2024年3月12日发(作者：)
EPSON
机械手综合商品目录
信赖产生进步爱普生机械手
爱普生机械手起始于1981年开发SEIKO手表的组装机械手。
当时开发的目标是制造出前所未有的能够髙精度、
高效率地安装精密部件的机械手。
此后的各种技术经验继承了原有的爱普生机械手
所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础上我们正向着
节省技术（节省空间、节省电力）及先进的控制技术而迈进。
EPSON
满足可扩展性及其他各种需求
系统构成
SCARA
机械手
模块式机械手
6
轴机械手
E2C ,
j
E2S
•臂长
250/350mm
*
臂长
450/550/650mm
■
标准/防尘型
*
标准/防尘型
EZ
模块
ProSix
•多置式
•多置式
•臂长
791 mm
*可搬重量额定
1kg/
最大
3kg
•可搬重量额定
2kg/
最大
5kg
•
•
多变的行程变化
单轴〜
4
轴规格
•可搬重量
3kg
•可搬重量
80kg
〜
2kg
• X
轴：
400-1000mm
Y
轴：
300~750mm
Z
轴：
200-400mm
U
轴：
±360°
E2L
E2H
•臂长
650/850mm
•臂长
850mm
•
标准/防尘型
*
标准/防尘型
•可搬重量额定
2kg/
最大
5kg
•可搬重量额定
2kg/
最大
20kg
f
机械手控制器
mtfzw.w
iiil 1
■：
|_ -
RC420
RC520
*压缩了
RC520
功能的 •具备丰富的选项规格和超强
—体型单箱控制器
扩展性的工作单元控制器
程序开发软件
1
EPSON RC+
SPEL CT
选项
I
扩展
I/O
I
扩展丨
/0
VisionGuide
脉冲输出基板
跟踪传输
'远程
I/O
PG
动作系统
'OP500
OP500RC
1独立选择
VBGuide
许可证
'用户操作
安全许可证
调谐选择
INDEX
索引
SCARA
机械手
E2C.03
E2S«07
E2L• 11
E2H*13
EZ
模块
EZ
模块构成叫
5
单轴
.16
2
轴
.17
3
轴
*19
4
轴
.20
ProSix «21
程序开发软件
EPSON RC+ *23
SPELCT*23
机械手控制器
RC420
•24
RC520-25
Vision Guide *27
跟踪传输
*28
操作附件
«28
多任务机械手语言
*29
产品互联网信息
爱普生引以为荣的超精密技术为
核心的机械手。实现了与周边设
备高度兼容性的
PC
控制器，因此
高速、高精度且动作敏捷的爱普
生机械手为工厂自动化注入了新
活力。
SCARA
机械手
E2C
台式
适用控制器
标准型
I
防尘型
规格表
E2C 251 & | E2C 351
系
|
第
1+
第
2
关节
运动范围第
3
关节
第
4
关节
第
1+
第
2
关节
最大速度
第
3
关节
第
4
关节
第
1+
第
2
关节
重复精度
第
3
关节
第
4
关节
可搬重量
第
4
关节容许惯性力矩
系
3
250mm 350mm
1S : 120mm / 1C : 100mm
±360'
2900mm/s
11 OOmm/s
2600°/s
±0.008mm
3600mm/s
11 OOmm/s
2600°/s
±0.01mm
RC520 1 RC420
确保与同一工作区域、设置空间等
EC
系列间的
兼容性
•増强5倍U轴容许惯性力矩
*提高速度约10%、运动功率提高约10%
•防尘型实施静电措施
•取得CE标记及UL标记（工场选择）
•标准循环时间i
一
土
0.01 mm
±0.02'
1 kg
3kg
0.005kg • m2
0.05kg • m
2
150N
额定
最大
额定
最大
E2C251S : 0.40sec (RC420/RC520)
一
E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520)
一
E2C251S : 0.28sec (RC420/RC520)
第
3
关节压力
回原点
主机重量
适用控制器
无尘度
适用排气管
建议排气量
无须回原点
14kg
RC420/RC520
•缩短循环时间382
—E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520)
粒径为
0.13/im
以上的尘埃在样本区域
1cft(28317cm3)
内的数量应在
10
个以下
※4
外径
08mm
(内径
05mm
的聚氨
基甲酸
乙酯管）
1000mm3/s (
标准状态）程度
※记号表示：S, C, SM, CM。（S:标准规格，C:清洁规格，SM:标准规格多置式，
CM：清洁规格多置式型，只有E2C351*是多置式型的。
※3负荷重心与第4轴中心一致的情况。
※斗作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态），排气管外形012mm,无尘室
内的直流速度0.4m/s以上
机械手运动范围（台式
)
EPSON
|
A
(第
1
臂长）
B
(第
2
臂长）
C
D
(第
1
关节运动角度）
E
(第
2
关节运动角度）
F
G
(到第
1
关节机械制动器的角度）
H
(到第
2
关节机械制动器的角度）
* 1做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返牌运额定重量(1kg)所黑时间
* 2做拱形定位运动(水平150mm,垂直25mm往返鄉运额定重量(1kg)所需时间
E2C251S/C
125mm
125mm
95.7mm
90*
135*
89.6mm
98_
138#
E2C351S/C I
225mm
125mm
142mm
110*
145°
136mm
116*
148"
J (
到安全隔离区的距离）
^尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。
约
100mm
E2C
标准型
E2C
防尘型
照片为UL规格照片为UL规格
标准型外形图
110 28
防尘型外形图
44 125 f¥j 110 28
预留电缆用空间
a
b
伞3,90.心轴
0
E
0
寸
1
最大
9 中30机械制动器直径 048 I E2C251S I E2C351S I 125225 Max.680 Max.700 a b 预留电缆用空间 I E2C251C I E2C351C I 125225 Max.680 Max.700 1mm平面 [单位：mm][单位:mm] SCARA 机械手 E2C 多置式 适用控制器 标准型 防尘型 规格表 第 1+ 第 2 关节 运动范围 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 最大速度 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 重复精度 第 3 关节 第 4 关节 可搬重量 第 4 关节容许惯性力矩 ※㊀ 350mm 1SM : 120mm/1 CM : 100mm ±360_ 3600mm/s 110Omm/s 26007s RC520RC420 确保与同一工作区域、设置空间等 EC 系列间的 兼容性 多置式型新上市 増强5倍U轴容许惯性力矩 提高速度约10%、运动功率提高约10% 防尘型实施静电措施 取得CE标记及UL标记（工场选择） 标准循环时间881 E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520) 土 0.01 mm 土 0.01 mm ±0.02* 1 kg 3kg 0.005kg • m 2 0.05kg • m 2 150N 额定 最大 额定 最大 第 3 关节压力 回原点 主机重量 适用控制器 无尘度 适用排气管 建议排气量 无须回原点 16kg RC420/RC520 缩短循环时间K2 E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520) 粒径为 0.13/im 以上的尘埃在样本区域 1 cft(2831 7cm3) 内应在 10 个以下※斗 外径 08mm ( 内径 05mm 的聚氨基甲酸乙酯管 ) 1000mm3/s ( 标准状态）程度 ※ 记号表示： S, C, SM, CM 。