2024年5月9日发(作者：)

APM飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用

此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV

第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急

时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高

度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个

死区时，飞行器才会响应你的升降动作

当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度

的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良

的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中

性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请

切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、悬停模式Loiter

悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然

定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

5、简单模式Simple Mode

简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框

可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指

向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

6、自动模式 AUTO

自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行

由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定

位（APM板上蓝色LED常亮）

切换到自动模式有两种情况：

如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启

动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT

Hold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务