2024年6月13日发(作者：)

canopen sdo abort code error

在CANopen（Controller Area Network open）通信中，SDO

（Service Data Object）是用于在CAN网络上交换数据的服务。当在SDO

通信中出现错误时，可以通过查看SDO Abort Code来了解问题的具体原因。

SDO Abort Code是一个字节，它提供了一个错误代码，指示SDO通信

失败的原因。Abort Code的具体含义可以在CiA（CAN in Automation）标

准DS-301中找到。以下是一些常见的SDO Abort Code及其含义：

1. 0x05030000 - Toggle bit not altered

•

表示在SDO通信中，传输数据的Toggle Bit没有改变，

可能是由于通信另一端的错误引起的。

2. 0x06010000 - Unsupported access to an object

•

表示试图访问一个不支持的对象。可能是由于设备配置错

误或尝试访问不存在的对象引起的。

3. 0x06020000 - Write-only object

•

表示尝试读取一个只允许写入的对象。

4. 0x06040041 - Object not mappable to PDO

•

表示尝试将不可映射到PDO（Process Data Object）的

对象映射到PDO。

5. 0x06090011 - Sub-index does not exist

•

表示尝试访问一个对象的子索引，但该子索引不存在。

6. 0x08000000 - General error

•

表示一个未指定的通用错误。

要解析SDO Abort Code，你可以查阅CiA标准中DS-301的文档，其中

包含了详细的Abort Code列表和解释。此外，设备的CANopen通信栈或

CANopen管理工具可能也提供了有关Abort Code的信息。