2024年3月24日发(作者：)
rmp_cntl模块用于斜坡激励，让速度信号的变换以斜坡的方式增加或减少。
任意给定一个设定值Setpoint_Value,使其梯形的跟踪目标值Target_Value
宏模块根据input TargetValue的值与输出值SetpointValue做差运算并取绝对值，
如果值小于解析度，则让EqualFlag = 0x7FFFFFFF，标志输出已经逼近目标值; 只要差值
还大于解析度0.0000305（q15），就让RampDelayCount计数+1，每隔RampDelayMax
个计数，输出值SetpointValue向着目标值TargetValue靠近一个解析度。（同时保证
SetpointValue不超越上下限，若超越，则取边界值，这时候永远不能完成对目标值的逼
近，所以目标值首先一定不能超越上下界限）。
实例中，0.5的目标值，需要0.5/0.0000305 = 16393次逼近（即调用该宏
16393*RampDelayMax 次），SetpointValue才约等于目标值。
直接效果：每执行该宏RampDelayMax次，输出值向目标值逼近一个解析度。
BLDCPWM_MACRO(v) 宏的理解
#define BLDCPWM_MACRO(v) /*向上计数高有效，时钟为SY
Tmp = (int32)Max*(int32)eriod; /* Q15 = Q0xQ15
Period = (int16)(Tmp>>15); /* Q15 -> Q0 (Period)
if (ive==1)
GPR0_BLDC_PWM = 0x7FFF - nc;
/* PWM active high
/* 从0x7FFF的值为32768就
else if (ive==0)
GPR0_BLDC_PWM = nc;
/* PWM active low
Tmp = (int32)Period*(int32)GPR0_BLDC_PWM;
/* Q15 = Q0xQ15
首先对程序中出现的变量用途做出解释：PeriodMax 最大周期值（Q0格式），
MfuncPeriod周期值系数（其实可以不要，格式实质就是0~1），Tmp=最大周期值*系
数（Q15格式），Period（Q0格式），nc占空比（Q15格式），。
//为了提高精确性，占空比的输入采取Q15的格式，但给
的又需要Q0格式，Tmp =
(int32)Period*(int32)GPR0_BLDC_PWM; 其中 Period为周期值（已经变味Q0格式），
GPR0_BLDC_PWM为占空比（为Q15格式）eriod为变量，可以调节周期值得
大小，而本题中0x7FFF（Q15(1)），相当于周期值没变。
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