2024年6月14日发(作者：)

工业机器人控制系统用户手册

第14章

14.1 IO指令

程序指令规范

IO指令说明：

指令

DOUT

功能说明 使用举例 参数说明

DO=

说明：IO位赋值A.B

A=0，表示端子板上的输出

点。

A=1至16，表示第几组远程输

出IO模块。

B，表示组模块上的第几个

IO，取值范围为0至15。

VALUE=<位值>

位值赋值说明：为0或者1。

IO输出点复DOUT DO= 1.1 VALUE=1

位或者置表示把一组远程IO输出模

位。 块第二个输出点，位值设

置为1。

AOUT

模拟量IO输AOUT AO= 1 VALUE=15 AO=<模拟量位>：

出 表示把第二个模拟量IO点说明：模拟量位赋值为模拟量

输出最大模拟量的15%。 IO对应0至2048位。

VALUE=<模拟量输出百分比>。

说明：取值范围为0至100。

等待IO输入WAIT DI= 1.1 VALUE=0 T=3 DI=

点信号。 s B=1 说明：IO位赋值A.B

表示等待第一组远程IO输A=0，表示端子板上的输入

入模块的第二个输入点值点。

为0，如果等待3秒没有等A=1至16，表示第几组远程输

待到视为等待完成,布尔型入IO模块。

变量值B1为TRUE，如果3B，表示组模块上的第几个

秒内等待到IO信号，布尔IO，取值范围为0至15。

型变量B1为FALSE

VALUE=<位值>

说明：位值赋值为0或者1。

WAIT

163

工业机器人控制系统用户手册

T=<延时时间>

单位ms或者s

如果T=0，表示一直等待下去

T>0时，表示等待IO时间T后

如果还未等待到信号视为等待

完成。

B=<变量号>

说明：变量号赋值为1至96。

超时标识，如果时间参数大于

0时，延时时间内未触发可以

继续执行程序，同时布尔型变

量置true；延时时间内触发，

布尔型变量置false。

DIN

把IO输入信

号读取到布

尔型变量

中。

B=<变量号>

说明：变量号赋值为1至96。

DI=

说明：IO位赋值A.B

A=0，表示端子板上的输入

点。

A=1至16，表示第几组远程输

入IO模块。

B，表示组模块上的第几个

IO，取值范围为0至15。

脉冲输出指PULSE DO=1.0 T=2 s DO=

令 标识把第一个IO模块的1说明：IO位赋值A.B

号输出信号2s，后再复位。 A=0，表示端子板上的输入

点。

A=1至16，表示第几组远程输

入IO模块。

B，表示组模块上的第几个

IO，取值范围为0至15。

T=<信号输出时间>

单位ms或者s

DIN B= 1 DI=1.0

表示把第一个IO输入点的

值读取到B001的布尔型变

量中。

PULSE

164

工业机器人控制系统用户手册

14.2 控制指令

控制指令说明：

指令

JUMP

功能说明

跳转指令。

使用举例

参数说明

L=<行号>

L=表示跳转到指定行号

*跳转到跳转旗标位置

说明：行号取值为小于JUMP

所在行行号。

JUMP L= 0001

表示跳转到第一行。

JUMP *123

表示跳转到旗标*123。

CALL

调用子程序指CALL PROG= 1 PROG =<程序名称>

令。 表示要调用程序文件名字说明：程序名称是已经存在的

为1的子程序。 程序文件的程序名称，不允许

递归循环调用。

延时子程序， 例：TIMER T= 1s

表示延时1秒

T =<时间>

时间单位可以是s或者ms

说明：时间范围为0至

4294967295秒。

TIMER

IF…ELS

E

判断语句 IF I=001 EQ I=002 THEN

程序1

ELSE

程序2

END_IF

表示如果判断要素1（整型

变量I001）与判断要素2（整

型变量I002）相等则执行程

序1，否则执行程序2。

判断要素1：I=<变量号>

说明：变量号取值为1至

96。

I= 整型变量

B= 布尔型变量

R= 实型变量

判断条件：

可选择以下判断条件：

EQ：等于

LT：小于

LE：小于等于

GE：大于

GT：大于等于

165

工业机器人控制系统用户手册

NE：不等于

判断要素2：I=<变量号>

说明：变量号取值为1至

96，判断要素2的变量类型

必须与1相同。

I= 整型变量

B= 布尔型变量

R= 实型变量

WHILE

条件满足的情

况下，进入循

环，条件不满

足时退出循

环。

WHILE I=001 EQ I=002 DO

