2024年6月11日发(作者：)

基于JPS改进的移动机器人路径规划算法

蔡佳成;白克强;李旭春;黄正良;刘知贵

【期刊名称】《计算机应用研究》

【年(卷),期】2022(39)7

【摘 要】针对跳点搜索(jump point search,JPS)路径规划算法在大尺度复杂场景

下存在内存资源消耗较大、路径结果平滑度较低且路径过于靠近障碍物等问题,提

出融合安全势场等级函数与优化Floyd算法的改进JPS算法。首先建立了安全等

级函数对栅格地图中的栅格状态进行重新赋值构建安全等级地图;然后改进了启发

式函数,引入目标与主方向两项偏置函数项结合安全等级函数项,进一步减少对称性

搜索带来的时间消耗,改善了所规划路径的安全程度;其次通过添加二次平滑算法流

程优化了Floyd算法;最后结合B-spline样条插值法,进一步提高了改进算法所规划

路径的平滑程度。仿真实验验证了改进优化算法在内存资源消耗、路径长度、路径

平滑程度以及路径安全程度都有显著提升。

【总页数】7页(P1985-1991)

【作 者】蔡佳成;白克强;李旭春;黄正良;刘知贵

【作者单位】西南科技大学信息工程学院

【正文语种】中 文

【中图分类】TP242

【相关文献】

1.基于改进JPS算法的电影群体动画全局路径规划2.基于JPS策略的改进RRT*移

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径规划

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