2024年4月16日发(作者：)

KUKA机器人工作空间监控配置

KUKA机器人的工作空间可以直接在系统软件中

进行配置。最多可建立8个轴坐标工作空间或者8个

笛卡尔工作空间。用轴坐标工作空间可以进一步限定

由软件限位开关所确定的区域，以保护机器人或工具

和工件。在笛卡尔工作空间中，仅 TCP 的位置受到监

控，无法监控机器人的其它部件是否超出工作空间。

一、工作空间模式

① #OFF

工作空间监控已关闭。

② #INSIDE

笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空

间内时，给定义的输出端赋值。

轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，给

定义的输出端赋值。

③ #OUTSIDE

笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空

间外时，给定义的输出端赋值。

轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间外时，

给定义的输出端赋值。

④ #INSIDE_STOP

笛卡尔工作空间： 当 TCP、法兰或腕点位于

工作空间内时，设置定义的输出端。（腕点 = 轴

A5 的中点）

轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间内时，

给定义的输出端赋值。

另外还停住机器人，并显示信息提示。只有在

关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重

新运行。

⑤ #OUTSIDE_STOP

笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空

间外时，给定义的输出端赋值。

轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间外时，

给定义的输出端赋值。

另外还停住机器人，并显示信息提示。 只有

在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可

重新运行。