（ S: 标准规格， C ：清洁规格， SM ：标准规格多置式， CM ：清洁规格多置式型，只有 E2C351* 是多罝式型的 • 糸 3 负荷重心与第 4 轴中心一致的情况。 崁 4 作业区域中心，机器内部排气 1000cm3/s ( 标准状态）排气管外形 012mm ,无尘室 内的直流速度 0.4m/s 以上 , ■ 机械手动作区域 ( 多置式 ) EPSON II E2C 351SM/CM A ( 第 1 臂长〉 B ( 第 2 臂长） C D ( 第 1 关节运动角度） E ( 第 2 关节运动角度） F G (到第 1 关节机械制动器的角度） 來1做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返)搬运額定重量(1kg)所S时间 « 2做拱形定位运动(水平150mm,垂直25mm往返)搬运额定重量(1kg)所甬时间 225mm 125mm 136mm 145* 142mm 116* 148* H ( 到第 2 关节机械制动器的角度） J ( 到安全隔离区的距离） 約 100mm 尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。 E2C 多置式 标准型 E2C 多置式 防尘型 照片为UL规格 ■标准型外形图■防尘型外形图 4-M8 深 16 4-M8 深16 (底座上下两面) 轴盖 S机槭制动器位置 繼 [单位:mm] 瞧繮腦墨 [单位:mm] SCARA 机械手 E2S 台式 适用控制器 标准型 I 防尘型 规格表 E2S 450^ I E2S 55 □※丨 E2S 65 □※丨 第 1+ 第 2 关节 运动范围 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 450mm 550mm 650mm 1S : 170mm / 1C : 150mm 3S : 320mm / 3C : 300mm ±360' 5400mm/s 6000mm/s 6300mm/s 110Omm/s 110Omm/s 110Omm/s 18707s 18707s 18707s RC520 I RC420 最大速度 确保与同一工作区域、设置空间等 ES 系列间的 土 0.015mm 兼容性 •増强3倍U轴容许惯性力矩 •提高速度约10%、运动工功率提高约10% •防尘型实施静电措施 •取得CE标记及UL标记（工场选择） •标准循环时间w 一 E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520) E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520) E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520) * 1做拱形定位运动<水平300irim,垂直往返)搬运額定SS<2kg)所需时间 重复精度 第 3 关节 土 0.01 mm 第 4 关节 ±0.02* 可搬重量 额定 2kg 最大 5kg ※之 0.01 kg • m 2 第容许惯性力矩 额定 4 关节 最大 0.12kg • m 2 第 3 关节压力 150N 回原点 无须回原点 主机重量 20kg 适用控制器 RC420/RC520 无尘度 粒径为 0.13 以 m 以上的尘埃在样本区域 1 cft(28317cm3) 内应在 10 个以下浓 3 适用排气管 外径 C/)12mm ( 内径 08mm) 或内径 016mm 以上的聚氨基甲酸乙酯管 建议排气量 1000mm3/s( 标准状态）程度 □记号表示1或3。（口记号表示3时，一旦第3轴降到®低点，轴就会到达此安装面更低的位 置。 X记号表示：S, C, SM, CM。（S:标准规格，C：清洁规格，SM：标准规格多霣式， CM：清洁规格多置式型 * 2负荷重心与第4轴中心一致的情况。 * 3作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态）,排气管外形®12mm,无尘 室内的直流速度0.4m/s以上 ■ 机械手运动区域 ( 台式 ) E2S451S/CE2S551S/C E2S 651 S/C A ( 第 1 臂长） 215mm315mm415mm B ( 第 2 臂长） 235mm235mm235mm C156mm203mm280mm D ( 第 1 关节运动角度） 125*125#125# E ( 第 2 关节运动角度） 14CT140*140* F 136mm182mm260mm G ( 到第 1 关节机械制动器的角度） 130*130*130* H ( 到第 2 关节机械制动器的角度） 145* 145*145* J ( 到安全隔离区的距离） 約 100mm «尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。 E2S 标准型 E2S 防尘型 Ai 照片为UL规格 标准型外形图防尘型外形图 45 235 148 45235148 ※机械制动器位置 预留电缆用空间 180 | 230以上 预留电缆用空间 a I 215 E2S**1S 170 119 698 674 315 I 415 E2S**3S I 320 -31 (NOTE) I 1mm平面 伞4,90•心轴 b C d g大014穿透孔 中39.5机械咖器直径 (NOTE) 215 E2S**1C 150 116 784 315 I 415 最大扪4穿透孔 020 h7轴径 伞39.5机棚动g直径 證 i!! 如 R 矗棚 _ b c d 850 e 824 (NOTS 在E2**3S的条件下，一旦旋转钮降到 5低点，顶端便会到达比基础安装面 更低的位a (-31_)谞在布s设计 时注意。 S 匚 : 300 -34 (NOTE) 934 在E2**3C的条件下，一旦旋转钮降到 *低点，顶端便会到达比基础安装面 更低的位置(-34™)请在布置设计 时注意。 [单位:mm][单位:mm] SCARA 机械手 E2S 多置式 适用控制器 标准型 I 防尘型 规格表 E2S45 口 ※ E2S55 口 ※ E2S65D8 第 1+ 第 2 关节 运动范围 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 第 3 关节 第 4 关节 450mm 550mm 650mm 1SM : 170mm / 1CM : 150mm 3SM : 320mm / 3CM : 300mm ±360' 5 4 OOmm/s 60OOmm/s 63OOmm/s 110Omm/s110Omm/s 110Omm/s 18707s1870°/S 1870°/S RC520 1 RC420 确保与同一工作区域、设置空间等 ES 系列间的 兼容性 •多置式型新上市 •増强3倍U轴容许惯性力矩 *提高速度约10%、运动功率提高约10% •防尘型实施静电措施 •取得CE标记及UL标记（工场选择） •标准循环时间〜 —E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520) —E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520) —E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520) 土 0.015mm ± 0.01mm ±0.02. 