程序

END_WHILE

当判断要素1（整型变量

I001）等于判断要素2（整

型变量I002）时，执行程序，

否则退出循环。

判断要素1：I=<变量号>

说明：变量号取值为1至

96。

I= 整型变量

B= 布尔型变量

R= 实型变量

判断条件：

可选择以下判断条件：

EQ：等于

LT：小于

LE：小于等于

GE：大于

GT：大于等于

NE：不等于

判断要素2：I=<变量号>

说明：变量号取值为1至

96，判断要素2的变量了性

必须与1相同。

I= 整型变量

B= 布尔型变量

R= 实型变量

说明：在单步示教模式下，

会跳过此句不执行，

回放模式下，可按下手持操

作示教器上【启动】键继续执

行。

PAUSE

暂停 PAUSE

//

注释行 //move to station one

*

跳转目的地

*123

参数1：跳转标识字符串长度必

须大于1小于等于10

166

工业机器人控制系统用户手册

14.3 移动1指令

运动指令速度计算方法说明：

指令

MOVJ

功能说明 使用举例 参数说明

V=<运行速度百分比>

说明：运行速度百分比取值为

1至100，默认值为25。

运动指令的实际速度=设置中

MOVJ最大速度*V运动指令设

置运行速度百分比*SPEED指

令速度设置百分比。

P=<位置点>

VP=

视觉位置点>

IncP=<增量位置点>

IncVP=< VISPICSNAP读取过来

的视觉增量位置点>

说明：P的取值范围为1至

1019，其中1至999用于标定

位置点，1000至1019用于码

垛运动中，自动获取的码垛位

置点。例1中如果没有此参

数，表示目标位置是使用的在

运动过程中标定的位置点，例

2中如果有P点参数，表示位

置点是在位置型变量里面标定

好的点。

VP需要和视觉接口中位置ID

对应起来。

IncP的取值范围为1至100。

IncVP需要和视觉接口中位置

ID对应起来。

增量位置IncP设置见增量位

关节插补方例1：MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0

式移动至目关节插补方式移动至目标

标位置。 位置，保持伺服接通状态下

依次按下【插入】、【确定】。

例2：MOVJ P=1 V=25 BL=100

VBL=0

关节插补方式移动至目标

位置P，P点是在位置型变量

提前示教好的位置点，1代

表该点的序号。

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置章节。

MOVL

MOVC

BL=<过渡段长度>

说明：过渡段长度，单位毫

直线插补方例1：MOVL V= 25 BL=0 VBL=0

米，此长度不能超出运行总长

度一半，如果BL=0则表示，

式移动至目直线插补方式移动至目标

标位置。 位置，保持伺服接通状态下

不使用过渡段。

对速度要求依次按下【插入】、【确定】。

不高而轨迹例2：MOVL P=1 V=25 BL=100

VBL=<过渡段速度>

要求较高时VBL=0

MOL、MOVC、MOVS指令中设置

使用，例如：直线插补方式移动至目标

过渡段的速度。

弧焊行业。 位置P，P点是在位置型变量

取值范围为0至100

提前示教好的位置点，1代

取值为0表示不设置过渡段速

表该点的序号。

度。

圆弧插补方MOVL V= 25 BL=0 VBL=0

式移动至目MOVC V=25 BL=0 VBL=0

标位置。 MOVC P=1 V= 25 BL=0 VBL=0

采用三点圆圆弧插补方式移动至目标

弧法，圆弧前位置P，P点是提前示教好的

一点为第一位置。

点，两个MOVC

为中间点和

目标点。

点到点直线

插补方式移

动至目标位

置。

对速度高而

轨迹要求不

严格时使用，

例如：搬运行

业。

MOVP V= 25 BL=0 VBL=0

点到点直线插补方式移动

至目标位置，保持伺服接通

状态下依次按下【插入】、

【确定】。

MOVP P=1 V=25 BL=100

VBL=0

点到点直线插补方式移动

至目标位置P，P点是在位

置型变量提前示教好的位

置点，1代表该点的序号。

MOVP

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工业机器人控制系统用户手册

MOVS

不规则圆弧

插补方式移

动至目标位

置。

MOVL V= 25 BL=0 VBL=0

