2024年6月2日发(作者：)

fastdds使用方法

FastDDS是一个快速DDS实现，可以用于构建高性能实时系统。在本

文中，我们将介绍FastDDS的使用方法，并提供一些示例代码来帮助您开

始使用它。

安装FastDDS

安装完成后，您还需要为FastDDS安装必要的依赖项。具体的依赖项

取决于您的操作系统和网络配置。

创建FastDDS应用程序

创建FastDDS应用程序的第一步是包含必要的头文件并初始化

FastDDS库。以下代码演示了如何实现这一步骤：

```

#include

#include

#include

#include

#include

int main

// 初始化FastDDS库

eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantFactory::get_instan

ce(->init(;

// 创建DomainParticipant

eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantQos participant_qos;

eprosima::fastdds::dds::DomainParticipant* participant =

eprosima::fastdds::dds::DomainParticipantFactory::get_instan

ce(->create_participant

domain_id, participant_qos);

// 创建Publisher和Subscriber

eprosima::fastdds::dds::Publisher* publisher =

participant-

>create_publisher(eprosima::fastdds::dds::PUBLISHER_QOS_DEFAULT);

eprosima::fastdds::dds::Subscriber* subscriber =

participant-

>create_subscriber(eprosima::fastdds::dds::SUBSCRIBER_QOS_DEFAUL

T);

// 创建Topic

eprosima::fastdds::dds::Topic* topic = participant-

>create_topic

topic_name, topic_type_name, topic_qos);

//...

//删除所有创建的对象