2 kg 5 kg 0.01 kg • m 2 0.12kg • m 2 150N 重复精度 额定 最大 聚2 额定 第 4 关节容许惯性力矩 最大 第 3 关节压力 可搬重量 回原点 主机重量 适用控制器 无尘度 适用排气管 建议排气量 无须回原点 22kg RC420/RC520 粒径为 0.13 以 m 以上的尘埃在样本区域 1cft(28317cm3) 内应在 10 个以下 *3 夕卜径 012mm ( 内径 08mm) 或内径 016ntn 以上的聚氨基甲酸乙酯管 1000mm3/s ( 标准状态）程度 □记号表示1或3。（□记号表示3时，一旦第3轴降到最低点，轴就会到达此安装面更低的位 置。 ※记号表示：S, C, SM, CM。(S：标准规格，C:清洁规格，SM：标准规格多置式， CM：清洁规格多置式型 该2负荷重心与第4轴中心一致的情况。 ※3作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态），排气管外形(p12mm,无尘室 内的直流速度0.4m/s以上 机械手运动区域 ( 多置式） 安全隔离区 最大区域 E2S451SM/CME2S551SM/CME2S651SM/CM A ( 第 1 臂长） B ( 第 2 臂长） C D ( 第 1 关节运动角度） E ( 第 2 关节运动角度） F G ( 到第 1 关节机械制动器的角度） H ( 到第 2 关节机械制动器的角度） J ( 到安全隔离区的距离） 215mm 235mm 174mm 105* 135* 155mm 108- 140* 315mm 235mm 203mm 125° 140* 182mm 130° 145° 415mm 235mm 280mm 125' 140* 260mm 130° 145° 約 100mm 尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。 E2S 多置式 标准型 E2S 多置式 防尘型 照片为 UL 规格照片为 UL 规格 标准型外形图防尘型外形图 .45 235 227 ±0.06 119 , 98 , 45 235 ■ - ； H '： 4-M8 鑫 16 严 ~ ( 底座上下两面） 1 ■■ ' .-站 o 4-M8 2S16 ^ (底座上下两面） $30 2-M4 深 10 ※机械制动器位置 ※机械制动器位置 a 215 E2S**1SM 170 248 385 315 415 E2S**3SM I 320 400 535 a 215 E2S**1CM 150 334 315 415 E2S**3CM I 300 484 b c d b c (|)1620h7 轴径 039. 5 机械制动器直径 中 39. 5 机械制动器直径 [单位:mm] [单位：mm] SCARA 机械手 E2L 台式 适用控制器 RC520 1 RC420 ■规格表 E2L653※ E2L853※ 850mm 第 1+ 第 2 关节 运动范围 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 最大速度 第 3 关节 第 4 关节 650mm 3S : 320mm / 3C : 300mm ±360' 5200mm/s 110Omm/s 18707s 6100mm/s 11 OOmm/s 18707s 确保与同一工作区域、设置空间等 EL 系列间的 兼容性 •増强3倍U轴容许惯性力矩 *提高速度约10%、运动功率提高约10% •防尘型实施静电措施 •取得CE标记及UL标记（工场选择） •标准循环时间〜 —E2L653S : 0.38sec (RC420/RC520) —E2L853S : 0.44sec (RC420/RC520) 第 1+ 第 2 关节 重复精度 第 3 关节 第 4 关节 可搬重量 聚2 ± 0.02mm 土 0.01mm ±0.02* 2kg 5kg 0.01 kg • m 2 0.12kg • m 2 200N 额定 最大 额定 最大 第 4 关节容许惯性力矩 第 3 关节压力 回原点 主机重量 适用控制器 无尘度 无须回原点 31kg RC420/RC520 粒径为 0.13 以上的尘埃在样本区域 1 cft(28317cm3) 内应在 10 个以下 ※3 外径 012mm (内径 或内径 016mm 以上的聚氨基甲酸乙酯管 1000mm3/s ( 标准状态）程度 适用排气管 建议排气量 ※记号表示：s, C。（S:标准规格，C:清洁规格） ※2负荷重心与第4轴中心一致的情况。 ※3作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态），排气管外形012mm,无尘室 内的直流速度0.4m/s以上 ■ 机械手运动区域 ( 台式 ) J 第 3 关节中心 安全隔离 g A ■ EPSON E2L 653S/C A ( 第 1 臂长） 6 ( 第 2 臂长） C D ( 第 1 关节运动角度） E ( 第 2 关节运动角度） F G H ( 到第 2 关节机械制动器的角度） % 1做拱形定位运动(水平300mm,垂直25mm往返)搬运额定重量(2kg)所S时间 E2L 853S/C 500mm 350mm 324mm 130# 140* 292mm 132* 145* 300mm 350mm 228mm 130* 140° 201 mm 132* 145* 約 100mm J ( 到安全隔离 IS 的距离） ^尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸 E2L 标准型 E2L 防尘型 照片为UL规格 照片为UL规格 标准型外形图 防尘型外形图 © ※ ^ o n o ※机械制动器位置 230以上 预留电缆 用空间 E2L653SE2L853S | 240 230以上 预留电缆 用空间 E2L853C |E2L653C md 中4，90•心轴 旋转轴一旦降到最低点，顶端便会到 达此基础安装面更低的位置 请在布置设计时注意。 md 旋转轴一旦降到最低点，顶端便会到 达此基础安装面更低的位置 请在布置设计时注意。 [单位:mm] 麵跑纖漏攀 [单位：mm] SCARA 机械手 E2H 台式 适用控制器 标准型 I 防尘型 ■规格表 E2H853S/C 运动范围 第 1+ 第 2 关节 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 第 3 关节 第 4 关节 第 1+ 第 2 关节 第 3 关节 第 4 关节 额定/最大 额定/最大 850mm 3S : 340mm / 3C : 290mm ±360. 5266mm/s 110Omm/s 1428°/S I RC520 | RC420 最大搬运重量达到 20kg 的大容量负载机械手 •大容量负载应对 -通过大辐提高u轴容许惯性力矩，应对高惯性的 最大运动速度 土 0_025mm 土 0.01 mm ±0.03* 2kg/20kg 0.02kg • m2 / 0.45kg • m 2 0.46s (可搬运 2kg 时 } 200N 重复精度 可搬重量 U 轴容许惯性力矩 标准循环时间 第 3 关节压力 回原点 主机重量 适用控制器 无尘度 适用排气管 建议排气量 安全规格 手臂。 -满足负载的命令设定（WEIGHT、INERTIA命令） 达到最佳控制。可搬重量在 2~20kg 内可动作稳定。 •节省空间 -控制被覆管高度，进一步压缩生产系统。 无须回原点 37kg RC420/RC520 • 清洁 /ESD 对策规格 -是适用于大容量负载的机种，同时也进行了清洁 规格的更新。 -可以对容易被静电破坏的敏感型部件进行安装操 作。 粒径为 0.13 以 m 以上的尘埃在样本区域 1 cft(28317cm3) 内应在 10 个以下聚 3 外径 012mm ( 内径 或内径 016ir«i 以上的聚氨基甲酸乙酯管 1000mm3/s (标准 状态） 程度 • 确保与 EH 系列间的互换性 -确保设置、手臂的安装尺寸与原有机种EH系列间 的兼容性。 • • * • 机械手臂长：850mm 重复精度：±0.025mm 标准循环时间：0.46s(可搬运2kg时） 取得CE标记及UL标记（工场选择） 符合 CE, 将符合 UL1740 ※ 作业区域中心，机器内部排气 1000cm3/s ( 标准状态），排气管外形 012mm, 无尘 室内的直流速度 0.4m/s 以上 ■ 机械手运动区域 ( 台式 ) EPSON A ( 第 1 臂长） B ( 第 2 臂长） C D ( 第 1 关节运动角度） E ( 第 2 关节运动角度） F G ( 到第 1 关节机械制动器的角度） H ( 到第 2 关节机械制动器的角度） K 1做拱形定位运动(水平300mm,垂直25mm往返)搬运额定重量(2kg)所S时间 500mm 350mm 282mm 145' 147' 263mm 148. 15(T J ( 到安全隔离区的距离） 約 100mm 尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最彳氏尺寸。 E2H 标准型 标准型外形图 B T *表示到第3关节机械制动器的尺T 230以上 预留电缆 用空间 1最大018穿透孔 «D25h7轴径 上限机械制^直径 [单位:mm] E2H 防尘型 r 防尘型外形图 I *表示到第3关节机械制动器的尺寸丨丨240 230以上 预留电缆 用空间 [单位:mm] I 模块式机械手 EZ模块 构成 组合 单轴 XY 2 轴 RH RM RG-HM RG-MS RD-HM RD-MS YZ-MS RP-HMSz RP-MSSz RU-HMSz • • • • III 与丰富多变的行程长度进行自由的组合搭配 • 将丰富多变的行程长度与 RH 模块， RM 模块， RS 模块， RSz 模块， RU 模块进行自由组合 • 可与单轴〜 4 轴规格， 2 轴台车规格， 2 轴 XY ， YZ 规格进 行多变的组合 构成模块 RH 模块 • RM 模块 — • • RS 模块 — — — RSz 模块 — — — — — — • • • RU 模块 — — — — — — — — — • 行程长度 RH模块(可搬重g-大） 400、600、800、1000mm RM模块(可搬重置-中） 350、550、750mm RS模块(可搬重量-小） 300、500、600mm RSz模块(上下轴） 200、300、400mm RU模块(回转轴） 360° 糸详细组合谓咨询 參 參 • 參 — • — — 台车 YZ 3 轴 (XYZ) 4 轴 (XYZU) (XY) 參 • RH 模块 …-… 可搬重量(大） RM 模块 一-- 可搬重呈(中） 參 • 參 — 參 RS模块…一可 搬重量 (小） RSz 模块 …… 上下轴 (Z 轴)用 RU 横块-……回转轴 (U 轴)用 可搬 8 置卜 10kg 〜 80kg 2kg〜25kg 15kg 〜25kg 10kg ~15l^ 10kg〜15kg 5%〜10咕 将不同安装方向的各轴模块组合分成A~D型，关于组合的详细倍息，请另査询。 ||| 通过增加模块，可控制多台机械手 • 即使是多台机械手（ 2 轴 +2 轴， 3 轴 +1 轴等）点数据也可利用 RC 系列（机械手控制器）进行 _ 元管理的控制。 通过弃分利用机械手的各种功能，可以控制 12 台 12 轴的模块 (RC520 条件下） 1 U 2116X1 台+単| 由 X2^ 1 y 軸 X4 台 2 軸 X2^ 名称代号 III 应用大容量负载 • 可以搬运 80kg( 单轴最大 )~10kg(4 轴最大 ) 的重物。 通过强化第 4 轴的容许惯性力矩，可以应对大容量负载。 可以通过对负载的最佳控制来稳定大容量负载的搬运。 RP-HMSz (RH 行程 600mm 、 RM 行程 500mm、RSz 行程 300mm 、组合型 a) X4 组合型：趣 第4轴：无 第3轴：行程300mm, RS模块 第2轴：行程550mm，RM模块 第2轴：行程600mm, RH模块 机种：RP型 L S 详细内容请另行査询 | EZ 模块 X4S#H0000#A 单轴 RH/RM/RS 适用控制器 RC520 I RC420 RH |- 广深 12 g ^ ,_I T 0 :标准 i—1 x轴ft； 八:賴块 4 400mm 6 600inm 8 800mm 0 1000mm w 400mm 6Mmm 800mm 2- 1000 mm — 840 1040 1240 1440 — 200 400 600 800 M 240 340 440 540 -2-08H7 深 11 ^HuS0C=O) ^•5 / 0脉冲位置 Strote / (65) Stroke/2 , / Y - /- . x i/ +x n •行程：300-1 OOOmm (200) 200200 . . (40) •重复精度：±0.01 mm •组合：A/B型/増设型 •可搬重量：额定10kg/最大80kg •符合CE 182.4 | L6"«t>8H7 深 11 杓 ^12-MB 深 12 400mn技限行程：8 - M 8深12 A 增设模块插件盒右侧安装 *关于组合的详细内容请另行査询 *机械制动苗位置 m可以由用户选择接口金和插件盒的安装方向 RM 接口盒左侧安装 ! ■8H7 深 11 X4S#M0000#A J 9? 7 3S0mm 550mm 4-M6 深 9 ：： " :标准 :堆设相 550mm 750mm 832 1032 170 370 227 327 750mm 1232 570 427 增设模块插件盒左侧安装 182.4 C 接口盒右侧安装 *机械制动器位置 (注)可以由用户选择接口盒和插件金的安装方向 [単位：mm] ■规格表 項目 RH 模块 含堆设横块 400mm 600mm 800mm 1000mm 400mm: 1500mm/s 600mm: 1500mm/s 800mm: 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s RM 模块 含《设横块 350mm 550mm 750mm RS 模块 仅嫌设模块 300mm 500mm 600mm 行程长度 最大运动速度 重复精度 横摆 可搬 力矩 前后摆动 偏转 可搬重置额定/最大 回原点 1500mm/s1500mm/s ± 0.010mm 600N ■ m 450N ■巾 400N ■ m 40kg/80kg 70N ■ m 120N ■ m 120N ■ m 20kg/40kg 32N ■ m 24N _m 24N _m 10kg/20kg 无须回原点 400mm :21kg 600mm : 25kg 800mm : 29kg 10OOmm : 34kg 350mm: 12kg 550mm: 14kg 750mm: 17kg 300mm: 7,6kg 500mm: 8.9kg 600mm: 9.6kg 重置 ^6-$8H7 深 9W ^12-M5 深 10 拍 R 轴 2S HM/MS RG-HM X4G#H#M000A Y轴行程 3 5 7 350mm 550mm 750mm X轴行程 4400mm 600mm 800mm 1000mm 适用控制器 RC520 I RC420 6 8 0 RG-HM •行程：X轴400-1000mm Y轴350-750mm *各轴重复精度:±0.01mm *组合：A/B/C/D型■増设型 *可搬重量：额定15kg/最大25kg *符合CE 90 | -2-4>8H7 深 11 -4-M6 深 9 RG-MS •行程：X轴350-750mm Y轴300-600mm •各轴重复精度:± 0.01 mm •组合：A/B/C/D型■増设型 *可搬重量：额定2kg/最大11 kg (根据变化） •符合CE *关于组合的详细内容请另行査询 | 66 | [ 単位 :mm] 规格表 項目 第1 軸 行程长度 400mm 600mm 800mm 1000mm RH模块 400mm : 1500m m/s 600mm: 