MOVS P=1 V= 25 BL=0 VBL=0

不规则圆弧插补方式移动

至目标位置P，P点是提前示

教好的位置。

14.4 移动2指令

功能指令说明：

指令

SPEED

功能说明 使用举例 参数说明

SP=<加速度百分比>

说明：取值范围为1至100，

如果不调用SPEED指令则程

序默认值为20%，

ACC=<加速度百分比>

说明：加速度百分比取值范

围为1至100，默认值为

10%。

调整本条语句SPEED SP= 70

后面的运动指表示整体速率调整至70%。

令的速度百分

比。

调整本条语句

后面的运动指

令的加速度、减

速度、加加速时

间。

DYN ACC= 60 DCC= 60 J= 50

表示本条语句后面的运动指

令的加速度百分比设置为

60%，减速度百分比设置为

60%，加加速时间设置为50ms

DYN

DCC=<减速度百分比>

说明：减速度百分比取值范

围为1至100，默认值为

10%。

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工业机器人控制系统用户手册

J =<加加速度>

说明：加加速度取值范围为

8~800毫米。默认值为128。

DEGREE

设置圆弧度数，

一次有效，圆弧

运动完成后即

失效。

DEGREE DR=360

MOVL V= 25 BL=0 VBL=0

MOVC V=25 BL=0 VBL=0

MOVC P=1 V= 25 BL=0 VBL=0

表示以最高速的25%，走由以

上三点组成的360度圆弧轨

迹。

DR=<圆弧度数>

说明：圆弧度数取值范围为

1度以上的值。

ABCMO

DE

调整机器人姿

态的工作模式。

ABC一共有3种

工作模式可供

选择。对当前指

令后的运动指

令有效，直到出

现新的

ABCMODE指令。

ABCMODE ABC= STAMTARD

表示ABC模式以标准模式运

动。

例程：

ABCMODE ABC= STANTARD

MOVL P=1 V= 25 BL=0 VBL=0

MOVL P=2 V=25 BL=0 VBL=0

ABCMODE ABC= FOLLOW

MOVL P=3 V=25 BL=0 VBL=0

P1、P2点以STANTARD方式运

行，P3点以FOLLOW模式运行

ABC=< ABC工作模式>

说明：ABCMode指令是指在

进行MOVL、MOVC指令运动

时，姿态跟随轨迹进行插补

运动的模式。

姿态跟随主要有三种生成模

式：

STANDARD ：MOVL和MOVC指

令都采用标准的终点姿态作

为目标姿态，即用户示教什

么样的目标姿态，机器人在

从当前位置朝目标位置运动

的过程中，姿态也朝示教的

目标姿态插补运动。当机器

人运动到目标位置时，姿态

也达到示教的目标姿态值。

UNCHANGE：插补程序会忽略

用户示教的目标姿态值。不

管用户示教什么样的目标姿

态，MOVL和MOVC指令在运

动过程中保持姿态不变。

FOLLOW： MOVL指令在运动

过程中姿态保持不变（保持

起点的姿态不变）。MOVC指

令在FOLLOW模式下的处理

稍有不同。插补程序会根据

当前起点姿态和圆弧的角度

170

工业机器人控制系统用户手册

生成一个新目标姿态，这个

新的目标姿态的生成是按当

前起点姿态绕圆弧中心轴旋

转圆弧角度所生成的姿态

值。

COORD

NUM

选择坐标系号。

可以操作WCS、

TCS、PCS1、PCS2

COORD_NUM COOR= TCS NUM=2

表示工具坐标系选择2号坐

标系。

例程：

COORD_NUM COOR= TCS NUM=1

MOVL P=1 V= 25 BL=0 VBL=0

MOVL P=2 V=25 BL=0 VBL=0

COORD_NUM COOR= TCS NUM=2

MOVL P=3 V=25 BL=0 VBL=0

P1、P2点以1号工具坐标系运

行，P3点以2号工具坐标系运

行

WAITMOV DIS=10

表示等待距离终点10mm时，

视为运动完成

例程：

MOVL P=1 V= 25 BL=50 VBL=0

DOUT DO=1.2 VALUE=1

WAITMOV DIS=10

MOVL P=2 V=25 BL=0 VBL=0

P1点运行至距离目标点50mm

时开始输出1.2号输出点，距

离目标点10mm时开始过渡至

P2点。

MOFFSETON COOR=KCS R=1

R=2 R=3

