2024年4月20日发(作者：)

浅谈 ABB喷涂机器人系统恢复的方法

摘要：本文本文主要介绍ABB喷涂机器人系统恢复的几种方法，目前，ABB

喷涂机器人在汽车制造业的应用广泛，主要区别于工业机器人的便捷应用特点为：

集雾化器、空气分配系统、工艺IPS系统为一体，而在日常生产线生产过程中，

会碰到机器人底层系统丢失造成停机的现象，从而如何能快速的恢复机器人系统

对生产保供起到了至关重要的作用。本文结合ABB机器人日常运维工作，简述了

几种关于ABB喷涂机器人系统恢复的方法。

关键词：喷涂机器人；系统SD卡；备份恢复

在机器人的日常生产调试中，对关键设备、硬件等数据进行复制，当机器人

系统故障或数据丢失时，就能快速恢复原有数据，保证机器人系统正常稳定运行。

本文主要介绍ABB喷涂机器人系统恢复的几种方法：

1.

新建系统

当现场的ABB喷涂机器人系统丢失且现场没有任何备份的情况下，只能通过

新建系统来恢复机器人系统运行。具体步骤如下：

第一步、新ABB喷涂机器人出厂后，每台机器人都附带一张启动光盘与密码。

首先在个人电脑上安装RobotStudio、Robware及附加选项（PAP）。

第二步、启动RobotStudio，使用网线连接机器人控制器外接服务端口或以

太网端口（192.168.125.1），选择在线标签后并启动系统生成器。

第三步、通过DVD上的KeyFiles文件夹下的秘钥创建新系统，系统创建完

成后，点击应用。

1.

通过现场备份创建系统

1、备份文件中包含的内容

ABB喷涂机器人的备份包含了系统中安装的软件和选项信息和系统主目录中

的内容，除此之外，机器人的系统中的程序模块、配置文件与校准数据也会被保

存在备份文件里，详细信息如下：

文件夹

名称

主要内容

BACKINF

O

包含要从RobotWare中重新创建系统软件和选项所需

的信息。

CS

包含用户授权设置与控制器安全设置

HOME

包含有系统主目录中的内容的拷贝

RAPID

为机器人的每个创建了一个文件夹。每个任务文件夹

包含有单独的程序模块文件夹和系统模块文件夹。

SYSPAR

包含系统配置文件。

ABB喷涂机器人与工业机器人进行系统备份时的主要区别在于：普通工业机

器人可能在控制柜里配置了一些基本的模块如：主计算机，轴计算机，驱动，安

全板，继电器之外，再配置一些IO模块，Sensor，Gripper之类的，然后在

MainTask里写好程序，上循环运行，基本上也可以操作运行了。而针对喷涂机器

人在硬件方面就多出许多，比如控制柜里的PIB，MIB，SIB等，并且电路板中有

各种FPGA的逻辑与集成工艺系统（IPS）又有接口。在软件方面，除了拥有

“RobWare Base”之外，还预安装了“PaintWare”，另外，还有IPS的部分来

控制各种工艺设备来调节空气压力，流量，高压等。故喷涂机器人进行备份时还

需进行PIB备份，PIB备份会把PIB板上的IPS文件先备份到主机板上的CF卡上。

IPS（集成工艺控制系统）是PIB板或MCOB板上的CPU（不是控制机器人工作的

CPU），对喷涂设备进行控制的系统。

2、使用备份在ABB配套软件RobotStudio上创建系统

在个人电脑上下载并安装RobotStudio，“打开RobotStudio”-点击“系统

生成器”-点击“从备份创建系统”-点击“下一步”-为新系统设定名称并点击

下一步-如下图在备份目录选项处制定机器人备份存放的位置后并点击下一页-点

击完成后即可引导启动安装。

需要特别注意的事项：

1）在选择创建系统用的备份目录时，版本必须与系库内的文件匹配。所有

要用到的选项必须存在于系统库中。换句话说就是：必须检查个人电脑中安装的

RobotWare与备份中的版本必须一致（由于机器人控制器的功能选项和本体特性

不同，所以每台机器人的系统都是独一无二的）。其中，备份文件中的

RobotWare版本可以在备份文件进行查看，如下图，如果没有，可以

从RobotStudio的addin里下载对应的RobotWare。

2）针对ABB喷涂机器人在创建系统过程中，还需选择对应的IPS文件，没

有对应的IPS软件也无法完成系统创建。若无对应版本的IPS软件，可以在

RobotStudio的addin里下载对应的IPS软件。

三、通过恢复磁盘创建系统

除了使用现场备份进行机器人系统的恢复，还有的情况是磁盘坏了，有现场

备份。这种情况就可以使用机器人现场备份恢复磁盘。制作机器人系统CF卡，

从而使用“安装管理器”中的“恢复磁盘”功能，从而使用机器人CF卡安装系

统。具体方法如下：

第一步：打开RobotStudio 软件，在控制器工具栏下的安装管理器，点击恢

复磁盘，根据提示操作，以及对于磁盘的注意事项：

1.

不要格式化机器人磁盘；

2.

不编辑机器人磁盘的可见分区；

3.

此工具无法还原已格式化或手动修改的磁盘；

4.

不要在机器人磁盘上运行任何磁盘工具、碎片整理程序或磁盘检查程；

5.

切勿使用ABB磁盘以外的其他磁盘。

第二步：电脑插入ABB喷涂机器人的系统SD卡，并点选对应的备份文件，

界面提示如下图，此处需要注意的是：需根据对应的Media提示项，提前安装对

应版本的软件或应用程序；

第三步、点击“写入”，开始恢复磁盘，在完成磁盘恢复后，提示移除磁盘，

最后将恢复好的磁盘安装到机器人的主机上进行启动测试。

1.

通过制作机器人系统CF卡恢复系统

在ABB喷涂机器人系统CF卡底层文件损坏导致机器人系统无法正常启动时，

还可以寻找与故障机器人功能配置一致的机器人CF卡进行制作。制作步骤如下：

第一步：使用UltraISO软件将正常的机器人CF卡里的内容备份制作为硬盘

启动文件；

第二步：使用Ghost软件将损坏的CF卡进行格式化，此处注意：一般的格

式化无法真正意义上的完成CF卡的格式化；

第三步：将制作好的硬盘启动文件写入已经格式化的损坏CF卡内，写入方

式选择为raw；

第四步：机器人系统CF卡制作完成后，安装到机器人的主机上进行启动测

试。

综上所述，采用那种方式恢复ABB涂胶机器人系统需根据现场实际情况进行

选择，但系统和应用程序的不完整，会给我们恢复起来造成巨大的困难，所以在

我们日常维护过程中必须养成对机器人系统进行周期性备份的习惯。

参考文献：

ABB喷涂机器人官方使用手册