断向外发送动态变化虚拟时　

间值，进而实现空间造型的运动、变　

ａｎｕａｇｅ　ｔＯ　ｓｅｔ　ｕｐ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ　ｓｃｅｎｅｓ，协　

ａｃｈｉｅｖｅ　ｓｔｒｏｎｇｅｒ　ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ　

替代的。用户的事件需要传感器来产生。　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器是虚拟场景中最常用　

也是最重要的传感器之一。ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ　

传感器可以感知用户的输入操作。比如鼠　

ｘ３Ｄ；ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ￣ｔｉｍｅｓ；ａｍｐ　ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ　

标单击虚拟场景客观实体，接触虚拟场景　

中的客观实体，或者是释放鼠标等。利用　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ可以虚拟实现客观世界中光　

色、变形等一系列的变化。例如我们要　

实现在三维场景中建立了一个蓝色立方　

１　Ｘ３Ｄ技术简介　

Ｘ３Ｄ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ　３Ｄ）是网络上传　

输三维交互式图形和建立共享虚拟世界的　

计算机技术。Ｘ３Ｄ整合了目前正在发展　

的ＸＭＬ、Ｊａｖａ、流技术等先进技术，具　

有更强大、更高效的三维计算机能力、　

源的打开与关闭、机械的启动与暂停、控　体，当用户鼠标接触或单击立方体时，　

制背景和造型颜色的变化等。　立方体颜色在蓝，绿、红中交替变化。　

３　运用ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器控制虚拟　

场景的方法　

当可感知造型的传感器ｅｎａｂｌｅｄ处于　

打开状态（布尔值为Ｔ　Ｒ　Ｕ　Ｅ），用户操　

纵输入设备接触到可感知造型时，　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ的出事件ｉｓＯｖｅｒ将向外输出　

布尔值ＴＲＵＥ；当用户输入设备离开可感　

就利用这种方法，以下是采用ＸＭＬ编码　

的实现Ｘ３　Ｄ虚拟场景交互的主要代码：　

＜？ｘ　ｉＴＩ　ｌ　ｖ　ｅ　ｒ　Ｓ　ｉ　Ｏ　ｎ＝＝＝　１．０　’　

ｅｎｃｏｄｉｎｇ－”ＵＴＦ　８”？＞＜！ＤＯＣＴＹＰＥ　Ｘ３Ｄ　

ＰＵＢＬＩＣ　

渲染质量和传输速度。它是在ＶＲＭＬ基　

础上发展而来的。它把ＶＲＭＬ的功能封　

装到一个轻型的、可扩展的核心之中。　

相对于ＶＲＭＬ而言，Ｘ３Ｄ增加了计算器　

和插值驱动的连续动画、键盘输入、人　

”ｈｔｔＰ：／／ｗｗｗ．ｗｅｂ３ｄ．Ｏ　ｒｇ／　

ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ／ｘ３ｄ一３．０．ｄｔｄ　’　

／ｗｗｗ．ｗｅｂ３ｄ．ｏｒｇ／ＴａｓｋＧｒｏｕｐｓ／　

ｘ３ｄ／ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ／ｘ３ｄ　３．０．ｄｔｄ　＞　

＜Ｘ３Ｄ　ｐｒｏｆｉｌｅ－－”Ｉｍｍｅｒｓｉｖｅ”＞　

ｌｌ８　

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＜Ｓｃｅｎｅ＞　

＜ＴｉｍｅＳｅｎ　ｓｏ　ｒ　ＤＥＦ　

ｔｌｍｅ　

语言对进行灵活、方便的控制。以Ｆ我　

们通过一个Ｘ３Ｄ实例说明实现方法方法。　

该程序功能是实现虚拟场景中的一个球体，　

ｎａｍｅ＝”ａ”ｔｙｐｅ一　’ＳＦＢＯＯｌ　ｖａｌｕｅ一”ｆａｌｓｅ”／＞　

＜ｆｉｅｌｄ　ａｃｃｅｓｓＴｙｐｅ＝　０　ｏｕｔｐｕｔＯｎｌｙ”　

