2024年6月10日发(作者：)

1)与FANUC交流伺服电动机AC0、5、10、20M、20、30、30R等配套的模拟式交流速度控制

单元。它是FANUC最早的AC伺服产品，速度控制单元采用正弦波PWM控制，大功率晶体管

驱动。在结构形式上，可以分单轴独立型、双轴一体型、三轴一体型三种基本结构。单轴独

立型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；双轴一体型速度控

制单元，常用的型号有A06B-6050-H201/H202/H203等；三轴一体型速度控制单元，常用的

型号有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多与FANUC 11、0A、0B等系统配套使用。

2)与FANUC交流S (L、T)系列伺服电动机配套的S (L、C)系列数字式交流伺服驱动器，它

是FANUC中期的AC伺服产品，驱动器采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。其中，S系

列用量最广，规格最全；L系列只有单轴型结构，常用的型号有

A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有

A06B-6066-H002-H006等规格，常用的双轴型有A06B-6066-H222~H224/H233、H234、H244

等规格。

作为常用规格，S系列有单轴型、双轴型、三轴型三种结构，常用的单轴型有

A06B-6058-H001~H007/H023/H025等；常用的双轴型有A06B-6058-H221~H231/H251-H253等

规格；常用的三轴型有A06B-6058-H331-H334等规格；多与FANUC 0C、11、15系统配套使

用。

3)与FANUC α/αC/αM/αL系列伺服电动机配套的FANUC α系列数字式交流伺服驱动器，

它是FANUC当前常用的AC伺服产品，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM

控制，IGBT驱动。FANUC α系列数字式交流速度控制单元有如下两种基本结构形式：

①各驱动公用电源模块(PSM)、伺服驱动单元(SVM)为模块化安装的结构形式，驱动器可以是

单轴型、双轴型与三轴型三种结构。常用的单轴型有A06B-6079-H101~H106等，常用的双轴

型有A06B-6079-H201~H208等规格，常用的三轴型有A06B-6079/6080-H301～H307等规格，

多与FANUC 0C、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。

②电源与驱动器一体化(SVU型)的结构形式，各驱动器单元可以独立安装，有单轴型、双轴

型两种结构，常用的单轴型有A06B-6089-H10l~H106等规格，常用的双轴型有

A06B-6089-H201~H210等规格，多与FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套

使用。

4)与FANUC β系列伺服电动机配套的FANUC β系列数字式交流伺服驱动器，它亦是FANUC

当前常用的AC伺服产品，采用电源与驱动器一体化(SVU型)的结构，驱动器带有IPM智能电

源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。可以使用PWM接口、I/OLink接口，亦可

以采用光缆接口。型号为A06B-6093-H101~H104/H151~H154//H111-H114，多与FANUC 0TD、

PM01等经济型数控系统配套使用。

5)与FANUC αi系列伺服电动机配套的FANUCα i系列伺服驱动器是FANUC公司的最新产品，

它在FANUC α系列的基础上作了性能改进。产品通过特殊的磁路设计与精密的电流控制以及

精密的编码器速度反馈，使转矩波动极小，加速性能优异，可靠性极高。电动机内装有

16000000脉冲/转极高精度的编码器，作为速度、位置检测器件，使系统的速度、位置控制

达到了极高的精度。

α i系列驱动器由电源模块(PSM)、伺服驱动器(SVM)、主轴驱动器(SPM)等组成，伺服驱动

与主轴驱动共用电源模块，组成伺服/主轴一体化的结构。伺服驱动模块有单轴型、双轴型、

三轴型三种基本规格。标准型(FANUC αi系列)为200VAC输入，常用的单轴型有

A06B-6114-H103~H109等，双轴型有A06B-6114-H201-H211等，三轴型有

A06B-6114-H301~H304等。高电压输入型(FANUC α i(HV)系列)为400VAC输入，常用的单

轴型有A06B--6124-H102~H109等，双轴型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚无三轴型结

构。FANUC αi系列交流数字伺服配套的数控系统主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、

FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。

1．模拟式交流速度控制单元的故障检测与维修

FANUC模拟式交流速度控制单元的故障诊断与维修方法与直流速度控制单元类似。对于“CRT

无报警显示的故障维修”的分析、处理方法与直流PWM速度控制单元一致，参见前述。

(1)速度控制单元上的指示灯报警 与直流PWM速度控制单元一样，FANUC模拟式交流速度

控制单元亦设有报警指示灯，这些状态指示灯的含义见表5-7。

表5-7 速度控制单元状态指示灯一览表

代 号

PRDY

VRDY

HC

HV

含 义

位置控制准备好

驱动器过电流报警

驱动器过电压报警

备注 代 号 含 义

驱动器过载报警

电动机转速太高

直流母线过电压报警

驱动器欠电压报警

备注

红色

红色

红色

红色

绿色 OVC

红色 DC

红色 LV

速度控制单元准备好 绿色 TG

在正常的情况下，一旦电源接通，首先PRDY灯亮，然后是VRDY灯亮，如果不是这种情况，

则说明速度控制单元存在故障。出现故障时，根据指示灯的提示，可按以下方法进行故障诊

断。

1)VRDY灯不亮。速度控制单元的VRDY灯不亮，表明速度控制单元未准备好，速度控制单元

的主回路断路器(参见图5-13、图5-14、图5-15)NFBl、NFB2跳闸，故障原因主要有以下几

种：

①主回路受到瞬时电压冲击或干扰。这时，可以通过重新合上断路器NFBl、NFB2，再进行

开机试验，若故障不再出现，则可以继续工作；否则，根据下面的步骤，进行检查。

②速度控制单元主回路的三相整流桥DS的整流二极管有损坏(可以参照图5-13、图5-14、图

5-15主回路原理图，通过万用表检测)。

③速度控制单元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路现象(可以参照图5-13、图5-14、图5-15

主回路原理图，通过万用表检测)。

④速度控制单元直流母线上的滤波电容器C1~C4有短路现象(可以参照图5-13、图5-14、图

5-15主回路原理图，通过万用表检测)。

⑤速度控制单元逆变晶体管模块TMl~TM3有短路现象(可以参照图5-13、图5-14、图5-15

主回路原理图，通过万用表检测)。

⑥速度控制单元不良。

⑦断路器NBFl、NBF2不良。

图5-13、图5-14、图5-15分别为常用的单轴、双轴、三轴型交流速度控制单元主回路原理

图，其余型号的原理与此相似。

2)HV报警。HV为速度控制单元过电压报警，当指示灯亮时代表输入交流电压过高或直流母线

过电压。故障可能的原因如下：

①输入交流电压过高。应检查伺服变压器的输入、输出电压，必要时调节变压器变比。