1500mm/s 800mm : 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s 第1 軸：士0.010mm 15kg /25kg RG-HM (含《设模块） 第2 軸 350mm 550mm 750mm RM«& 1500m m/s X4G#M#S000A 7 Y轴行程 3 5 6 300mm 500mm 600mm T RG- MS 8 182.4 x轴行程 3 5 7 350mm 550mm 750mm 最大运动速度 重复精度 可搬重量 额定/最大 回原点 第2 軸：士0.010mm tD 无须回原点 RH模块 400mm: 21 kg 600mm : 25kg 800mm : 29kg 1000mm :34kg RM模块 350mm : 12kg 550mm : 14kg 750mm: 17kg :: 重量 項目 行程长度 RG-MS c含*设模块） 第1軸(X):RM模块 350mm 550mm 750mm RM模块 1500m m/s 第1 軸：±0.010mm 第2軸(Y):RS模块 300mm 500mm 600mm RS模块 1500m m/s 第2 軸：±0.010mm 最大运动速度 重复精度 可搬重量 额定/最大 回原点 第2_(Y)行程 300mm : 9kg/11kg 第2軸(Y)行程 500mm :4kg/6kg 第2 «(V)行程 600mm : 2kg / 4kg 无须回原点 RM 模块 350mm : 12kg 550mm : 14kg 750mm : 17kg RS 模块 300mm : 7.6kg 500mm : 8.9kg 600mm : 9.6kg 重置 ※ 关于可搬力矩谞参照单轴规格。 * 在 RG-MS 上添加了 Z: 200 后的 RP~MSSz 也有 3 轴，详细情况请另行咨询。 EZ 模块 HM/MS RC420 适用控制器 RC520 ■ X4D#H#M000A Y 轴行程 3 5 7 X 550mm 750mm 轴行程 4400mm 600mm 800mm 1000mm 6 8 RD-HM 194 0 110.84 RD-HM •行程：X轴400-1000mm Y轴350-750mm •各轴重复精度:±0.01 mm *组合：A/B型■増设型 *可搬重量：额定15kg/最大25kg *符合CE 259 90 闺 RD-MS * 行程：X轴350-750mm Y轴300-600mm *各轴重复精度:± 0.01 mm *组合：A/B型■增设型 *可搬重量：额定10kg/最大15kg *附合CE *关于组合的详细内容请另行査询 [単位：mm] 规格表 RD-HM ( 含增设棋块） 第 1 軸 PQflH 模块 行程长度 X X4D#M#S000A 轴行程 3 5 7 350mm Y 550mm 750mm 轴行程 3 5 6 300mm 最大运动速度 重复精度 可搬重量 额定 / 最大 400mm 600mm 800mm 1000mm RH 模块 400mm: 1500mm/s 600mm: 1500m m/s 800mm: 1500m m/s 1000mm: 1200m m/s 第 1 軸： ±0.010mm 15kg /25kg 无须回原点 第 2 軸横块 350mm 550mm 750mm ：： ： 500mm 600mm RM 模块 1500m m/s RD- MS Xst+482 第 2 軸：士 0.010mm 回原点 RH 模块 重置 400mm :21kg 600mm : 25kg 800mm : 29kg 1000mm : 34kg RM 模块 350mm : 12kg 550mm : 14kg 750mm : 17kg 項目 RD-MS (含培设模块 ） 第 1 軸⑷ :RM 模块 350mm 550mm 750mm 第2軸(Y):RS模块 300mm 500mm 600mm 行程长度 最大运动速度 RM模块 1500m m/s 第1 軸：±0.010mm 10kg/15kg RS模块 1500m m/s 第2軸：士0.010mm 重复精度 可搬重量 额定 / 最大 回原点 无须回原点 RM模块 350mm : 12kg 550mm : 14kg 750mm : 17吻 RS模块 300mm : 7.6kg 500mm : 8.9kg 600mm : 9.6kg £ 置 **于可攤力矩谓参照单轴规格。 EZ 模块 YZ-MS 2 轴 RP-HMSz3 轴 适用控制器i RC520 ■ RC420 X4Z00#M#S0A Y 轴行程 3 5 7 了 I 350mm 550mm 750mm Z 轴行程 2 3 4 200mm 300mm 400mm YZ-MS 2 轴 YZ-MS 2 轴 •行程：Y轴350-750mm Z轴200>400mm •各轴重复精度:± 0.01 mm •组合：A/B型 *可搬重量：额定10kg/最大15kg •符合CE 100 60 170 原点 o 脉冲位置 ,最大 90 RP-HMSz3 轴 •行程：X轴400-1000mm Y轴350-750mm Z 轴200-400mm *各轴重复精度:±0.01mm *组合：A/B/C/D型 *可搬重量：额定10kg/最大15kg *符合CE标记 ※关于组合的详细内容请另行査询 机械制动器位 S [ 単位： mm] ► 本尺寸图为 z 行程 200mr 的规格。 X4P#H#M_S0A 规格表 YZ-MS 第 2 軸 (Y):RM 模块 行程长度 350mm 550mm 750mm x 轴行程 4 6 8 第 3軸(Z):RSz模块 200mm 300mm 400mm Y 轴行程 400mm 600mm 800mm 10OOmm 3 5 7 350mm 550mm 750mm 0 Z 轴行程 2 3 4 200mm 300mm 400mm 最大运动速度 重复精度 可搬重量额定 / 最大 第 3 轴压力 回原点 RM 模块 1500mm/s RSz 模块 750mm/s RP-HMSz3 轴 ________502.4 1075 215.5 第 2 軸：±0.010mm 10kg /15kg 200N 第 3 軸：± 0.010mm 8 312^ 无须回原点 RM 模块 350mm: 12kg 550mm : 14kg 750mm : 17kg RSz 模块 200mm : 7kg 300mm : 7.6kg 400mm : 8.3kg 重置 RP-HMSz 第1軸pg:RH模块 400mm 600mm 800mm 1000mm 第2_(Y):RM模块 350mm 550mm 750mm 第3軸(Z):RSz模块 200mm 300mm 400mm 行程长度 RH模块 最大运动速度 重复精度 可搬重量额定 / 最大 第3轴压力 400mm: 1500mm/s 600mm: 1500mm/s 800mm : 1500mm/s RM模块 1500mm/s RSz模块 750mm/s 1000mm: 1200mm/s 第1 軸：±0.010mm 第2 軸：±0.010mm 10kg /15kg 200N 第 3_:±0.010mm 回原点 RH模块 400mm : 21kg 600mm : 25kg 800mm : 29kg 1000mm : 34kg 无须回原点 RM模块 350mm : 12kg 550mm : 14kg 750mm :17kg RSz模块 200mm: 7kg 300mm : 7.6kg 400mm : 8.3kg •本尺寸田为 z 行程 200<™ 的规格。 S置 ※ 关于可撤力矩请参照单轴规格。 來如果装有 RP~MSSz3 轴谞另行咨询。 I EZ 模块 4轴 RU- HMSz 适用控制器 107,5. X4U#H#M#S1 A 」丫轴b程L 4 6 8 o 400mm 600mm 800mm 1000mm 2 3 : 200mm 300mm 3 5 7 350mm 550mm 750mm • 行程： X轴400-1000mm Y轴350-750mm Z 轴200-300mm •组合：A/B/C/D型 •可搬重量：额定5kg/最大10kg •符合CE ※关于组合的详细内容请另行查询 面点 (x=o) 0 脉冲位置 U 轴 土 360。 *各轴重复精度 ： 0.01mm U轴±0.005° Z 轴原点 Z 轴 0 脉冲位置 107 116 316 丨84 Xst/2 Xst 4-M6 深 12 2- $63°°12深12 040 中 55.5 U 轴原点 U 轴 0 脉冲位 s 距离基础安 装面 236 » 本尺寸田为 Z 行程 200im 的规格。 [ 単位 •• mm] 规格表 項目 第 1 軸 M:RH 模块 行程长度 400mm 600mm 800mm 1000mm RH 模块 400mm : 1500mm/s 600mm : 1500mm/s 800mm: 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s RU-HMSz 第 2 軸 (Y):RM 模块 350mm 550mm 750mm RM 挨块 1500m m/s 第 3 軸 (Z):RSz 横块 200mm 300mm 第 4 軸 (U):RU 模块 360* RSz 槿块 750mm/s RU 模块 14287s 最大运动速度 重复精度 可搬重量额定 / 最大 第 4 轴容许惯性力矩额定 / 最大 回原点 第 1 軸：士 0.010mm 第 2 軸：土 0_010mm 5kg / 10kg 第 3 軸：士 0.010mm 第 4 軸：士 0.005. 0.04kg - m2/0.12kg - m2 无须回原点 RH 模块 400mm :21kg 600mm: 25kg 800mm: 29kg 1000mm :34kg RM 模块 350mm : 12kg 550mm: 14kg 750mm: 17kg RSz 模块 200mm: 7kg 300mm: 7,6kg RU 模块 2.6kg 重 B ^ 关于可搬力矩谓参照单轴规格。 I 6轴机械手 ProSix 适用控制器ima III特征-------爱普生的优势 基本动作功能的完善 •臂长：791mm •MSfflJt： ±0.03mm •可搬重量：3kg(根据制约条件最高可达到5kg); •标准循环时间：0.5秒冶(重量为1 kg时） •取得CE标记及UL标记(工场选译） • 高速、高精度定位 ProSix利用新开发的6轴专用智能动作控制器完善 ‘‘高速、高精度定位”、"精密轨迹控制”的基本功能， 为生产现场追求高生产率和可靠品质做出了贡献。 机械手决定着生产率，秉承其 “ 动作优越性”，迅速处 理完复杂的作业，实现高速、高精度的定位。 ■ 凭借 “ 敏捷的动作 ” 和 “ 低残余振动 ” 提高生产率。 ■ 由高速、高精度定位来保证产品质量。 ■ 短时间内可在宽广的运动范围内移动，同行业中最高 水准的动作速度 高精度的轨迹控制 力求充分发挥 6 轴机械手自由度的高精度轨迹。 ■在涂布作业等工作中充分发挥的高精度轨迹控制 ■采用可提高轨迹精度的强钢性机械手臂 应对大容量负载 为满足各种不同的用途，扩大了负载容量。 ■ 大容量负载实现稳定的搬运能力。 INERTIA 命令 ■保持高负载时精度的强钢性机械手设计 ■ 轻物体搬运更加快速，重物体搬运更加平稳的 加减速调整 保持兼容性动作命令的扩展 继承 SCARA 机械手简便的使用方法，同时扩展与 6 轴相对应的 动作命令。 ■ JUMP3 、 JUMP3CP 实现了与 SGARA 相同的拱形运动。 ■ 能在三维空间内自由地画出圆弧的 ARG3 *1 ：负载超过3kg使用时，请另行咨询。 ■规格表 PS3-AS00PS3-AS00 运动自由度 臂长 驱动方式 J1 臂 J2 臂 J3 臂 最大运动速度」4胃 J5 臂 J6 臂 J1 臂 J2 臂 6 791mm ( 手腕凸缘面 )701 (P 点 :J4, J5, J6 中心） AC 伺服马达 ( 全轴带有制动） 3.66rad/s ， 210°/s 3.14rad/s , 1807s 3.93rad/s ， 225°/s 6.54rad/s , 375°/s 6.54rad/s , 375°/s 8.73rad/s ， 500°/s ±170° +45* ,-150° + 190•，-72* ±190 。 ±125. ±360° 重复精度 最大可搬重量 J4 臂 土 0.03mm 3kg 7.25N • m(0.74kgf • m) 7.25N • m(0.74kgf • m) 5.21 N • m(0.53kgf • m) 0.3kg • m2 0.3kg • m2 0.1 kg • m 2 16 根 06mm 真空管 2 根 容许力矩 J5H J6 臂 容许惯性力矩 ※之 (GD2/4) J4 臂 1 ^ J5 臂 J6 臂 用户用配线 用户用配线 回原点 主机重量 设置 适用控制器 无须回原点 45kg 最大运动范围」3胃 J4 臂 J5 臂 J6 臂 地面安装，墙壁安装※3,天花板安装 RC520 (6 轴专用驱动装置） * 2:负载重心与各臂中心位罝相一致的时候，或重心位置偏离各臂中心位置的时候，请 用INERTIA命令设定参数。 ※3:墙壁安装时，J1手臂的运动范围被限制。 ■ ProSix ■外形图 3-M6 螺孔P1.0深度 12rmi ,2-M8 螺孔P 1.25深度 16mm 10丨 ff L _ fr 灶 •> / 机械手运动区域 手腕凸缘部 详细视图 4-M5 蠼孔 P0.8 深度 9mm 对准榇fi 6 +170.(J1 臂 ) 195 220 机 械 手 基 面 ■机械手安装尺寸 J2臂 0脉冲位S J4 、 J6 臂 0 脉冲位 S -190V^r^+190* s ^ m 脚 寸 U Z V^p 点88运动范围 «P 々 :J4 ， J5, J6 旋转轴的交点 I程序开发软件 故件 EPSON RC+ EPSON RC+充分地利用直观且易理解的Windows环境， 是能够综合并更简便地处理机械手环境（用户应用程序、 点数据、机械手的环境设定、Vision环境等）的程序开 发软件。 •图像处理选项VisionGuide 通过与机械手开发环境的综合，实现机械手操作与 Vision操作能在同一画面进行简单的系统设立。 实现轻松核准机械手座标与摄像头座标。 •传输带跟踪选项 特征 •使用基于Microsoft Windows PC的控制器 •实现原有机种SPEL for Windows兼容的开发环境。 更加强化的编辑功能 机械手语言SPEL+ (SPELIII Ver6兼容） 拥有对周边设备进行高效分散控制的真正的多任 务处理功能、高速、高精度的机械手动作控制、 详细细致的I/O控制器、网络支持等功能强大且使 用简便，类似于BASIC的程序语言。 对应多功能机械手、多功能传输机充分发挥控制功 能。 在动作中可以在多个传输机、多个机械手上转移，从 而提高处理能力。 • VB Guide 选项 使用支持Visual Basic或ActiveX的其他语言，可以执 行机械手应用程序，也可以进行用户自己的MMI制 作。 I程序开发软件 SPEL CT •独立界面选项 SPEL CT充分利用Windows环境，能够综合处理机械手 环境（用户应用程序、点数据、机械手的环境设定等）。 作为工作单元控制器，它是支持发挥高性能所需的扩展 功能和选项功能的程序开发软件。 RC520的控制器上可以通过安装具有安全功能装置 实现控制器单体的系统设立。 •作为工作单元控制器的便利功能 后台作业 不因异常停止输入、安全门输入而停止任务，可在 操作员无法感知的区域进行动作任务设定。作为工 作单元控制器可以高效地对包括周边设备在内的全 部系统进行监视处理和通信处理。 异常停止后的复位 只要进行重新输入操作便可完成异常停止后的复 位。此外，还可对异常停止时的任务处理进行中断 或暂停的设定。作为工作单元控制器可高效地对 包括周边设备在内的全部系统进行设立。 软件 特征 ---------------------------- •使用基于Microsoft Windows PC的控制器 •实现原有机种SPEL95兼容的开发环境。 •机械手语言、SPELIV (SPEL95Ver2.5兼容） •自定义机械手调整选项 用户的原始机器在爱普生的技术支持下，可在短时 间内得到高性能的控制。 机械手控制器 RC420 软件 W ■外形图 •压缩了 RC520功能的一体型控制器上市 •虽然压缩了RC520的功能，但仍有很高的扩展性 通过扩展1/0，输入输出最大可以扩展144点。 通过PG运动系统，用机械手语言控制步进马达、 伺服马达的附加轴。 •可以内置图像处理选项VisionGuide. •装有可在突然出现电源中断时起到保护系统作用的 内置UPS •取得CE标记及UL标记（工场选择） I s o l I 回 9.9 rt1 11 口 Hill丨—IgHI D1IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII [単位:mm] ■规格表 名称 机械手控制器RC420 CPU : Intel Celeron 850MHz 以上 HD :20GB 以上 RAM :128MB 以上 OS : Windows 2000 最大4轴 （作为 机械手控制轴， 加上附加轴，总计可以控制16轴） 外部分界面 扩展开缝数 RS-232C： 2 个信道 以太网 ：1 个信道 USB： 2 个通信口 4 个插槽 （ISA 有 4 个插槽， PCI 有 3 个插槽 ） CPU 部 异常停止开关 低功耗模式 编码器断线检测 安全功能 转矩异常检测 位置偏差过量检测 速度偏差过量检测 存储异常检测 带键模式切换 电源 最大额定负载量 重量 AC200V-AC240V 由安全门输入而暂时停止 动态制动 过负载检测 速度异常检测 CPU 异常检测 控制轴数 程序开发软件 及程序语言 笔书坊制 大卩 _ '击 由讲翻 EPSON 包 RC+ SPEL+ ( 多任务机械手语言） 机械手 机械手控制 胃力时丨 j4@ 软件 AC 伺服控制器 PTP 控制时 ： 可在 1~100% 间控制 CP 控制时：可以指定实际速度后控制 PTP 控制时：可在 1~100% 间控制 过热检测 锁定 加减速控制 动作方式 也可自动加速 CP 控制时：可以指定实加速度后控制 单相 50/60HZ 2000W ( 因机械手的种类而异） 24kg 433 (W)x470(D)x 189(H) PTP (Pose-To-Pose)方式 CP (Continuous Path)方式 外形尺寸 程序类 记忆容量 点数据类 4MB 最大 1000 点（平均每个机械手） 扩展 I/O Vision Guide 示教方法 遥控示教 直接示教 MDI ( 人工数据输入） 选项 外部输出输入信号 _。mt 16! 可以配置远程 对传输带的跟踪 PG 模块系统 OP500RC ( 操作附件） VB Guide 许可 Security 许可 #ei/rv 输入： 32 点 功能 Tr^l/U 输出： 32 点 ( 平均每块插件） I RC520 机械手控制器 软件 EPSON RC+ | SPEL CT RC520 是由控制装置与驱动装置构成的。它具备了超强的扩展性和丰富的选项规格，作为工作单元 控制器可高效地控制包括周边设备在内的整个系统。 •对应多功能机械手 如果是 SCARA 机械手则可以控制 3 台，如果是 Prosix 则可以控制 2 台（最大 14 轴）。 •丰富的扩展性 — 扩展 I/O 和远程 I/O 的输入输出合计，最多可以各扩展 512 点。 通过脉冲输出基板可以用机械手语言控制步进马达、伺服 马达的附加轴 第1台机械手第1台驱动装置 •自定义机械手调整选项 用户的原始机器在爱普生的技术支持下，可在短时间内得 到高性能的控制。 •独立界面选项 RC520 的控制器上可以通过安装具有安全功能的装置实现控 .......... mill! 丨丨丨丨丨丨 lllllllll (== ® U 制器单体的系统设立。 • 取得 CE 标记及 UL 标记（工场选择） 第2台机械手 第2台驱动装置 im ■■ ==== f I ■ ■ IL 第3台驱动装置 ■ ■ 三 IllI ■ ■— — — im 111 RC520 imi _____ liilliilllMEi — 独立界面选项图 控制装置 4 轴驱动装置 外形图 控制装置 I [ ft 75.0 6 轴驱动装置 461.0 4^0~ TCI [単位：mm] ■规格表 名称 机械手控制器RC520 CPU : Intel Pentium-Ill 850MHz以上 HD :20GB 以上 RAM: 128MB 以上 OS : Windows 2000 最大14轴（作为机械手控制轴， 加上附加轴，总计可以控制16轴） CPU 部 安全功能 控制轴数 异常停止开关 低功耗模式 编码器断线检测 转矩异常检测 速度偏差过量检测 存储异常检测 带键模式切换 锁定 控制器： 由安全门输入而暂时停止 动态制动 过负载检测 速度异常检测 位置 偏差过量检测 CPU 异常检测 过热检测 程序开发软件 及程序语言 (注1) EPSON RC+： SPEL+ (多任务机械手语言 ） SPELCT: SPEL IV (多任务机械手语言 ） 最大同时控制 6 轴 软件 AC 伺服控制器 机械手控制 >*由拍生丨丨 PTP 控制时 ： 可在卜 100 %间控制 CP 控制时 ： 可以指定实际速度控制 PTP 控制时 ： 可在 1~100 %间控制 AC100V-AC120V/AC200V-AC240V 单相 50/60HZ 电源 驱动装置 AC200V 〜 AC240V 单相 50/60HZ 加减速控制 动作方式 也可自动加速 CP 控制时：可以指定实际速度控制 4MB DESON RC +： 最大 1000 点（平均每个机槭手） SPEL CT ： 最大 2000 点（平均每个机械手） 最大额定负载量 重量 2000W ( 因机械手的种类而各异） PTP (Pose-To-Pose) 方式 、CP (Continuous Path )方式 程序类 点数据类 控制器 ： 17kg 4 轴驱动装置： 14kg 6 轴驱动装置： 16kg 控制器 ： 427(W) X 450(D) X 185(H) 4 轴驱动装置： 430(W) X 448(D) X 117(H) 6 轴驱动装置： 430(W)X469.2(D)X 117(H) EPSON RC+ SPEL CT 记忆容量 外形尺寸 引导方法 远 程引导 直接引导 MDI ( 人工数据输入） _ i/o /Q 扩张丨 /o Vision Guide 选项 对传输带的跟踪 PG 模块系统车 OP5QORC ( 操作附件） VBGuide 许可 Security 许可 外部输出输入信号 输入： 16 点 输出： 16 点 输入： 32 点 可以配置远程 输出： 32 点 ( 平均每块插件）功能 + .S1；^ r^l/0 扩展 I/O 脉冲输出基板 远程 I/O 基板 〇 P500( 操作附件） 独立界面选项 自定义机械手 调整选项 远程 I/O 输入输出合计 128 点 (SPELCT)( 平均每块插件） I/O 合计（最大）输入 512 点输出 512 点 RS-232C； 2 个信道 以太网： 1 个信道 USB： 2 个通信口 外部分界面 扩展插槽数 注1:工场出货时可以选择。 软件：EPSON RC+语言：SPEL+实现原有产品SPELforWindOws(SPELINVer6)互换的环境。 软件：SPELCT 语言：SPEL IV实现原有产品SPEL95(Ver2.5)互换的环境. 來EPSON RC+与SPEL CT支持的选项不同. 注2:独立界面选项时PCI为3个插槽。 10 个插槽（ ISA 有 6 个插槽， PCI 有 4 个插槽） VisionGuide 适用控制器 RC520 1 RC420 软件 EPSON RC+ Vision Guide 通过综合了爱普生机械手的程序开发环境与图像处理装置的开发环境，给您提供 使用简便的机械手用图像处理选项。 