表示开始位置偏置，在COOR

指定坐标系下，X偏置实型变

量1的值，Y偏置实型变量2

的值，Z偏置实型变量3的值。

MOFFSETON一旦生效后对后

面所有运动指令有效，直至

遇到MOFFSETOF指令，偏

置结束。

COORD=<坐标系>

说明：可选择以下坐标系：

WCS-世界坐标系；

TCS-工具坐标系；

PCS1-工件坐标系1；

PCS2-工件坐标系2

NUM=<坐标系ID>

说明：坐标系ID赋值范围为

0至10。

WAITM

OV

等待运动完成 DIS=<距离终点的距离>

MOFFSE

TON

偏置开始指令 COORD=<坐标系>

说明：可选择以下坐标系：

KCS-直角坐标系；

WCS-世界坐标系；

TCS-工具坐标系；

PCS1-工件坐标系1；

PCS2-工件坐标系2

R=<变量ID 1>

X方向的偏置值

R=<变量ID 2>

Y方向的偏置值

R=<变量ID 3>

Z方向的偏置值

变量ID表示变量号取值范

围为1至96。

171

工业机器人控制系统用户手册

MOFFSE

TOF

偏置结束指令

MOFFSETOF

偏置结束

该指令用于编写多段空间轨

迹相同但相邻两段间存在一

定偏置量的示教程序（偏置

量需在{数值型变量}中录

入，可以定义不同坐标系中

X、Y、Z方向上的偏置值），

每次程序运行至该指令行

时，此后的程序都将在该指

令之前的程序基础上进行偏

置，在运行至偏置结束指令

MOFFSETOF之前，偏置量会

在程序起始状态下进行累

加。

结束偏置程序段。当运行至

该指令，之前累计的偏置量

将清零，如果之后再次运行

到偏置开始指令MOFFSETON

时，将在程序起始状态下重

新开始偏置。

14.5 演算指令

172

工业机器人控制系统用户手册

演算指令说明：

指令

ADD

功能说明

把数据1和数据2

相加，取得的结果

放入到数据1变量

中。

使用举例

ADD I=001 I=002

把整型变量I001和整型

变量I002相加，结果存放

在I001中。

参数说明

I=<变量ID> 数据1

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

P位置型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

I=<变量ID> 数据2

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

P位置型变量

变量ID表示变量号，整型和实

型变量取值范围为1至96，位

置型变量取值范围为1至999。

SUB

把数据1和数据2

相减，取得的结果

放入到数据1变量

中。

SUB I=001 I=002

把整型变量I001和整型

变量I002相减，结果存放

在I001中。

I=<变量ID> 数据1

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

P位置型变量

变量ID表示变量号，整型和实

型变量取值范围为1至96，位

置型变量取值范围为1至999。

I=<变量ID> 数据2

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

P位置型变量

变量ID表示变量号，整型和实

型变量取值范围为1至96，位

置型变量取值范围为1至999。

MUL

把数据1和数据2MUL I=001 I=002 I=<变量ID> 数据1

相乘，取得的结果把整型变量I001和整型说明：

放入到数据1变量变量I002相乘，结果存放I=表示整型变量，可用以下类

173

工业机器人控制系统用户手册

中。 在I001中。 型

I 整型变量

R实型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

I=<变量ID> 数据2

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

变量ID表示变量号，整型和实

型变量取值范围为1至96。

I=<变量ID> 数据1

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

I=<变量ID> 数据2

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

变量ID表示变量号，整型和实

型变量取值范围为1至96。

DIV

把数据1和数据2