ｎａｍｅ＝”ｏｕｔ”ｔｙｐｅ＝　ＳＦＢｏｏｌ　／＞　

ｃｙｃｌｅＩｎｔｅｒｖａｌ＝”５”ｅｎａｂｌｅｄ　

ｆａｌｓｅ　

ｌｏｏｐ－－”ｔｒｕｅ”／＞　

＜Ｔ０ｕＣｈＳｅｎＳ０ｒ　ＤＥＦ＝０　　０ｔ０ｕＣｈ　０　’

当用户鼠标单击该球体时，将进行三维空　

间中圆轨迹的运动，再次单击时，小球停　

止运动。以下我们给出ＥＣＭＡｓｃｒｉｐｔ源程　

序：　

＜Ｓｃｒｉｐｔ　ＤＥＦ－”ｒｕ１’’ｕｒｌ－”＆ｑｕｏｔ。　

＜／Ｓｃｒｉｐｔ＞　

＜ｆ＿一定义了一个ＥＣＭＡＳｃｒｉｐｔ函数，　

ｅｎａｂｌｅｄ＝００　ｔｒｕｅ　０　０／＞　

＜Ｒ０ＵＴＥ　ｆｒｏｍＦｉｅｌｄ＝”ｉｓＯｖｅｒ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ＝”ｔｏｕｃｈ”ｔｏＦｉｅｌｄ＝”ｅｎａｂｌｅｄ”　

判断鼠标单击事件一一＞　

＜Ｓｃｒｉｐｔ　ＤＥＦ－”ｒｕ２　ｕｒｌ－”ｅｃｍａｓｃｒｉｐｔ：　

ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｓｅｔ　ｆｒａｃｔｉｏｎ（ｆｒａ）｛　

ｖａｌｕｅ　ｃｈａｎｇｅｃｌ［０］＝０；ｖａｌｕｅ　ｃｈａｎｇｅｄ［１］　

：

ｔｏＮｏｄｅ＝’　５ｍｅ”／＞　

＜ＲＯＵＴＩＫｍｍＦｉｅｌｄ＝”ｆｒａ￣ｏｍｃｈａｎｆｆｅｄ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ＝　ｔｉｍｅ。’ｔｏＦｉｅｌｄ－　ｓｅｔ　ｆｒａｃｔｉｏｎ”　

ｔｏＮｏｄｅ＝　０ｃｏｌｏｒ　／＞　

ｅｃｍａｓｃｒｉｐｔ：ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｉｓＡｃｔｉｖｅｔｉｍｅ０｛　

ｉｆ（ａ＝＝ｆａｌｓｅ）｛　

ｏｕｔ＝ｔｒｕｅ；ａ－ｔｒｕｅ；　

０；ｖａｌｕｅ

ｃｈａｎｇｅｄ［２］１；ｖａｌｕｅ　ｃｈａｎｇｅｄ［３】　

＝６．２８＊ｆｒａｌ｝”＞　

＜ｆｉｅｌｄ　ａｃｃｅｓｓＴｙｐｅ’’ｏｕｔｐｕｔＯｎｌｙ”　

ｎ　ａ　ｍ　ｅ＝　ｖ　ａ　ｌ　ｕ　ｅ

＜／Ｓｃｅｎｅ＞　

＜／Ｘ３Ｄ＞　

ｊ　

ｅｌｓｅ｛ｏｕｔ－ｆａｌｅ；ａ－ｆｓａｌｅ；｝ｓ　

｝　

＜ｆｉｅｌｄ　ａｃｃｅｓｓＴｙｐｅ－’’ｉｎｐｕｔＯｎｌｙ　

ｎａｍｅ＝”ｉｓＡｃｔｉｖｅｔｉｍｅ”ｔｙｐｅ－”ＳＦＴｉｍｅ　／＞　

＜ｆｉｅｌｄ　ａｃｃｅｓｓＴｙｐｅ”ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅＯｎｌｙ”　

ｃ　ｈ　ａ　ｎ　ｇ　ｅ　ｄ”　

ｔｙｐｅ＝”ＳＦＲｏｔａｔｉｏｎ”／＞　

＜ｆｉｅｌｄ　ａｃｃｅｓｓＴｙｐｅ＝’’ｉｎｐｕｔＯｎｌｙ”　

