2024年5月21日发(作者：)

机器人操作故障信息列表

报警号

100

171

340

341

报警信息

手臂电源未打开

伺服驱动器N报警

报警原因

示教状态下，系统没有上

电，按下使能键

伺服驱动器N有错误报

警。伺服焊钳报警。

自动清内存：版本号不

系统进行了自动清内存

匹配

自动清内存：系统参数

系统进行了自动清内存

不匹配

0x0020: IO量错，电路

IO量错，电路板电源

板电源24V+12V-12V

24V+12V-12V原因为位控

板24V、pow、CH信号插

错位或没插

604

I/O板错误字101或

102或104

1.101为CAN通信故障，

原因为CAN总线电缆断开

或接触不良，或104重启而

IO板没重启，或者CAN板

卡故障

2.102为IO板卡异常重启

3.104为Can通信超时

2.102解决方法为更换IO

板。

3.104解决方法为更换CAN

线，或者更换IO板。

606

位控板N返回数据超

时

主控板未接收到位控板N

的数据信息

检查主控板与位控板之间的

连线（CAN线）或者检查

位控板拨码是否拨对，位控

板跳冒是否拔掉

607

硬限位 检测到硬限位信号 检测是否到达机械硬限；校

验硬限位信号；检查硬限位

开关线路

608

707

708

800

安全门1打开 检测到安全门打开 在安全门打开状态进行合理

操作

IO板1错误：+错误字

IO板2错误：+错误字

1、2轴绝对码盘未返

IO量错，电路板电源

24V+12V-12V解决方法为

检查位控板24V、POE、

CH信号插头及连线。

1.101解决方法为更换CAN

线，或者更换IO板。

联系专业技术人员

处理措施

示教状态下，按下Deadman

按钮时，确保系统已上电，

检查伺服驱动器报警原因，

予以排除

联系专业技术人员

脉冲板未向主控板返回1、查看脉冲板与主控板之间总

回

801

802

803

804

805

806

807

810

811

812

3、4轴绝对码盘未返

回

5、6轴绝对码盘未返

回

脉冲板IO及状态字未

返回

1-3轴接收相对位置点

被覆盖

4-6轴接收相对位置点

被覆盖

RC指令

时

1号IO板数据未返回

2号IO板数据未返回

码盘值无效

2轴的绝对码盘信息

4轴的绝对码盘信息

6轴的绝对码盘信息

脉冲板未向主控板返回IO

及状态字信息

次码盘数据

次码盘数据

生错误

线连接情况

线连接情况

线连接情况

查看脉冲板与主控板之间总

线连接情况

程序

2、致命错误，请联系设计

人员

程序

2、致命错误，请联系设计

人员

1、更换脉冲板

2、致命错误，请联系设计

人员

1、确认操作是否正确

2、致命错误，请联系设计

人员

检查1号IO板总线连接情

况

检查2号IO板总线连接情

况

1、确认RC程序 2、确认

脉冲板DSP程序 3、更换

脉冲板

脉冲板未向主控板返回3、查看脉冲板与主控板之间总

脉冲板未向主控板返回5、查看脉冲板与主控板之间总

一个节拍内脉冲板接收到两

1、确认主板驱动及FPGA

一个节拍内脉冲板接收到两

1、确认主板驱动及FPGA

脉冲板接收到无定义的

脉冲板接收CAN数据时发

脉冲板等待RC指令超

1号IO板数据未返回

2号IO板数据未返回

RC没有读取到码盘值

813

814

813 Alam：axis +报警

驱动器的ID

某ID的驱动器产生报警 检查伺服驱动器报警原因，

予以排除

速度超界：axis +轴数 主控板检测出速度超过设定1、检查主板参数中（RC参

限制值 数）速度限设定值 2、检

查减速比 3、检查驱动器

参数

815

跟踪差超界： axis +轴

数

主控板检测出跟踪差超过设

1、检查主板参数中（RC参

定限制值 数）速度限设定值 2、检

查减速比 3、检查驱动器