2024年6月11日发(作者：)

目录

1．绪论 1

1.1课题背景 2

1.2 慧鱼机器人 3

1.3 走进实验室 4

1.4 按键式传感器 5

1.5 设计工作原理 6

1.6慧鱼模型操作规程 7

2. 仿生机器人

8

2.1仿生机器人MJ仿真示意图 9

2.2仿生机器人MJ仿真程序图示 10

2.3仿生机器人结构简图 11

3. 移动机器人

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3.1 移动机器人基础模型 13

3.2 移动机器人仿真图 14

3.3移动机器人结构简图 15

3.4移动机器人仿真程序框图 16

4. 寻光机器人

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5.1寻光机器人仿真模型 18

5.2连线图和结构简图 19

5.3寻光机器人仿真程序 20

5. 躲避障碍机器人

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6.1躲避障碍机器人仿真模型 22

6.2躲避障碍机器人仿真图 23

6.3躲避障碍机器人仿真程序 24

6．任务分配和心得体会

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7. 参考文献

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慧鱼组合机器人的组装设计

摘要：慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是

展示科学原理和技术过程的理想教具。本设计是以德国慧鱼创意积木所组

成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智

慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，

进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，通过慧鱼模型的组装，程序的

编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和

使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机，电磁线圈的控制,不但

操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。

关键词：慧鱼组合模型；机器人

；

引言:由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能

也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，

另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。对于外在资

讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集

了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，

做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。

本次研究即为移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器

人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行

判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知

道要到远的目标。

无疑，自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。但是如何实现呢？

我们先用一个启发式实验进行说明。我们可能都观察过飞蛾趋光的特

点，飞蛾找到光源，向那里飞去，即使非常近的距离，也绝不会拍打到光

源。显然飞蛾之所以能够这样做，是因为它发觉光源，划出路线然后再向

其扑去。这本领是基于这种昆虫自身具备的机敏的行为模式。