３．２、通过ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ中ｔｏｕｃｈＴｉｍｅ　

向外发送接触时间值实现变化控制　

我们可以把ｔｏｕｃｈＴｉｍｅ时间值通过路　

由传递给ＴｉｍｅＳｅｎｓｏｒ中的ｓｔａｒＴｉｍｅ，即　

时间传感器的开始运行时间。而　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ的ｔｏｕｃｈＴｉｍｅ只有以下三个　

下转第１　６６页》　

条件成立，才向：外输出时间值：　

ａ．输入设备位于可感知造型上（即　

ｉｓＯｖｅｒ为ＴＲＵＥ）。　

ｂ．输入设备单击可感知造型上（即　

ｉｓＡｃｔｉｖｅ为ＴＲＵＥ）。　

Ｃ．用户释放输入设备（即ｉｓＡｃｔｉｖｅ　

变为ＦＡ　ＬＳＥ）。　

例如设计虚拟图书馆中的用户借阅和　

归还动态交互操作时（图１），就采用这　

种方法。以下是感应用户操作的　

Ｔｏｕｃｈｓｅｎｓｏｒ部分代码：　

＜ＴＯＵＣｈＳｅｎｓｏｒ　ＤＥＦ＝”ｍｏｕｓｅ”　

ｅｎａｂｌｅｄ－：”ｔｒｕｅ”ｈｉｆｌ￣ｏｒｍａｌ＝”０．０　０．０　０．０’’／＞　

＜ＴｉｍｅＳｅｎｓｏｒ　ＤＥＦ＝”ＣｌＯＣｋ”　

ｃｖｃｌｅＩｎｔｅｒｖａｌ＝’’５．０”　ｅｎａｂｌｅｄ＝’’ｆａｌｓｅ”　

ｌｏｐ－”ｔｒｕｅ’’／＞　

＜Ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｌｎｔｅｒｐｏｌａｔｏｒ　ＤＥＦ＝”ｆｌｙ”　

ｋｅｙ＝”０．０　０．４　０．５’ｋｅｙＶａｌｕｅ＝”０．０　１．０　０．　

０　０．０　１０：０．０一１．０　０．０　０．０　１０｛０．０－１．０　０．０　

图１虚拟图书馆　

１．５７１　１０：”／＞　

＜ＲＯＵＴＥ　ｆＩ．ｏｍＦｉｅｌｄ－”ｔｏｕｃｈＴｉｍｅ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ－”ｍｏｕｓｅ”ｔｏＦｉｅｌｄ－－’’ｓｔａｒｔＴｉｍｅ’’　

ｔｏＮｏｄｅ－’　ｃｌＯＣｌｋ’’／＞　

４　运用ｔｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ结合ｅｃｍａＳｃｒｉｐｔ　

语言对虚拟场景的灵活控制　

Ｅ　ＣＭＡＳｃｒｉｐｔ是一种脚本语言，由　

Ｎｅｔｓｃａｐｅ和Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ使用开发，同时又　

是一种面向对象语言。要实现虚拟场景　

中强大交互功能，我们可以利用　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器结合ｅｃｍａＳｃｒｉｐｔ脚本　

图２　ｔｏｕｃｈｓｅｎｓｏｒ与ＥＣＭＡｓｃｒｉｐｔ结合模型　

ｌｌ９　

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中国科技信息２００６年第１６期　ＣＨＩＮＡ　ＳＣＩＥＮＣＥ　ＡＮＤ　ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ　ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ　Ａｕｇ．２００６　

