2024年6月5日发(作者：)

1.1 工业机器人自动装配工作站应用

1.1.1 任务目标

通过编写雷柏无线鼠标的装配程序，了解掌握多台机器人间的I/O信号通信，实现多机器人的协同工

作；了解自动装配机器人的工作原理；掌握机器人的基础操作和较复杂机器人程序的编写。

1.1.2 任务描述

通过对机器人A与机器人B进行示教编程，来完成机器人轨迹运行，实现机器人自动装配鼠标的任务。

1.1.3 知识储备

机器人基础操作，I/O信号设定与信号线连接，机器人RAPID程序基本指令（鼠标组成、装配顺序、

IO通讯）。

1.1.4 任务实施

1.1.4.1 机器人A示教编程

1. 示教准备

机器人A的工作为：装入一节电池，安装鼠标盖和安装USB接收器。以下为机器人A进行第一个鼠

标的装配程序轨迹。

（1）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-1所示，为机器人A取放电池的程序轨迹设计。

p10

jpos0

p20

Offs(dc1,0,0,50)

p30

dc1

Offs(f10,0,0,50)

f10

图错误!文档中没有指定样式的文字。-1机器人A取放电池轨迹

（2）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-2所示，机器人A进行取放鼠标盖的程序轨迹设计。

p40

Offs(sbg1,0,0,50)

sbg1

p50

p30

Offs(f20,0,0,50)

f20

图错误!文档中没有指定样式的文字。-2机器人A取放鼠标盖轨迹

（3）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-3所示，机器人A进行扣紧鼠标盖的程序轨迹设计。

Offs(ksbg1,0,0,50)

Offs(f20,0,0,50)

Offs(ksbg2,0,0,50)

ksbg1

Offs(ksbg3,0,0,50)

ksbg2

ksbg3

图错误!文档中没有指定样式的文字。-3扣紧鼠标盖轨迹

（4）如图错误!文档中没有指定样式的文字。-4所示，机器人A进行取放USB接收器的程序轨迹设

计。