2024年5月30日发(作者：)

第十二章

绝对型伺服系统

ASDA-A2

系列

12.5 数字输入（DI）功能定义表 (绝对型电机功能)

设定值：0x1D

符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式

ABSE

ABSE ON时进入ABS模式，致能ABSQ、ABSC、ABSR、

ALL

准位

ABSD。详细时序说明请参考图12.3与图12.4。

当ABSE ON时，DI4、DO2、DO3 会失去参数所规划的功能，

DI4变成ASDQ，DO2 变成ABSR，DO3变成 ABSD。

ABSC 可以透过参数规划DI 脚位。

ABSE ON时，P2-13将不可修改 !

设定值：当DI ABSE ON， 由DI4 输入 ABSQ， 取代参数P2-13 所规划的功能

符号 数字输入（DI）功能说明

ABSQ

作为I/O传输时交握(handshaking)的脚位，由上位机传入，

固定于

ABSQ OFF代表上位机下Request命令；ABSQ ON代表上

DI4

位机已经将ABSD的数据处理完毕。当DI ABSE ON时，该

输入才有效。详细时序说明请参考图12.4。

触发方式 控制模式

正、负缘

ALL

设定值：0x1F

符号 数字输入（DI）功能说明 触发方式 控制模式

ABSC

ABSC ON时，绝对型编码器内的数值脉波将被重设为零 且

正缘

ALL

PUU将被重设变成P6-01。

当DI ABSE ON时，该输入才有效。详细时序说明请参考图

12.3。

12-28 Revision Jun, 2013

第十二章

绝对型伺服系统

ASDA-A2

系列

12.6 数字输出（DO）功能定义表 (绝对型电机功能)

设定值：当DI ABSE ON， 由DO2 输出 ABSR ， 取代参数P2-19 所规划的功能

符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式

ABSR

ABSR OFF代表可以接受ABSQ下Request命令；

ALL

ABSR ON

准位

固定于

代表接受Request命令后，已经将数据准备好并且ABSD的

DO2

数据正确，上位机可以将ABSD的数据取走。当DI ABSE ON

时，该输出才有效。详细时序说明请参考图12.4。

设定值：当DI ABSE ON， 由DO3 输出 ABSD， 取代参数P2-20 所规划的功能

符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式

ABSD

ABS的数据输出脚位，

ALL

其数据在ABSR ON时保证为正确。当

准位

固定于

DI ABSE ON时，该输出才有效。详细时序说明请参考图12.4。

DO3

设定值：0x0D

符号 数字输出（DO）功能说明 触发方式 控制模式

ABSW

绝对型编码器的相关异警将由此DO输出表示。详细时序说明

ALL

准位

请参考图12.4。

Revision Jun, 2013

12-29