每上接第ｉ０９页　

磺　上接第１１　９页　

可以抽象出Ｔ　０　Ｕ　Ｃ　ｈ　Ｓ　ｅ　ｎ　ｓ　ｏ　ｒ结合　

ＥＣＭＡＳｃｒｉｐｔ语言的执行模型，如图２：　

ｎａｍｅ：”ｓｅｔ　ｆｒａｃｔｉｏｎ’　ｔｙｐｅ＝”ＳＦＦｌｏａｔ’　／＞　

经过适当调节模糊控制器中的量化因　

子（Ｋ　ｅ和Ｋ　ｅ　ｃ）和比例因子（Ｋ　ｕ），　

在发动机转速为２５００转／分钟时候，控　

制实验的结果如图６所示。图６表示的是未　

５　总结　

Ｘ３Ｄ技术是互联网上基于虚拟现实新　

代交互式的三维图形技术。　

＜／Ｓｃｒｉｐｔ＞　

＜！一一定义第二个ＥＣＭＡＳｃｒｉｐｔ函数，　

计算球体运行轨迹弧度值一一＞　

＜ＲＯＵＴＥ　ｆｒｏｍＦｉｅｌｄ＝”ｔｏｕｃｈＴｉｍｅ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ＝”ｔｏｕｃｈ”ｔｏＦｉｅｌｄ＝”ｉｓＡｃｔｉｖｅｔｉｍｅ”　

一

实行控制时与控制系统工作一秒钟后顶棚　

振动加速度采样信号的比较，由图６可知，　

通过自调整模糊控制以后，顶棚的振动明　

ｔｏＮｏｄｅ＝”ｒｕｌ”／＞　

＜ＲＯＵＴＥ　ｆｒｏｍＦｉｅｌｄ＝”ＯＵｔ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ＝”ＦＵ　１”ｔｏＦｉｅｌｄ＝”ｅｎａｂｌｅｄ”　

ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ传感器是实现强大交互功能　

的基础。它的运行原理是传感器检测到　

用户的输入输出操作时，由ｉｓＡｃｔｉｖｅ或　

ｉｓＯｖｅｒ向外输出布尔事件值，通过路由　

ＲＯＵＴＥ将出事件值映射到其它节点，如　

显减小了，基频下计算的振动级下降了近　

３ｄＢ。　

ｔｏＮｏｄｅ＝”ｔｉｍｅ’’／＞　

５．结束语　

本文从噪声源与噪声传播途径人手，　

针对汽车车内噪声采取主动控制的方法，　

应用压电陶瓷作为传感器与作动器进行噪　

时间传感器的ｅｎａｂｌｅｄ，通过时间传感器　

＜！一一将用户鼠标单击时间传给第一个　

向其它节点发送虚拟时间，进而实现动态　

ＥＣＭＡＳｃｒｉｐｔ，经逻辑判断将布尔值传递给　

交互功能。我们可以运用ｔｏｕｃｈＳｅｎｓｏ结合　

时间传感器，以触发或停止时间传感器一　

ＥｃｍａＳＣｒｉｐｔ语言控制虚拟场景，更方　

＿＞　

＜　Ｒ　Ｏ　Ｕ　Ｔ　Ｅ　

便、灵活地灾现虚拟场景的交互功能。　

声控制。本文采取的控制策略为模糊控制，　

以控制板件的振动为主要对象，从而降低　

车内噪声。通过实验表明，采用这种技术　

对轿车车内噪声的控制取得了较好的结果。　

下一步研究继续将轿车车内空腔简化为空　

腔模型进行多输入多输出的模糊控制研究。　

ｆｒｏｍＦｉｅｌｄ二＝”ｆｒａｃｔｉＯｎ　ｃｈａｎｇｅｄ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ＝　’ｔｉｍｅ　’ｔｏＦｉｅｌｄ＝”ｓｅｔ　ｆｒａｃｔｉｏｎ　

ｔｏＮｏｄｅ＝”ｒｕ２”／＞　

＜　Ｒ　０　Ｕ　Ｔ　Ｅ　

痧譬缓　赞　—ｌ　＿　＿　

…刘华峰，党岗，金士尧．ＸＳＤ．新一代面　

向Ｗｅｂ的交互式５维图形规范［Ｊ］．系统仿　

真学报．２００１，１　５（¨）：１　９９　２０５　

ｆ　ｒｏｍＦｉ　ｅ１　ｄ＝”ｖ　ａｌｕｅ　ｃｈ　ａｎｇｅ　ｄ”　

