2024年2月21日发(作者：)
驱动器调试
5.5 SINAMICS 驱动常用参数
SINAMICS S120
的参数有CU控制单元参数、ALM电源模块参数、SERVO轴参数；
其中 R参数为只读参数，P参数为可读可写参数。
参数
参数说明
参数归属
参数值
说明
0
10
CU_I
33
35
0
R2
ALM
32
44
45
0
23
SERVO
31
43
45
R20
R21
R26
R27
R35
R36
R37
R46
R61
R67
R68
R722
P9
P10
P495
P971
P977
P1460[0]
P1462[0]
P3985
P9906
驱动就绪，可以运行
驱动就绪，但是缺少驱动使能或者驱动有报警
拓扑结构错误：硬件连接出错或者在更换备件时拓扑结构比较等级P9906未设为3
初次上电，驱动未调试
驱动就绪，可以运行
启动准备，等待ON/OFF1信号，对应PCU X20.1
启动禁止，电源模块EP使能未接通
启动禁止，电源模块有报警
驱动就绪，可以运行
启动准备，等待电源模块运行使能P864,对于SLM, 对应PCU X20.1
启动准备，等待驱动ON/OFF1使能，对应NC/PLC接口使能信号V380x0002.1和 V380x4001.7
启动禁止，ON/OFF3使能丢失，对应PCU X20.2
启动禁止，模块有报警
平滑后的速度设定值
SERVO
平滑后的速度实际值
SERVO
平滑后的直流母线电压
ALM/SERVO
平滑后的电流实际值
ALM/SERVO
电机温度
SERVO
模块超温I2t
ALM/SERVO
模块温度
ALM/SERVO
丢失的使能信号
ALM/SERVO
电机编码器速度实际值
SERVO
最大的驱动输出电流
ALM/SERVO
电流实际值
ALM/SERVO
PCU X20.1端子状态
SINAMICS_I R722.0
PCU X20.2端子状态
R722.1
驱动状态，P9≠0表示驱动处于调试状态
CU_I
ALM或SERVO状态，P10≠0表示模块处于调试状态
ALM/SERVO
轴BERO信号输入定义
SERVO
P971=1自动变0，轴参数存储
SERVO
P977=1自动变0，所有驱动参数存储
CU_I
伺服速度环增益
SERVO
伺服速度环积分时间
SERVO
模块控制优先权定义
ALM/SERVO
拓扑比较等级设定
CU_I
49
NC调试
6 NC调试
重要事项
NC的调试必须在制造商口令（“EVENING”）下进行。
NC参数的生效条件： PO –
上电生效（Power On）
复位生效（REset）
RE –
CF –
刷新键生效（ConFig）
IM –
立即生效（IMediate）
6.1 总线配置
SINUMERIK802D sl
是通过现场总线PROFIBUS对外设模块（如驱动器和输入输出模块等），PROFIBUS的配置是通过通用参数MD11240来确定的，对于802D sl T/M V1.2，MD11240默认值即可，不需修改。
数据号
数据名
单位
值
数据说明
11240
11240
11240
11240
PROFIBUS_SDB_NUMBER[0] - 0 选择总线配置数据块SDB
PROFIBUS_SDB_NUMBER[1] - -1 选择总线配置数据块SDB
PROFIBUS_SDB_NUMBER[2] - 0 选择总线配置数据块SDB
PROFIBUS_SDB_NUMBER[3] - -1 选择总线配置数据块SDB
6.2 驱动器模块定位
数控系统与驱动器之间通过总线连接，系统根据下列参数与驱动器建立物理联系：
数据号
数据名
单位
值
数据说明
30110
30220
CTRLOUT_MODULE_NR[0] - * 定义速度给定端口（轴号）
ENC_MODULE_NR[0] - * 定义位置反馈端口（轴号）
注意：轴号以驱动总线DRIVE CLiQ的连接次序相关：
•
•
对于配置非调节电源模块SLM的系统，由802D sl
驱动接口X1连接到的第一个电机模块的轴号为1，且以此类推；
对于配置调节电源模块ALM，802D sl
驱动接口X1连接到电源模块ALM的X200，由ALM的X201引出的驱动总线连接到的第一个电机模块的轴号为1，且以此类推。
6.3 位置控制使能
系统出厂设定各轴均为仿真轴，既系统不产生指令输出给驱动器，也不读电机的位置信号。按下表设定参数可激活该轴的位置控制器，使坐标轴进入正常工作状态。
数据号
数据名
单位
值
数据说明
30130
30240
CTRLOUT_TYPE - 1 控制给定输出类型
ENC_TYPE - 1 编码器反馈类型
此时如果该坐标轴的运动方向与机床定义的运动方向不一致，则可通过以下参数修改：
数据号
32100
数据名
AX_MOTION_DIR
单位
-
值
数据说明
1
- 1
电机正转（出厂设定）
电机反转
50
NC调试
6.4 传动系统参数配比
传动系统的参数决定了这个坐标轴的实际移动量。
数据号
数据名
单位
值
数据说明
31030
31050
31060
LEADSCREW_PITCH mm * 丝杠螺距
DRIVE_AX_RATIO_5] - * 电机端齿轮齿数（减速比分子）
DRIVE_AX_RATIO_5] - * 丝杠端齿轮齿数（减速比分母）
注意：对于主轴，索引号为[0]的减速比分子和分母均无效。索引号[1]表示主轴第一档的减速比，[2]表示主轴第二档的减速比，依此类推。
注意：对于进给轴，减速比应设定在索引号[0]。
注意：对于车床减速比分子索引号[0]~[5]都要填入相同的值，分母索引号[0] ~[5]也要填入相同的值；否则在加工螺纹时，会有报警：26050。
6.5 驱动器参数优化（速度环和电流环参数）
驱动器的参数优化可通过驱动器调试工具STARTER进行，有关优化的过程请参阅STARTER用户手册。
6.6 坐标速度和加速度
数据号
数据名
单位
值
数据说明
32000
32010
32020
36200
数据号
MAX_AX_VELO mm/MinJOG_VELO__RAPID mm/MinJOG_VELO mm/MinAX_VELO_LIMIT mm/Min数据名
单位
2* 最高轴速度
* 点动快速
* 点动速度
* 坐标轴速度限制
值
数据说明
注意：MD36200应比 MD32000大10％；
32300 MAX_AX_ACCEL mm/S* 最大加速度（标准值：1m/s2）
6.7 位置环增益
数据号
数据名
单位
值
数据说明
32200 POSCTRL_GAIN - * 位置环增益（标准值：1）
注意
位置环的增益影响传动系统的位置跟随误差。在设定该参数时，应根据各轴传动系统的实际位置精度综合调整。
51
NC调试
6.8 返回参考点相关的机床数据
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