引用链接两个：

planner - 码农教程

修改ROS中使用的全局规路径划算法——将dikstra修改为A*_ros路径规划算法能改吗_一颗大椰子的博客-CSDN博客

亲测链接1中方法有效，博文2页写的很好，直接改源码的方式应该也可，供大家参考。