2024年5月30日发(作者：)
.
1.
IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88]//机械手有没有在等待点附近 //
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
DO[101]=OFF
DO[102]=OFF
DO[103]=OFF
DO[104]=OFF
DO[105]=OFF
DO[107]=OFF
将所有用到的输出点全部关闭
9. DO[109]=OFF
10. DO[110]=OFF
11. DO[111]=OFF
12. DO[112]=OFF
13. DO[108]=OFF
14.
15.
16.
IF(DI[111]=OFF AND
DI[112]=OFF JMP LBL[88]
// 如果两台磨床门没有打开，跳转到标签
17.
WAIT DI[107]=ON
// 等待 有料盘 信号打开 //
18.
DO[104]=ON
//
电机正转，送料 //
19.
WAIT DI[108]=ON
// 等待 料盘到位 信号打开 //
20.
DO[103]=ON
//
推料盘气缸推出，将料盘顶住 //
21.
DO[104]=OFF
// 电机正转
停止 //
22.
23.
24. R[1]=0//计数器清零 //
25. R[2]=0 //计数器清零 //
26. R[3]=0 //计数器清零 //
27. （从此处开始，机械手去料盘拿料）
28.
LBL[1]//标签 1//
29.
UFRAME_NUM=4
// 使用
4 号 用户坐标 //
30.
UTOOL_NUM=4
//使用4
号 工具坐标 //
31. J P[1]100% FINE
32. J P[2]100%CNT100
33.
34. PR[5,1]=R[1]*60
35. PR[5,2]=R[2]*60
36. PR[5,3]=0
37. PR[5,4]=0
38. PR[5,5]=0
39. PR[5,6]=0
40.
41. PR[4,1]=R[1]*60
42. PR[4,2]=R[2]*60
'.
88
.
47.
43. PR[4,3]=0
44. PR[4,4]=0
45. PR[4,5]=0
46. PR[4,6]=0
48. CALL HAND1_OPEN
50. L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4]
51. L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5]
53. CALL HAND1_CLOSE
55.
WAIT 1.00 (sec)
56.
57. L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4]
49.
52.
54.
58.
59.
J P[2] 100% CNT100 OFFSET,PR[5]
61.
60.
J P[1] 100% FINE （到此处，机械手去料盘拿料
结束）
62.
IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[66]
夹爪 1 上没有料，跳转到标签 66
63.
// DI[101] 和 DI[102] 同时关闭，说明
64.
WAIT(DI[109]=ON OR DI[110]=ON)// 等待一个允许上下料信号
65.
IF (DI[109]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART1
下料信号为 ON 并且一号夹爪上有料，呼叫
程序 part1//
66.
//
//如果一号磨床上
67.
IF (DI[110]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART2
下料信号为 ON 并且一号夹爪上有料，呼叫
程序 part2//
//如果二号磨床上
68.
69.
70. UFRAME_NUM=4
71. UTOOL_NUM=4
72.
73.
74. J P[1] 100% FINE
75. J P[4] 100% FINE
76. L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4]
77. L PR[3] 100mm/sec FINE OFFSET,PR[5]
79.
CALL HAND2_OPEN
80.
81. WAIT
82.
83.
L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4]
1.00 (sec)
（从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘）
78.
'.
.
84. J P[4] 100% FINE
85. J P[1] 100% FINE （到此处，机械手放料结束）
86.
87.
88. R[2]=R[2]+1 （Y 方向计数器加 1）
89. R[3]=R[3]+1
90. IF (R[3]=R[5]),JMP LBL[99]
91. IF(R[3] MOD 6=0),JMP LBL[2]
92. JMP LBL[1]
93. LBL[2]
94. R[1]=R[1]+1 （x 方向计数器加 1）
95. R[2]=0 （Y 方向计数器清零）
96.
97. JMP LBL[55]
98. LBL[77]
99. UALM[1] （用户报警 1）
100. LBL[55]
101.
102. JMP LBL[1]
104. LBL[99]
105. DO103]=OFF // 推料盘气缸缩回 //
106. WAIT 2.00 sec
107. DO[105]=ON // 电机反转，料盘回起始位 //
108. WAIT DI[107]=ON
110. END
111.
112. LBL[66]
113. DO[82]=PULSE,3.0 SEC
114. UALM[3] （用户报警
3）
115.
116. JMP LBL[1]
118. END
120. LBL[88]
121. DO[82]=PULSE,8.0 SEC
END
// 将 DO[82]
打开 3 秒 //
// 料盘回到起始位
//
109. DO[105]=OFF //反转关闭 //
103.
117.
119.
'.
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