相除，取得的结果

放入到数据1变量

中。

DIV I=001 I=002

把整型变量I001和整型

变量I002相除，结果存放

在I001中。

INC

把指定变量值加INC I=001 I=<变量ID> 数据

1。 把整型变量I001加1，结说明：

果存放在I001中。 I=表示整型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

把指定变量值减DEC I=001 I=<变量ID> 数据

1。 把整型变量I001减1，结说明：

果存放在I001中。 I=表示整型变量，

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

取得数据1和数据AND B=001 B=002 B=<变量ID> 数据

2的逻辑与， 结果把布尔型变量B001和布说明：1

存入数据1中。 尔型变量I002取逻辑与，B=表示布尔型变量

结果存放在I001中。 变量ID表示变量号取值范围

174

DEC

AND

工业机器人控制系统用户手册

为1至96。

B=<变量ID> 数据2

说明：

B=表示布尔型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

OR

取得数据1和数据OR B=001 B=002

2的逻辑或，结果把布尔型变量B001和布

存入数据1中。 尔型变量I002取逻辑或，

结果存放在I001中。

B=<变量ID> 数据

说明：1

B=表示布尔型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

B=<变量ID> 数据2

说明：

B=表示布尔型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

NOT

取得数据2的逻辑NOT B=001 B=002 B=<变量ID> 数据2

非，结果存入数据把布尔型变量B002取反，说明：

1中。 结果存放在I001中。 B=表示布尔型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

B=<变量ID> 数据2

说明：

B=表示布尔型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

MOD I=001 I=002

把整型变量I001和整型

变量I002取余，余数结果

存放在I001中。

I=<变量ID> 数据1

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

I 整型变量

R实型变量

变量ID表示变量号取值范围

为1至96。

I=<变量ID> 数据2

说明：

I=表示整型变量，可用以下类

型

B布尔型变量

I 整型变量

R实型变量

P位置型变量

MOD

把数据1和数据2

取余，取得的结果

放入到数据1变量

中。

SET

把数据2赋值给数SET B=001 B=002

据1。 把布尔型变量B002的值，

存放在布尔型变量B001

中。

175

工业机器人控制系统用户手册

变量ID表示变量号，整型和实

型变量取值范围为1至96，位

置型变量取值范围为1至999。

SETE

位置型变量赋值指

SETE P=001 .1 R=001

令

把实数变量1的值复制给

位置型变量1的X或者

J1。

SETE指令只用来修改位

置点位置姿态，位置坐标

系的修改需要在位置型变

量中修改，详见8.2.4.2

章节。

参数1：

P=<变量ID> 数据

说明：

P=表示位置型变量，可用以下类

型

P位置型变量

IncP增量位置型变量

变量ID表示变量号，增量位置

变量取值范围为1至99，位置

型变量取值范围为1至999。

参数2：

数字.1~.6 可根据参数1数据所

在的坐标系不同分别有以下定

义，例如：

参数1定义在直角坐标系下，.1

位置变量代表直角坐标系下X

方向；

参数1定义在关节坐标系下，.1

位置变量代表关节坐标系下J1

轴方向。

参数3：

R=<变量ID> 数据

说明：

R=表示实数型变量，可用以下

类型

R=实变量

Value=直接赋值

如参数1定义在直角坐标系下，

参数3单位为mm；

如参数1定义在关节坐标系下，

参数3单位为度。

变量ID表示变量号，取值范围

为1至99

详见计算表达式说明书。

EXPR

计算表达式

EXPR R1=r2+r3*5

176