通过与机械手开发环境的综合 - 实现机械手操作与Vision操作能在同一画面 进行的简单的系统设立。 轻松实现机械手座标与摄像头座标的校准。 装备能实现所有视觉系统的强大工具。 III Geometric物体（几何形状） 代替像素根据边缘基准检测模型再加上尺度、角度的变量，对照 明变量、模型阻塞的容许误差大等，比相关模式匹配更有效。 采用最先进的图像处理技术，使其能高速识别 复杂的形状。 III ImageOp物体（图像画面操作） 在指定的区域内，可以将物体形态扩大，停止、缩小、增大、使 其鲜明、圆滑、或将其翻转、二进制化、旋转。 III Correlation物体（相关搜索） 可以快速并高精度地进行检测 。Vision Guide 是被普遍运用的工具。 III Blob物体（二进制检查） 通过二进制检查可检测出有无对象物、对象物的尺寸、方向等。 III Edge物体（界限检测） 可以指定图像中的界限（浓一淡） III Polar物体（极线搜索） 不但能提高模型角度旋转的可信性，还可高速地进行检测。 III OCR物体（光学文字的识别） 可以识别出特定字体。 III Code Reader物体（译码机） 能读取条形码或二维数据矩阵码。 III Frame物体（外框） 根据定义，将本物体做为基准，可以确定其它 Vision 物体的位置。 因为没有必要把搜索窗口扩大所以可以缩短处理时间 . III Line物体(线性) 可以进行 Vision 物体间的距离和旋转量的测定，也可以计算出直线 的中心点、 2 直线的交点。 III Point物体(点状) 标准摄像头支持包 1 Vision 插件 Vision Guide软件许可 BNC-D-Sub/BNC-BNC 电缆 标准摄像头配件 »标准摄像头 摄i头连接线（5m) 镜片组（8/16/25/50mm) •延长管 建议在如下部位安装摄像头 •机械手第2手臂的安装（SCARA机械手) •机械手J6头部安装（Prosix机械手） •在操作范围外固定摄像头 •在操作范围内固定摄像头（朝上/下） 定义点状物体或线性物体的位置基准。使用 Vision 的有用物体。 对传输带的跟踪 适用控制器 RC520 I RC420 软件 EPSON RC+ 特征 *支持机械手一识别装置（图像处理装置、传感器）一 传输带间的校准（座标系交换作业）。 *由于多功能机械手、多功能传输带结构的原因，可以 进行跟踪。（仅限RC520) 用视觉系统或传感器等识别从传输带上传来的待处理工 件，用机械手进行操作业。在原本使用传输带进行手 工作业的工序上换用机械手进行作业时，或与其他工序 合并后，为了让传输线不停顿地进行作业，使用对传输 带的跟踪。除此以外，还适用于在传输带上进行别的工 件的组装。 「 •可以一边使机械手跟着传输带的速度进行移动，一边 进行作业。 *无论传输带连续动作还是间歇性地动作，都能应对自如。 •工件到达或工件的遗漏，都作为清单进行检测 (ftPRRC520) *运用SPEL+ (本公司机械手语言）进行简单的设计。 *对应瞬间快门的摄像头 系统结构图（多功能机械手条件下) RB1 遗漏的工件 RB2 可以补救。 • Prefix时卜予定 选项 操作附件 操作附件 OP500RC 软件i 操作附件 教导功能和作为用户应用程序完 成后的操作面板功能兼备的自控 器。 本照片为 QP500 执行程序功能 用户 I/O 、存储器 I/O 的监视功能 任务、备份参数、全局参数的监视功能、 跳线开关功能 错误历史记录、错误信息的显示功能 适合 IP65 ( 使用保护纸时） OP500 软件E31E 228(W) X 57(D) X 186(H)mm •详细功能因机种不同而异 丨多缺 机械手语言 语言： SPEL+ | 软件 ：EPSON RC+ 语言： SPEL IV 多任务机械手语言是一种容易理解、操作简单的机器 人语言。有了丰富的命令和简单的程序，当然就能够设 计出满意的程序。 III 多任务功能 可以最多用 32 个命令，同时高效地将控制机械手和周边 设备的多个程序进行分散控制。 即使在执行 32 个命令程序时，机械手动作不会停滞，也 没有命令限制，它是真正的多任务处理。 首先 I/O 最多可以各扩展 512 点，它是可以使配有 VisionGuide 、脉冲输出基板等丰富的选项的多任务化功 能发挥出最大限度功效的系统结构。 控制器 任务 1 - 机械手 1 任务 2 - 机械手 2 任务 3 - 机械手 任务 4 - —VisionGuide 选项 任务 9 - - 被给材料装置 1 任务 31 - - 去除材料装置 1 任务 32- - 显示装置 III 中断处理功能 当上述设定的条件成立时，可执行中断处理。 III 特权命令 发生不能继续执行异常停止等程序时，可以利用特权命 令进行必要的后序处理。 ■II 后台命令 (SPELCT) 不因异常停止输入、安全门输入而停止任务，可在操作 员无法感知的区域进行动作任务设定。作为工作单元控 制器可以高效地对包括周边设备在内的全部系统进行监 视处理和通信处理。 III JUMP3 命令和拱形动作 SCARA 是毫无疑问的，就连 ProSix 也可以在三维空间里 进行 JUMP 移动，而且拱形动作的形状可以与作业环境 相结合，进行任意设计。此外， JUMP 移动时上升（退 避）、下降（接近）的速度和加减速度可以直接在动作 过程中进行变更。因此可以在敏捷的动作、循环时间的 缩短、品质的稳定上发挥作用。 ※JUMP命令与JUMP3命令多少有些差异 III 三维高速、高精度轨迹控制 涂布或密封等工序上发挥威力。已装有直线插补、圆弧插补 及自由曲线的三维高速、高精度轨迹控制（ CP 控制）。还 可以利用丰富多变的 PASS 动作，对动作范围内的障碍物进 行回避。 III 自由设定确定位置的完成时间 设定动作位置确认的完成值后，在目标位置前执行下一个命 令。可以自由设定确定位置的完成时间，这样可以缩短任务 时间。通过对满足精度优先、任务优先等作业内容的设定， 可以最大限度地发挥系统效率。 Ill 并行处理 在机械手臂的动作中，也可以利用并行处理，在任意 时间内进行I/O或RS-232C等的输入输出。因此，可 以缩短时间，并设立高效系统。 III 动作速度与加减速度的设定 可以在100个级别上任意设定手臂的动作速度及加减 速度。 PTP 动作 I 用百分比对最高速度、最高加速度进行 设定。也可以设定上升、下降时的速度。 CP 动作 手臂顶端的速度设定为（最大 1120mm/S) 加减速度设定为（最大 5000mm/s2 )。 III 异常停止后的复位 只需要进行重新输入操作便可完成异常停止后的复位。 此外，还可对异常停止时的任务处理进行中断或暂停止 的设定。作为工作单元控制器可高效地对包括周边设备 在内的全部系统进行设立。 III 运动时的停止条件 III 结构化设计 在手臂运动时，机械手保持运动状态，在开始下降 (接近）时检查由 SENSE 命令设定的输入条件，一旦满 足输入条件，便在目标位置上方（接近开始座标上） 停止。 利用 WHILE 、 SELECT 等结构化设计命令，可以制作出 简单易懂的程序。 III 选项插件的控制 对脉冲输出基板或 VisionGuide 等各种选项品，可通过 SPEL 语言进行控制。（支持的选项软件而异） 动作完成后的待机位 置在目标位置的上方 延长线上 动作完成后的待 机位置 在开始下降前， 保持运动状态， 检査输入条件 目标位置 教导引导 采用了教导单元的按键控制，使机械手臂移动至目标 位置的教导方法。因为用键钮传送的移动量，可以以 微小单位设定各轴的分辨率，所以在要求高精度的 情况下较适用此种方法。 教导方法 在手臂运动时，一旦满足由 TILL 命令设定的输入条件， 立即减速停止。因为一边测知一边运动，所以在缩短 任务时间上起到了很大的作用。 直接教导 将各轴设定在发动机停止的状态下，然后用手直接将 机械手臂放至目标位置的教导方法。 MDI 教导 -o- 移動停止 在预先知道座标系的情况下，不移动机械手臂，通过 输入座标系数值进行教导的方法。 条件成立 •各种功能的详细内容因软件及连接型号而异。
发布评论