ｆｒｏｍＮｏｄｅ＝”ｒｕ２”ｔｏＦｉｅｌｄ．．．．”ｒｏｔａｔｉｏｎ”　

ｔｏＮｏｄｅ＝”ｓｐ　’／＞　

［２］李华，宋蔚．新一代Ｗｅｂ三维图形标准　

ＸＳＤ及其应用［Ｊ］．重庆大学学报（自然科　

学版）．２００５　１１：５１　５４　

＜！一一通过时间传感器向第二个　

Ｅ　Ｃ　Ｍ　Ａ　Ｓ　Ｃ　ａ　ｒ　ｉ　ｐ　ｔ发送虚拟时间，　

ＥＣＭＡＳｃｒｉｐｔ将计算运动轨迹的弧度值一　

＿＞　

段新昱．虚拟现实与ＶＥＭＬ编程［Ｍ］．高等　

教育出版社．２００４　

…周炜＇靳晓雄．轿车车身板件振动自　

适应主动控制研ｇ－５ｉＫ￣［ｄ］ｌ－上海：同济　

大学学报；自然科学版　２００２．９７９－－９８２　

每个出事件和人事件都具有两个元　

素：事件值和时间戳。当传感器接收到　

用户的操作时，ＴｏｕｃｈＳｅｎｓｏｒ将感知的布　

尔值和时间戳出事件传递给ｅｃｍａＳｃｒｉｐｔ编　

［４］Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ　５Ｄ（ＸＳＤ）ＩＳＯ／ＩＫＣ　１　９７７５．２００４　

［Ｓ］　

［５］Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ　５Ｄ（ＸＳＤ）ｌａｎｇｕａｇｅ　ｂｉｎｄｉｎｇｓ　

［２］严天宏，牟全臣，王建宇．并置压电　

传感器／作动器的最优配置及反馈增益　

研究［Ｊ］．南京：振动工程学报．１　９９９￣５７０－－５７６　

ＩＳＯ／ＩＥＣ　ＦＤＩＳ　１　９７７７：２ｏｏ￣［ｓ］　

李永涛：本科学历　在职攻读上海东华大学　

计算机工程硕士：研究方向为虚拟现实与网　

络三维图形技术、多媒体技术　

写的函数，其中时间戳指示的是感应时　

间值。ｅｃｍａＳｃｒｉｐｔ函数训’算结果后将事件　

值和相同的时间戳传递出去，以触发场　

景变化，实现动态交互。由此程序我们　

［５】古渊，陈伟民．压电减振机敏柔性板上的　

布片位置优化研究［Ｊ】．重庆：压电－５＃光。　

｝９９９．５２—５６　

［４］模糊控制理论与研究．西北工业大学出　

版社．　９９９．７８—８７　

［５］Ｋ．Ｓｃｈｒｎｉｄ，Ｖ．ｔｈｏｒｒｒａｎｎ．，Ｔ．ｗｅｙｅｒ，Ｄ．　

Ｍａｙｅｒ．Ｓ．Ｈｅｒｏ￣．Ｖ．ｋｒａｊｅｎｓｋｉ．Ａｋｔ．Ⅳｅ　

Ｓｃｈｗｉｎｇｕｎｇｓｋｏｍ￣ｎｓａｔｉｏｎ　ａｎ　ｅｉｎｅｒ　ＰＫＷ－　

Ｄａｃｈ￣ｔｒｕｋｙｕｒ［Ｊ］．Ｗｏｌｆｓｂｕｒｇ：Ａｄａｐ￣ｒｏｎｍ　

ｃ（删　．２００５．１—７　

［６］Ｙａｎｇ，Ｚｈｅｎｙｕ．９ｅｓｉｇｎ　ｏｆ￣ｃ％Ｎｅ　ｎｏｉｓｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ　

ｕｓｉｎｇ　ｆｅｅｄｂａｃｋ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ　ｆｏｒ　ａｎ　

￣ｃｏｕｓｔｉｃ　ｄｕｃｔ—ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．Ａｍｅｒｉｃａ：２００４　ＩＥＥＥ　

Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ￣ｂｏｔｉｃｓ，Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　

Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ．２００４．４６７—４７２　

１６６